http://www.cnblogs.com/mfryf/archive/2012/03/31/2426324.html 一 作用建立3D到2D的映射关系,一旦标定后,对于一个摄像机内部参数K(光心焦距变形参数等,简化的情况是只有f错切=0,变比=1,光心位置简单假设为图像中心),参数已知,那么根据2D投影,就可以估计出R t:空间3D点所在的线就确定了,根据多视图(多视图可以是运动图像)可以重建3D.如果场景已知,则可以把场景中的虚拟物体投影到2D图像平面(DLT,只要知道M即可).或者根据世…

直接线性变换法是建立像点坐标和相应物点物方空间坐标之间直接的线性关系的算法.特点:不需要内外方位元素:适合于非量测相机:满足中.低精度的测量任务:可以标定单个相机. 1 各坐标系之间的关系推导直接线性变换解法 1.1 像素坐标系与像平面坐标系 图 1 像素坐标系与像平面坐标系间的关系 两坐标系的关系式如下: 像素坐标系即CCD坐标系,是以左上角为原点,水平向右为$u$方向,竖直向下为$v$方向:像平面坐标系是影像平面内的直角坐标系,用以表示像点在像平面上的位置,其以像主点$o$为原点,$x$方向…

最近工作经常用到演示文稿,接触到了一款不错的免费软件—Free Spire.Presentation.使用之后发现这款软件非常轻巧,功能还挺齐全.这款软件的转化功能也是非常不错的,平时遇到的各种转换难题,用短短几行代码就能搞定.现在我跟大家分享一下我的使用心得. 有兴趣的朋友可以从E-iceblue官网下载Free Spire.Presentation使用.下载完成后,请将bin文件夹的.DLL添加作为Visual Studio的引用. 将PPT文件转化成Image文件 //Create a p…

光度标定(Photometric Camera Calibration)是DSO(Direct Sparse Odometry)论文中比较特别的一部分.常规的vSLAM不太考虑光度标定的问题.比如基于特征点的vSLAM,由于特征描述一般会有光照不变性,对图像的亮度值并不敏感.而在直接法(direct method)中,由于姿态估计以图像的亮度值为出发点,亮度值的准确度会影响算法的精度和稳定性.因此,作者引入了光度标定的概念,利用精细的相机成像模型,标定成像过程中的光度参数,并用这些参数校正图像亮…

相机标定 一.相机标定的目的 确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数. 二.通用摄像机模型 世界坐标系.摄像机坐标系和像平面坐标系都不重合.同时考虑两个因素 : (1)摄像机镜头的畸变误差,像平面上的成像位置与线性变换公式计算的透视变换投影结果有偏差: (2)计算机中图像坐标单位是存储器中离散像素的个数,所以像平面上的连续坐标还需取整转换. 摄像机参数 l  摄像机内部参数 (Intrinsic Paramet…

将List类型转化为Json,是我们平常开发时最常见的了.在使用中,有很多种方法,也可以使用. 第一种 第三方组件:Newtonsoft.Json.dll //转化成Json Newtonsoft.Json.JsonConvert.SerializeObject(obj); //反序列化 Newtonsoft.Json.JsonConvert.DeserializeObject<T>(string); 注意:版本更新时,可能会遇到问题: 因为引用出了问题,在程序集里面找不到的Newtonsof…

LL谱面分析和难度标定 先介绍一下LL谱面的存储方式:TimeLine序列(简称TL序列),TL序列中的每一个元素(即音符)可以由一个C语言中的结构体来表示: struct note{ int line; //音符位置 double time; //音符按下时间 double elapseTime; //音符从按下到抬起经过的时间,只有L型音符该项不为零 }; 用比较数学化的表示方法来表示一下TL序列的各个属性: 音符的索引(下标)集合\(\mathbf{N}\): 音符的位置组成的序列\(p_…

[原文转自]:http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51441031 前两天发表的时候没注意,代码出了点错误,所以修改了一下,重新发上来. 参考: http://docs.opencv.org/3.0.0/db/d58/group__calib3d__fisheye.html#gga91b6a47d784dd47ea2c76ef656d7c3dca0899eaa2f96d6eed9927c4b4f4464e05http://docs.o…

最近重新学习机器人方面的知识,想到一年以前在学校选修<机器人学技术基础>这门课的时候,老师虽然讲机器人的各个方面的知识都讲到了,但只是浮光绿影的的提到,并没有真正讲到深处,我的理解也没有更加深入,导致总是知道有这个知识点,但总是用起来不顺手,有时候还会完全迷惑.最近重新看了Graig的<机器人学导论>导论的中文版,里面对D-H参数的讲解比较详细,更重要的是举出了详细的案例. 其实D-H参数是有两种标定方式的,一种是标准的D-H参数法,还有一种是改进的D-H参数法,大部分书上现在都用…

参考教程: Matlab工具箱教程  http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/ 摄像机模型  http://oliver.zheng.blog.163.com/blog/static/14241159520133601847831/ 张正友平面标定法的解释 http://www.aichengxu.com/view/10996789 问题一:No image in this directory in either ras, bmp, ti…