##marg 基础   摘自贺一家的博客 在我们这个工科领域,它来源于概率论中的边际分布(marginal distribution).如从联合分布p(x,y)去掉y得到p(x),也就是说从一系列随机变量的分布中获得这些变量子集的概率分布.回忆了这个概率论中的概念以后,让我们转到SLAM的Bundle Adjustment上,随着时间的推移,路标特征点(landmark)和相机的位姿pose越来越多,BA的计算量随着变量的增加而增加,即使BA的H矩阵是稀疏的,也吃不消.因此,我们要限制优化变量的…

三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Geneva_An_Efficient_Schmidt-EKF_for_3D_Visual-Inertial_SLAM_CVPR_2019_paper.pdf 摘要 为移动和可穿戴传感器系统实现厘米级精确定位具有重要的实际应用…

这段时间上班了,不是什么大公司,虽说很闲但是不能断了学习,就开始看优化有关的文档,虽说自己英语渣的要死,但也要读下去,逼着自己翻译完了,里面有抄Unity圣典的,但自己是看Unity5.5文档写的,只是给你看的,也许哪天小伙伴会看见吧,凑活着看吧,有总比没有强. unity优化的部分 CPU:蒙皮.批处理.物理模拟.用户的脚本.例子系统等等.GPU:着色器.DrawCall,图片.内存优化一共有两部分内存,一部分是Mono内存,一部分是unity内存.Mono内存Mono内存为Unity对象(游…

SLAM的通用框架:GSLAM GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark 论文链接: http://openaccess.thecvf.com/content_ICCV_2019/papers/Zhao_GSLAM_A_General_SLAM_Framework_and_Benchmark_ICCV_2019_paper.pdf 摘要 SLAM技术最*取得了许多成功,吸引了高科技公司的注意.然而,如何统一现有或新兴算法的接口,有效地进行速度.健…

你是安装在/etc下的吧? 5.2是没有serverbusy的提示的,那时,它就傻等,给人造成down的假像.而现在的版本,会提示的. 你升级时,upgrade后边加参数了吗? 加了  /etc/jws 哦,那就不会有问题. 建议一下.你看看有没有这个文件夹: /usr/jexus,如果有,就删除.然后,停止jws,再在/etc/jws文件夹中,运行 sudo ./jws regsvr   然后,再启动它. 这样,可以排除安装jexus到了两个文件夹,而且不同版本库多次注册的而造成不可预测的错误…

通常的边缘化是将联合概率分布分解为边缘概率分布和条件概率分布的过程,这样可以将Sliding Window中较旧的状态边缘化出Sliding Window,同时保留其信息.并且保证了对应H海塞矩阵的稀疏,从而实现计算资源和计算精度的平衡.VINS中也可以将最旧的状态边缘化,但是在一些退化的运动下(例如悬停或者匀速运动),会造成当前运动状态的scale不可观,因此需要有选择地边缘化当前Sliding Window中的状态.具体来说,至少两个轴的加速度分量不为0时,尺度才是可观的.VINS中实现的是…

VINS的优化除了添加了投影残差,回环检测残差,还有IMU的残差,边缘化产生的先验信息残差等.有些比较难理解,可参考此博客和知乎回答. void Estimator::optimization() { ceres::Problem problem; ceres::LossFunction *loss_function; //loss_function = new ceres::HuberLoss(1.0); loss_function = new ceres::CauchyLoss(1.0);…

大多数开发人员更喜欢一次性编写好业务逻辑代码,以后再重用这些代码.与构建不同的应用以面向多个平台相比,这种方法更加容易.如果您创建与 .NET Core 兼容的.NET 标准库,那么现在比以往任何时候都更接近于这一现实. 但是,现有的 .NET Framework 库怎么办呢?要使这些跨平台兼容并将它们转换成 .NET 标准库,需要做多少工作呢? 使用工具 .NET Portability Analyzer进行分析.利用几个简单的技术并进行一些项目文件修改,这有助于简化这一流程. .NET Po…

前言: 其实小匹夫在U3D的开发中一直对U3D的跨平台能力很好奇.到底是什么原理使得U3D可以跨平台呢?后来发现了Mono的作用,并进一步了解到了CIL的存在.所以,作为一个对Unity3D跨平台能力感兴趣的U3D程序猿,小匹夫如何能不关注CIL这个话题呢?那么下面各位看官就拾起语文老师教导我们的作文口诀(Why,What,How),和小匹夫一起走进CIL的世界吧~ Why? 回到本文的题目,U3D或者说Mono的跨平台是如何做到的? 如果换做小匹夫或者看官你来做,应该怎么实现一套代码对应多种平…

借助于Mono For Android技术,.Net开发者也可以使用自己熟悉的C#语言以及.Net来开发Android应用.由于Mono For Android把Android SDK中绝大部分类库都已经实现,基本直接参考Java开发Android的书就可以掌握Mono for android技术. 对于有项目技术决策权的团队,如果项目组成员对Java不熟悉,那么可以使用自己熟悉的.Net来开发Android应用,比如我的一个学生使用Mono For Android开发了一款应用(应学生要求,应…