一.ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制(包括建模.运动学求解.运动规划.避障等),后续我将分几篇博客分别介绍如何一步步使用MoveIt控制自己的机械臂,算是对以前的学习内容的记录和分享. 关于MoveIt最全面的讲解可以参考MoveIt官方网站,推荐大家多参考官方文档和例程,这里的博文系列权当简介和入门.…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (贰) 第二章 ROS系统架构及概念 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 由于工作事物繁忙,更新有些慢,抱歉. 已经完成的各章节补充说明,会依据反馈意见持续更新,希望大家多提宝贵意见,非常感谢. 在完成了第一章的学习实现之后,基本已经掌握了ROS系统的安装,那么如何使用ROS,理解系统架构和概念,这是第二章的内容.hydro-indigo-kinetic通用概念不做区分. 如果使用…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第一章主要包括ROS简介和安装等,这里补充一些知识点,扩充书本内容. 第1页: ubuntu系统的安装,推荐镜像地址:http://cdimage.ubuntu.com/ 依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS.这里推荐LTS,长期支持版本. 更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛:https://www…

Gazebo以及相关参考文献,参考: ROS(indigo)ABB机器人MoveIt例子 这里需要配置RobotStudio,请参考ROS官网教程.下面列出要点:   window端配置结束后,在Ubuntu中启动ROS和MoveIt!就可以规划并控制RobotStudio中机器人运动,如下:       ----…

在ROS官网,已经给出了详细的教程.下面我就般一下砖,把相应的操作写到这里.官方网址:http://wiki.ros.org/cn/ 安装ROS系统 indigo在ubuntu上的安装教程.官网:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 1. 添加sources.list 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件. ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04).…

最近有客户反映,机房出现断电情况,服务器的系统重新启动后,数据库服务自启动失败.第一次遇到这种情况,为了查看是不是断电情况导致数据库文件损坏,从客户的服务器拿到数据库的日志,进行分析. 数据库工作机制 要分析数据库启动失败的原因,首先说明一下数据库服务的工作机制. 数据库分为六大服务: 数据库的六大服务之间存在依赖关系,及启动流程: 服务自动启动失败原因 从客户那里,拿到了两份日志,一份是开机自启动的日志信息,此次数据库启动失败.另外一份是开机后,手动启动数据库服务的日志信息,此次数据库启动成功…

   手把手叫你玩转网络编程系列之三    完毕port(Completion Port)具体解释                                                              ----- By PiggyXP(小猪) 前 言 本系列里完毕port的代码在两年前就已经写好了,可是因为许久没有写东西了,不知该怎样提笔,所以这篇文档总是在酝酿之中--酝酿了两年之后,最终决定開始动笔了,但愿还不算晚-.. 这篇文档我很具体而且图文并茂的介绍了关于网络编程模型…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

ROS系统的安装 ROS系统的安装方式有两种,通过软件源和源码编译安装.软件源安装只需要通过简单的命令,因此,我们使用软件源来安装ROS 配置系统软件源 打开Ubuntu软件中心的软件源配置界面,勾选restricted,universe,multiverse三个选项 2.添加ROS软件源 打开终端,输入命令,国内的相对来说快一点 ROS官方软件镜像源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -…

目录 1.从文件系统级理解 2.从计算图级理解 3.从开源社区级理解 由于ROS系统的组织架构比较复杂,简单从一个方面来说明很难说清楚.按照ROS官方的说法,我们可以从3个方面来理解ROS系统整体架构,这3个方面分别是文件系统级.计算图级.开源社区级. 1.从文件系统级理解 如果你是刚刚接手ROS方面的开发或项目,你肯定会觉得ROS中的各种概念非常奇怪,但是当你对ROS的使用熟练之后,你就觉得这些概念很好理解了.与其他操作系统相似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下,这些文件夹是根据…

原创不易,转载请务必注明,原创地址,谢谢配合! http://qindongliang.iteye.com/ Pig系列的学习文档,希望对大家有用,感谢关注散仙! Apache Pig的前世今生 Apache Pig如何自定义UDF函数? Apache Pig5行代码怎么实现Hadoop的WordCount? Apache Pig入门学习文档(一) Apache Pig学习笔记(二) Apache Pig学习笔记之内置函数(三) 玩转大数据系列之Apache Pig如何与Apache Lucen…

一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:…

玩转Windows服务系列汇总 创建Windows服务 Debug.Release版本的注册和卸载及其原理 无COM接口Windows服务启动失败原因及解决方案 服务运行.停止流程浅析 Windows服务小技巧 命令行管理Windows服务 Windows服务启动超时时间 使用Boost.Application快速构建Windows服务 给Windows服务添加COM接口…

当我们运行一个Windows服务的时候,一般情况下,我们会选择以非窗口或者非控制台的方式运行,这样,它就只是一个后台程序,没有界面供我们进行交互. 那么当我们想与Windows服务进行实时交互的时候,我们应该怎么做呢? 快速给Windows服务添加实时交互功能的方案 Windows服务是一个进程,而我们用于交互的程序,又是另外一个进程.我们与Windows服务实时交互,其实就是一个进程间通信的问题.所有的进程间通信的方案基本上都适用于实时交互的方案,比如Socket.共享内存.管道.COM等.…

玩转Windows服务系列——创建Windows服务一文中,介绍了如何快速使用VS构建一个Windows服务.Debug.Release版本的注册和卸载,及其原理和服务运行.停止流程浅析分别介绍了Windows服务的注册.卸载.运行.停止的简单流程.那么今天就来介绍一下如何使用开源库Boost.Application来快速构建一个Windows服务. Boost.Application简介 Boost.Application 是一个开源的C++库,主要用于构建跨平台的服务,包括Windows.U…

Windows服务Debug版本 注册 Services.exe -regserver 卸载 Services.exe -unregserver Windows服务Release版本 注册 Services.exe -service 卸载 Services.exe -unregserver 原理 Windows服务的Debug.Release版本的注册和卸载方式均已明确.但是为什么要这么做呢. 最初我在第一次编写Windows服务的程序时,并不清楚Windows服务的注册方式.于是从谷歌搜索后得…

创建Windows服务的项目 新建项目->C++语言->ATL->ATL项目->服务(EXE) 这样就创建了一个Windows服务项目. 生成的解决方案包含两个项目:Services.ServicesPS .其实主要是使用Services,VS2012下不清楚为什么生成了两个项目. 注册Windows服务 Windows服务第一次启动时,是需要注册的,注册方式可以通过命令行或批处理的方式. Services.exe -regserver 卸载Windows服务 既然服务需要注册,那…

将VS创建的Windows服务项目编译生成的程序,通过命令行 “服务.exe -Service”注册为Windows服务后,就可以通过服务管理器进行管理了. 问题 通过服务管理器进行启动的时候,发现服务无法启动,提示错误 由于程序代码是由VS的项目模板生成的,生成后直接编译为Debug版,然后通过命令行进行注册,期间并没有修改过任何代码. 难道是只有Release版本才能通过服务管理器启动吗.于是将Release版注册为服务,通过服务管理器启动,仍然会报同样的错误. 由于服务比较特殊,应该会在W…

通过研究Windows服务注册卸载的原理,感觉它并没有什么特别复杂的东西,Windows服务正在一步步退去它那神秘的面纱,至于是不是美女,大家可要睁大眼睛看清楚了. 接下来研究一下Windows服务的启动和停止的流程. 启动流程 启动时自然是从程序的入口点开始 extern "C" int WINAPI _tWinMain(HINSTANCE /*hInstance*/, HINSTANCE /*hPrevInstance*/, LPTSTR /*lpCmdLine*/, int nS…

伴随着研究Windows服务,逐渐掌握了一些小技巧,现在与大家分享一下. 将Windows服务转变为控制台程序 由于默认的Windows服务程序,编译后为Win32的窗口程序.我们在程序启动或运行过程中,如果想看到一些调试信息,那么就只能通过DebugView或者输出到日志的方式了.因为如果我们通过printf或者std::cout输出调试信息的话,Win32窗口程序是无法显示的. 此时,我们是多么怀念我们的经典的控制台程序啊,它可以很方便的将我们的调试信息输出出来,简直是太方便了.既然如此,那…

说到Windows服务的管理就不得不说通过命令行的方式管理Windows服务,因为无论是系统管理员,还是通过编程的方式调用cmd命令,命令行都是非常方便以及强大的工具. 接下来就看一下如何通过cmd命令管理Windows服务. 管理Windows服务的主要cmd命令 管理Windows服务的命令应该有很多,但是我所了解到的命令主要有两个:sc.net. 说是两个cmd命令,实际就是windows的system32目录下的两个执行程序,因为环境变量Path中有system32目录,所以输入这样的命…

ROS系统中提供了测试框架,可以实现python/c++代码的单元测试,python和C++通过不同的方式实现, 之后的两篇文档分别详细介绍各自的实现步骤,以及测试结果和覆盖率的获取. ROS系统中python代码测试介绍 关于测试代码的写法细节请参考官方wiki文档,http://wiki.ros.org/unittest,本文主要说明使用中的坑. ROS中python代码的测试可以有两种实现方式一是节点级的集成测试,可以测试节点创建和消息收发的整个过程:二是代码级的单元测试,在测试用例中导入…

玩转Windows服务系列汇总 创建Windows服务Debug.Release版本的注册和卸载及其原理无COM接口Windows服务启动失败原因及解决方案服务运行.停止流程浅析Windows服务小技巧命令行管理Windows服务Windows服务启动超时时间使用Boost.Application快速构建Windows服务给Windows服务添加COM接口 http://www.cnblogs.com/hbccdf/p/summary_of_windows_service.html…

原文:玩转Windows服务系列——创建Windows服务 创建Windows服务的项目 新建项目->C++语言->ATL->ATL项目->服务(EXE) 这样就创建了一个Windows服务项目. 生成的解决方案包含两个项目:Services.ServicesPS .其实主要是使用Services,VS2012下不清楚为什么生成了两个项目. 注册Windows服务 Windows服务第一次启动时,是需要注册的,注册方式可以通过命令行或批处理的方式. Services.exe -re…

原文:玩转Windows服务系列——命令行管理Windows服务 说到Windows服务的管理就不得不说通过命令行的方式管理Windows服务,因为无论是系统管理员,还是通过编程的方式调用cmd命令,命令行都是非常方便以及强大的工具. 接下来就看一下如何通过cmd命令管理Windows服务. 管理Windows服务的主要cmd命令 管理Windows服务的命令应该有很多,但是我所了解到的命令主要有两个:sc.net. 说是两个cmd命令,实际就是windows的system32目录下的两个执行程…

原文:玩转Windows服务系列——Windows服务小技巧 伴随着研究Windows服务,逐渐掌握了一些小技巧,现在与大家分享一下. 将Windows服务转变为控制台程序 由于默认的Windows服务程序,编译后为Win32的窗口程序.我们在程序启动或运行过程中,如果想看到一些调试信息,那么就只能通过DebugView或者输出到日志的方式了.因为如果我们通过printf或者std::cout输出调试信息的话,Win32窗口程序是无法显示的. 此时,我们是多么怀念我们的经典的控制台程序啊,它可以…

原文:玩转Windows服务系列——服务运行.停止流程浅析 通过研究Windows服务注册卸载的原理,感觉它并没有什么特别复杂的东西,Windows服务正在一步步退去它那神秘的面纱,至于是不是美女,大家可要睁大眼睛看清楚了. 接下来研究一下Windows服务的启动和停止的流程. 启动流程 启动时自然是从程序的入口点开始 extern "C" int WINAPI _tWinMain(HINSTANCE /*hInstance*/, HINSTANCE /*hPrevInstance*/…

原文:玩转Windows服务系列——Debug.Release版本的注册和卸载,及其原理 Windows服务Debug版本 注册 Services.exe -regserver 卸载 Services.exe -unregserver Windows服务Release版本 注册 Services.exe -service 卸载 Services.exe -unregserver 原理 Windows服务的Debug.Release版本的注册和卸载方式均已明确.但是为什么要这么做呢. 最初我在第一…

第2章 ROS系统架构及概念 ROS Architecture and Concepts PPT说明: 正文用白色,命令或代码用黄色,右下角为对应中文译著页码. 这一章需要掌握ROS文件系统,运行图级,开源社区等概念,掌握基本命令,会写ROS节点,启动文件. 属于ROS基础内容,可参考: ROS_Kinetic_04 ROS基础内容(一):http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51384724 ROS_Kinetic_05 ROS基础内容…