在Orb-Slam中有三个地图分别是Covisibility Graph,Spanning Graph,以及Essential Graph,它们三个分别是什么意思呢? 首先,图优化是目前视觉SLAM里主流的优化方式.其思想是把一个优化问题表达成图(Graph),以便我们理解.观察.如果题主想更清楚地认识图优化与SLAM的关系,可以参见 一个图中有很多顶点,以及连接各顶点的边.当它们表示一个优化问题时,顶点是待优化的变量,而边是指误差项.我们把各个边的误差加到一起,就得到了整个优化问题的误差函数.…

ORB_SLAM2源码: 获得旋转矩阵,来自这里:http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6406584.html 关于Covisibility图来自:http://blog.csdn.net/zhaojun1204/article/details/53002752 1.Covisibility Graph是一个无向有权图(graph),这个概念最早来自2010的文章[Closing Loops Without Places].简单来说,每个node就是关键帧,e…

LDSO:具有回环检测的直接稀疏里程计:LDSO:Direct Sparse Odometry with Loop Closure Abstract—In this paper we present an extension of Direct Sparse Odometry (DSO) [1] to a monocular visual SLAM system with loop closure detection and pose-graph optimization (LDSO). As…

LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中:处理新关键帧,地图点检查剔除,生成新地图点,Local BA,关键帧剔除.主要工作在于维护局部地图,也就是SLAM中的Mapping. 1. 处理新关键帧:ProcessNewKeyFrame() 做了三件事: a. 计算当前关键帧Bow,便于后面三角化恢复新地图点: b. 将TrackLocalMap中跟踪局部地图匹配上的地图点绑定到当前关键帧(在Tracking线程中只是通过匹配进行局部地图跟…

http://geek.csdn.net/news/detail/202128 作者:高翔,张涛,刘毅,颜沁睿. 编者按:本文节选自图书<视觉SLAM十四讲:从理论到实践>,系统介绍了视觉SLAM(同时定位与地图构建)所需的基本知识与核心算法,既包括数学理论基础,又包括计算机视觉的算法实现.此外,还提供了大量的实例代码供读者学习研究,从而更深入地掌握这些内容. 当前的开源方案 本文将带着读者去看看现有的SLAM方案能做到怎样的程度.特别地,我们重点关注那些提供开源实现的方案.在SLAM研究领域…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:MingruiYU 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12347171.html *** 本文要点: ORB-SLAM2 简介 ORB-SLAM2 实体对象之间的关系 ORB-SLAM2 系统概览 (参考论文 + 代码) 以思维导图形式绘制的 ORB-SLAM2 程序导图 写在前面 最近准备开始做本科毕业设计,准备对 SLAM 系统中的回环检测模块下手.因为新冠疫情不知道什么时候才能返校,这次放假回家就带了个 mat…

本文要点: ORB-SLAM2 Tracking 线程 论文内容介绍 ORB-SLAM2 Tracking 线程 代码结构介绍 写在前面 上一篇文章中我们已经对 ORB-SLAM2 系统有了一个概览性的了解.通过我绘制的详细的思维导图形式的程序导图,我们也可以很清晰地看出各个线程之间的关系,以及它们是如何和论文中的 System Overview 图对应上的. 依旧祭出该图,方便查看: 也再次献上我绘制的程序导图全图:ORB-SLAM2 程序导图 从这篇文章开始,我们将会进入 ORB-SLAM2…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12360913.html 本文要点: ORB-SLAM2 LocalMapping 线程 论文内容介绍 ORB-SLAM2 LocalMapping 线程 代码结构介绍 写在前面 之前的 ORB-SLAM2 系列文章中,我们已经对 Tracking 线程和其中的单目初始化部分进行了介绍.我们将在本文中,对 ORB-SLAM2 系统的 LocalMapping 线程进…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12369339.html 本文要点: ORB-SLAM2 LoopClosing 线程 论文内容介绍 ORB-SLAM2 LoopClosing 线程 代码结构介绍 写在前面 之前的 ORB-SLAM2 系列文章中,我们已经对 Tracking 线程和 LocalMapping 进行了介绍.我们将在本文中,对 ORB-SLAM2 系统的 LoopClosing 线程…

ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM(http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html)的衣钵,并做出了两点巨大改进:1)实时回环检测:2)很鲁棒的重定位.为了实现这两点改进,ORB-SLAM把PTAM的mapping线程基于局部BA和全局BA拆分成了local mapping和loop closing两个线程,用ORB描述子替换了patch匹配,并且设计了非常优秀的地图管理策略. 在tracking线程,ORB-SLAM和PTAM一样,也是…