layout: post title: 第四届58topcoder编程大赛 subtitle: 58ACM catalog: true tags: - A* 算法 - C++ - 程序设计 问题及背景 小明是58的一名90后程序猿,除了日常接需求写代码以外,他还特别善于思考,尤其喜欢思考和58产品业务相关的问题.随着移动互联网的发展,小明推测58将来和地理位置相关的产品服务会越来越多,比如58房产下附近的商圈.58同镇下的拼车.58速运等等都是和地理位置相关产品.和地理位置相关有一个非常重要问题…

路径规划.png 百度地图的使用 百度地图API的导入网上说了许多坑,不过我遇到的比较少,这里就放两个比较常见的吧.坑一: 奥联WIFI_xcodeproj.png 如上图所示,在infoplist里加入这个字段,而且这里还可以设置提示的内容.不加的话,嘿嘿嘿,期待你的尝试.坑二:如下图 Pasted_Graphic_jpg.png 导入百度地图API运行之后报上图错误大约18到20个左右,解决方法添加libstdc++.6.0.9 的库.填完坑之后看一下我们今天要演示的效果吧. 路线规划图.g…

CDN 方式 <!--引入高德地图JSAPI --> <script src="//webapi.amap.com/maps?v=1.4.13&key=您申请的key值"></script> <!--引入UI组件库(1.0版本) --> <script src="//webapi.amap.com/ui/1.0/main.js"></script> 配置externals 文件路径 bu…

题目要求: 输入参数:参数A,含有任意个数的?的数值字符串,如:12?4,?代表一位任意数             参数B,不含?的数值字符串,长度与参数A一致输出结果:参数A比参数B大的可能数值个数 输入样例36?1?82364288?3910?5 输出样例10004 #define num_max_length 20 int main(void) { char num1[num_max_length]; char num2[num_max_length]; int result_temp=0…

题目要求: 输入参数:参数A,含有任意个数的?的数值字符串,如:12?4,?代表一位任意数                     参数B,不含?的数值字符串,长度与参数A一致 输出结果:参数A比参数B大的可能数值个数 输入样例 36?1?8 236428 8?3 910 ? 5 输出样例 100 0 4 #define num_max_length 20 int main(void) { char num1[num_max_length]; char num2[num_max_length];…

Google地图路线规划: 需求:给定的两点之间Google地图路径规划和详情. 代码实现: //map定义省略 var directionsDisplay = new google.maps.DirectionsRenderer({ 'draggable': true ,suppressInfoWindows:true,suppressMarkers:true}); var service; //得到规划路线 function getRoute(source,destination,map){…

最终效果图如下: 还是图.邻接表,可以模拟出几个对象=>节点.边.路径.三个类分别如下: Node 节点: using System; using System.Collections.Generic; namespace Road.Plan { public class Node { private string id; private IList<Edge> edgeList; public double Lat { get; set; } public double Lng { g…

# 所有节点的g值并没有初始化为无穷大 # 当两个子节点的f值一样时,程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed # 对相同数值的不同对待,导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径 # 最后closed表中的节点很多,如何找出最优的一条路径 # 撞墙之后产生较多的节点会加入closed表,此时开始删除closed表中不合理的节点,1.1版本的思路 # 1.2版本思路,建立每一个节点的方向指针,指向f值最小的上个节点 # 参考<无人驾驶概论>.<基于A*算法的移动机器人路径规划&g…

项目中想加入地图功能,使用高德地图第三方,想要实现确定一个位置,搜索路线并且显示的方法.耗了一番功夫,总算实现了. 效果 WeChat_1462507820.jpeg 一.配置工作 1.申请key 访问 http://lbs.amap.com/dev/key/ 在高度地图第三方开发平台申请一个key,注册账户,新建应用,这个没什么门槛.得到这个key 屏幕快照 2016-05-06 上午10.34.15.png 提示一下,这个key对应的bundle ID 要和工程里面的bundle ID 相同…

@import url(http://i.cnblogs.com/Load.ashx?type=style&file=SyntaxHighlighter.css);@import url(/css/cuteeditor.css);…

https://www.microsoft.com/en-us/research/publication/customizable-route-planning/?from=http%3A%2F%2Fresearch.microsoft.com%2Fpubs%2F145688%2Fcrp-sea.pdf We present an algorithm to compute shortest paths on continental road networks with arbitrary met…

百度网盘链接:https://pan.baidu.com/s/1-Ys13GFcnKXB1wkJotcwMw 提取码:16gp 把js文件放在common目录下 引入:    import pathPlanning from '@/common/path-planning.js'; 使用:   pathPlanning("地址名称") 注意*: 只需正常使用不需要了解说明 说明: 1.打开第三方   高德/百度地图进行路径规划导航 2.通过传入地址名称调用 5+API 方法获取地址对应…

日常出行中,路径规划是很重要的部分.用户想要去往某个地点,获取到该地点的所有路径,再根据预估出行时间自行选择合适的路线,极大方便出行.平时生活中也存在大量使用场景,在出行类App中,根据乘客的目的地可以为用户规划合适出行路线和预计到达时间:便捷生活类App中,用户可以搜索指定范围内的周边服务,查看去每个服务点的路线:外卖App中,合理进行路径规划可以更方便骑手接单送货. HMS Core位置服务和地图服务结合即可实现该功能.可以先使用位置服务的位置搜索能力,通过指定的关键字和可选的地理范围对周边…

同上篇的原理,我们还是输入url,返回json文件. 而由图可见,路径规划返回的json文件内容可能会很多.杂: 因此后续的处理与上篇略有不同. import json import requests feature_data = [] url_0='http://api.map.baidu.com/directionlite/v1/driving?output=json&' ak='你的密钥' origin='31.4,121.4' destination='31.5,121.5' url=u…

目录 使用路径点(Way Point)作为节点 洪水填充算法创建路径点 使用导航网(Navigation Mesh)作为节点 区域分割 预计算 路径查询表 路径成本查询表 寻路的改进 平均帧运算 路径平滑 1.快速而粗糙的平滑 2.精准而慢的平滑 即时反应 双向搜索 路径拼接 路径规划是寻路的重要优化思想,在了解路径规划之前必须先了解基本的寻路算法 可参考A*寻路算法:https://www.cnblogs.com/KillerAery/p/9231511.html 使用路径点(Way Poin…

3627: [JLOI2014]路径规划 Time Limit: 30 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 186  Solved: 70[Submit][Status][Discuss] Description 相信大家都用过地图上的路径规划功能,只要输入起点终点就能找出一条最优路线.现在告诉你一张地图的信息,请你找出最优路径(即最短路径).考虑到实际情况,一辆车加满油能开的时间有限,所以在地图上增加了几个加油站. 地图由点和双向边构成,每个点代表一个路口,也有可…

百度地图的Demo里有个路线规划的功能,但是,这个功能和Activity耦合性太高,所以需要单独抽离出路径规划功能,进行"解耦". 注:由于项目原因,本文只针对驾车路线规划进行封装. 首先,定义RoutePlan类,这个类就是路线规划类,既然是路线规划,所以要实现OnGetRoutePlanResultListener接口,路线规划需要的三个参数作为它的成员,即城市city.起点start.终点end. 然后,由于需要搜索,所以对外提供搜索接口: public void driving…

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo…

传统的路径规划算法有人工势场法.模糊规则法.遗传算法.神经网络.模拟退火算法.蚁群优化算法等.但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模,计算复杂度与机器人自由度呈指数关系,不适合解决多自由度机器人在复杂环境中的规划.基于快速扩展随机树(RRT / rapidly exploring random tree)的路径规划算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题.该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间,通过状态空间的随机…

路径规划作为机器人完成各种任务的基础,一直是研究的热点.研究人员提出了许多规划方法:如人工势场法.单元分解法.随机路标图(PRM)法.快速搜索树(RRT)法等.传统的人工势场.单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模,当环境中的障碍物较为复杂时,将导致规划算法计算量较大.基于随机采样技术的PRM法可以有效解决高维空间和复杂约束中的路径规划问题. PRM是一种基于图搜索的方法,它将连续空间转换成离散空间,再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径,以提高搜索效率.这种方法能用相对少的随机采样点来找到…

分类:C#.Android.VS2015.百度地图应用: 创建日期:2016-02-04 一.简介 线路规划支持以下功能: 公交信息查询:可对公交详细信息进行查询: 公交换乘查询:根据起.终点,查询策略,进行线路规划方案: 驾车线路规划:提供不同策略,规划驾车路线:(支持设置途经点) 步行路径检索:支持步行路径的规划. 其中驾车线路规划自v3.4.0版本起支持多线路检索结果的能力. 二.运行截图 简介:介绍公交.驾车和步行三种线路规划方法和自设路线方法. 详述: (1)驾车查询新增路径点查询功能…

博客转载自:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78772066 ROS局部路径导航包括Trajectory Rollout 和 Dynamic Window Approach (DWA)两种方法,理论上来说分别对应base_local_planner和dwa_local_planner两个包,但其实dwa的大部分代码都放在了base_local_planner包里面. 框架 以上接口是局部规划的核心,简单来说: Trajecto…

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201612/lvDXqY82OGNqEiyl.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. 我们先来看看SLAM与路径规划的关系 实际上,SLAM算法本身只是完成了机器人的定位和地图构建两件事情,与我们说的导航定位并不是完全等价的.这里的导航,其实是SLAM算法做不了的.它在业内叫做运动规划(Motion Planning).…

BZOJ3627: [JLOI2014]路径规划 Description 相信大家都用过地图上的路径规划功能,只要输入起点终点就能找出一条最优路线.现在告诉你一张地图的信息,请你找出最优路径(即最短路径).考虑到实际情况,一辆车加满油能开的时间有限,所以在地图上增加了几个加油站. 地图由点和双向边构成,每个点代表一个路口,也有可能是加油站或起点终点.有些路口还装有红绿灯.由于经过太多的红绿灯会让人感到不爽,所以请求在经过不超过k个红绿灯的情况下,最少平均花费多少时间能从起点到终点.保证起点终点和…

纵观编程趋势 人生苦短,我用Python,比起C语言.C#.C++和JAVA这些编程语言相对容易很多.Python非常适合用来入门.有人预言,Python会成为继C++和Java之后的第三个主流编程语言,根据TIOBE最新排名 ,Python已超越C#,与Java,C,C++一起成为全球前4大最流行语言,最近在看关于Python的东西,也着实有趣,随手记录一下,自学Python入门的路径规划,干货满满,可以收藏. Python基础 ●   Linux基本命令:http://www.runoob.…

ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划,其中局部路径规划器使用的最广的为dwa,个人理解为: 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径,局部路径规划器会把全局路径给分段,然后根据分段的全局路径的坐标,进行局部重新规划,例如: 全局规划后有一组目标点数组[1,2,3,4,5,......],局部是根据当前速度和时间.约束条件,随机模拟出50条轨迹,选出最佳一条轨迹到达1号目标点,随后重复2,3..., 一直到达到目的地为止.具体的步骤如下: 一.路径存储 1.全局路径存储 在ros move…

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执…

随机路标图-Probabilistic Roadmaps (路径规划算法) 路径规划作为机器人完成各种任务的基础,一直是研究的热点.研究人员提出了许多规划方法如: 1. A* 2. Djstar 3. D* 4. 随机路标图(PRM)法 5. 人工势场法 6. 单元分解法 7. 快速搜索树(RRT)法等 传统的人工势场.单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模,当环境中的障碍物较为复杂时,将导致规划算法计算量较大.   基于 随机采样技术 的 PRM法 可以有效解决 “高维空间” 和 “复杂约…

基于快速扩展随机树(RRT / rapidly exploring random tree)的路径规划算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题.该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间,通过状态空间的随机采样点,把搜索导向空白区域,从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径,适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划.与PRM类似,该方法是概率完备且不最优的. RRT是一种多维空间中有效率的规划方法.它以一个初始点…

路径规划 Dijkstra s:起点:S:已知到起点最短路径的点:U:未知到起点最短路径的点 Step 1:S中只有起点s,从U中找出路径最短的 Step 2:更新U中的顶点和顶点对应的路径 重复Step 1,Step 2 Floyd 任意节点i到j的最短路径只有两种 直接从i到j,即Dis(i,j) 从i经过若干个节点k到j,若Dis(i,k)+Dis(k,j)<Dis(i,j),则更新Dis(i,j) 三层for循环,复杂度 n3 用邻接矩阵保存节点间起始举例 图论工具 NetworkX g…