A*寻路算法 算法流程说明: 说明:起始节点记作S,目标节点记作E,对于任意节点P,从S到当前节点P的总移动消耗记作GP,节点P到目标E的曼哈顿距离记作HP,从节点P到相邻节点N的移动消耗记作DPN,用于优先级排序的值F(N)记作FP 选择起始节点S和目标节点E,将(S,0)(节点,节点F(N)值)放入openList,openList是一个优先队列,节点F(N)值越小,优先级越高. 判断openList是否为空,若为空,则搜索失败,目标节点不可达:否则,取出openList中优先级最高的节点P…