#!/usr/bin/env python import rospy import tf import time from tf.transformations import * from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import Pose from geometry_msgs.msg import Quaternion filenm="/opt/bp/tmp" tms= tp_x=0.0 tp_y=0.0 tp_…

建立文件夹hello_rospy,再在该目录下建立子目录src,cd到该src目录,运行如下命令创建工作包 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp pkg代表所属包名,name是文件名,type是脚本文件名称,output指定输出到屏幕 <node pkg="xsens_drive" name="mtnode" type="mtnode.py" output=&q…

#!/usr/bin/env python import rospy import tf from tf.transformations import * from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import Pose from geometry_msgs.msg import Quaternion def get_pos(data): (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion([d…

Problem: Ever since I have installed Conda, ROS does not seem to work. And predictably it is because Conda has changed my Python environment. I run ROS Indigo on Ubuntu 14.04. Can someone guide on how can I use both on my machine? I am willing to mak…

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说,我们使用ros::spin()进入接收循环,每当有订阅的话题发布时,进入回调函数接收和处理消息数据.但是更多的时候,一个节点往往要接收和处理不同来源的数据,并且这些数据的产生频率也各不相同,当我们在一个回调函数里耗费太多时间时,会导致其他回调函数被阻塞,导致数据丢失.这种场合需要给一个节点开辟多个线程,保证数据流的畅通. 为了观察不同话题的消息被阻塞的情况,可以参考以下实验代码 https://github.com/wenglihong/wlh_ros_de…

#!/usr/bin/env python import rospy import math import sys import commands import yaml from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pos…

#!/usr/bin/env python import numpy as npfrom geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion, Twistfrom tf.transformations import quaternion_from_euler #orientation x,y,z,w#x=i[3]#y=i[4]#z=i[5]#w=i[6] g=np.array([i[3],i[4],i[5],i[6]]) #position x,y,…

https://answers.ros.org/question/113671/catkin-package-cannot-find-own-message-type-python/ 原因是因为.py和包命名成了相同的名字,改一下其中一个的名字成不一样的即可(吐槽一下,官方教程居然说要命名成一样的,被坑惨了)…

https://www.ncnynl.com/archives/201611/1059.html python的节点需要对节点设置权限为可执行,在.py文件所在的路径执行如下命令 $ touch talker.py #生成文件 $ chmod +x talker.py #设置可执行…

import sysimport math w = -0.99114048481x = -0.00530699081719y = 0.00178255140781z = -0.133612662554 r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))p = math.asin(2*(w*y-z*z))y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y)) angleR = r*180/math.piangleP = p*180/mat…

1.打开配置文件 sudo nano /boot/config.txt 打开以下选项 "dtparam=i2c_arm=on" ctrl + o 保存 ctrl + x 退出 2.刷新配置文件 sudo raspi-config 3.打开 I2c选项 4.重启 5.再次运行 参考: https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=100189…

1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package 里创建 script/talker.py 文件: #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String…

Combine Subscriber and Publisher in Python, ROS This article will describe an example of Combining Subscriber and Publisher in Python in ROS programming. This is very useful in ROS development. We will also discuss briefly how to build and modify a c…

ROS学习手记 - 2.1: Create and Build ROS Package 生成包(Python) 时隔1年,再回来总结这个问题,因为它是ros+python开发中,太常用的一个操作,需要熟练掌握,快速参考. Rer Links: Create and Build ROS Package 生成包(C++)…

博客参考:https://www.2cto.com/kf/201705/639776.html 1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件.接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息.切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹,这个…

1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package 里创建 src/talker.cpp 文件: #include "ros/ros.h" //一个实用的头文件,它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件 #include "std_msgs/String.h" /…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 教案1 ROS Kinetic系统入门 ROS Kinetic在Ubuntu 16.04.01 安装可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622 ROS版本特色和官网wiki可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51371427 ROS入门指南可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay…

1.ros::spin()和spinOnce含义 如果在节点中如果订阅了话题,那么就必须要调用ros::sping()或者ros::spinOnce()函数去处理话题绑定的回调函数,否则该节点将不会调用节点所订阅的所有回调函数来处理接收到的数据.换句话说如果一个节点里面没有订阅话题只有发布话题,那么是可以不需要调用这两个函数的.但是为了方便以后节点添加了订阅消息话题,建议还是加上这两个函数之一.下面是关于这两个函数的讨论: What is the actual meaning of ros::s…

redis 模块使用可以分类为: 连接方式 连接池 操作 String操作 Hash操作 List操作 Set操作 Sort Set操作 管道 发布订阅 (1)操作模式 redis提供两个类Redis和StrictRedis用于实现大部分官方的命令,Redis是StrictRedis的子类,用于向后兼用旧版本. #!/usr/bin/env python3 #coding:utf8 import redis r = redis.Redis(host='0.0.0.0', port=6379) r…

1.转移到之前教程在catkin工作空间所创建的package路径下: $ roscd package_name/ 例子:$ roscd practice/2.在package路径下创建src目录: $ mkdir src 如果已经有了就不用创建了 3.在 package里创建src/talker.cpp文件, $ gedit talker.cpp 并粘贴如下代码: #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h"…

1. ORK 网址:https://wg-perception.github.io/object_recognition_core/ ORK (Object Recognition Kitchen) 是 ROS 集成的物体识别库,当前 Kinetic 版本的 ROS 只集成了部分功能包的二进制安装文件,所以需通过源码编译安装. 安装依赖库 sudo apt-get install meshlab sudo apt-get install libosmesa6-dev sudo apt-get i…

本文参考https://blog.csdn.net/weifengdq/article/details/84374690 由于工程需要,需要Ubuntu16.04 + ROS与STM32通讯,主要有两种方案解决通讯,一种是在STM32上加载ROS库让STM32作为一个节点,发布自己的主题消息,在ROS上订阅STM32上发布的主题就可以接受消息,STM32订阅ROS上的主题即可接收消息.另一种方法是在ROS串口输出数据,STM32通过普通串口形式接收字符串.下面是我通过Ubuntu16.04 + …

原创博文,转载请标明出处:--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ Step 1: Setup ROS Environment root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# cd ~/ros_ws root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# source /opt/ros/indigo/setup.bash root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# catkin_make Source ROS…

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2…

mariadb ---磁盘型数据库 基础安装 配置好yum源后,软件就可以通过配置的yum源进行安装,按理来讲安装mysql直接通过   yum install mariadb  -y  便可安装,但是再企业中通过配置的阿里云的两个源版本太低,因此会使用mariadb官方提供的yum源,下载官方的mariadb包 实现远程连接 进入yum仓库,    /etc/yum.repos.d 目录下,手动创建一个 mariadb.repo文件 #写入如下信息 [mariadb] name = Maria…

1.redis简介 redis是一个key-value存储系统.和Memcached类似,它支持存储的value类型相对更多,包括string(字符串).list(链表).set(集合).zset(sorted set --有序集合)和hash(哈希类型).这些数据类型都支持push/pop.add/remove及取交集并集和差集及更丰富的操作,而且这些操作都是原子性的.在此基础上,redis支持各种不同方式的排序.与memcached一样,为了保证效率,数据都是缓存在内存中.区别的是redis…

简介 redis是一个key-value存储系统,和Memcache类似,它支持存储的value类型相对更多,包括string(字符串),list(列表),set(集合),zset(有序集合),hash(哈希类型).这些数据类型都支持push/pop,add/remove及取交集并集和差集及更丰富的操作,而且这些操作都是原子性的.在此基础上,redis支持各种不同方式的排序,与memcached一样,为了保证效率,数据都是缓冲在内存中.区别是redis会周期性的把更新的数据写入磁盘或把修改操作写…

环境:Ubuntu 14.04 + ROS indigo + ORB-SLAM2 (Thinkpad T460s) 1. 安装ORB-SLAM: Pangolin Pangolin有一些依赖库,按照提示安装好 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. make -j OpenCV 2.4.8版本,2.4.11版本均可以用,3.2版本没有测试…

  参考文献: http://rosclub.cn/post-569.html ROS与Android的窃窃私语   1.简介 ROSbridge 顾名思义,是一个ROS当中的中间件,ROS 桥,是用来和 java 语言进行通信的框架. 目前有三种通信方式,UDP.TCP.WebSocket.它通过websocket 以JSON格式的API为非ROS环境提供ROS通信支持, 包括对Topic,Service 的各种操作.这种通信方式相对于 rosjava相比,代码量大大减少,轻量级.跨平台.  …

Python3之redis使用   简介 redis是一个key-value存储系统,和Memcache类似,它支持存储的value类型相对更多,包括string(字符串),list(链表),set(集合),zset(有序集合),hash(哈希类型).这些数据类型都支持push/pop,add/remove及取交集并集和差集及更丰富的操作,而且这些操作都是原子性的.在次基础上,redis支持各种不同方式的排序,与memcached一样,为了保证效率,数据都是缓冲在内存中.区别是redis会周期性…