文章: [控制理论]滑模控制最强解析 滑模控制程序及Simulink仿真 这篇文章仿真和输出U的推到有些问题,博主根据此篇文章进行修改进行对sin(t)曲线的追踪(使用滑模控制) 使用滑模控制对sin(t)曲线追踪 1.前言最近开始了对滑模控制的学习,使用的书籍为刘金琨的<滑膜变结构控制MATLAB仿真>,今天是按照书上的例程做了一个简单的自适应控制系统. 2.程序解析此程序中,电机控制系统的动态模型为: ,其中,θ为电机的角位置,J为转动惯量,d(t)为干扰且满足,η为干扰上界,为角位置跟踪…

结合:[Matlab]简单的滑模控制程序及Simulink仿真本片文章观看,此篇文章是在这篇文章的基础上进行修改的 输出u的推导过程 如果不明白控制量输出u的推到过成请看:[控制理论]滑模控制最强解析这篇文章 根据推到结果写s-function函数 控制器的s-function function [sys,x0,str,ts] = simple_adaptive_controller(t, x, u, flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlI…

2011-05-25 17:21 非刚性图像配准 matlab简单示例 demons算法, % Clean clc; clear all; close all; % Compile the mex files %compile_c_files % Read two images I1=im2double(imread('ssftrinew1.png'));  I2=im2double(imread('ssftri.png')); % Set static and moving image S=I…

文章目录 simulink仿真 创建C程序 编译C程序 运行结果 simulink仿真 simulink仿真中需要使用S-Function模块,可以实现调用C程序进行仿真,下面先建立一个简单的仿真: 具体如下图所示: 创建C程序 需要在S-Function模块的S-Function name一栏填写需要调用C程序文件名,注意不需要带文件名后缀: 之后,新建文件sfun_myc.cpp和sfun_myc.h,放置在simulink仿真的同一级目录下,如下图所示: sfun_myc.h如下: /*…

错误示例: 提示是否创建文件 并且会提示某某模块或者某某文件未找到not found 原因: .m文件不存在,是因为所打开的文件还并没有添加进matlab的搜索目录,或者是需要.m文件运行后生成的 某些仿真文件所需的参数要在.m文件中生成和初始化 解决方法: 先关闭MATLAB 再编译运行.m文件 最后右键打开文件或者打开SIMULINK仿真文件…

一.设计模糊控制器1.1 创建项目文件夹在此路径如图 1.2 打开MATLAB打开MATLAB R2012a切换当前目录为上一步路径,如图 1.3 设计模糊控制器打开模糊控制器设计对话框 根据模糊控制器的输入输出设计模糊控制器,在此以二输入一输出为例. 完成后如图(左)所示,然后对每个输入输出变量设置隶属函数,如图(右). 添加论域数量 设置隶属函数 完成后如图所示 设计模糊规则 保存刚刚设计的模糊控制器,如下图所示 加载模糊控制器到MATLAB中 二.设置控制系统打开simulink仿真器 设…

上一篇文章一个汽车跟踪问题的滑模控制实例,已经从理论上证明了可以使用滑模变结构控制策略来解决汽车跟踪问题. 下面分别采用指数趋近律.等速趋近律.准滑模控制的方法完成车辆跟随问题的仿真 import matplotlib.pyplot as plt ''' 指数趋近律.等速趋近律.准滑模控制的车辆跟随问题仿真, 运行结果以图片形式保存在同目录下. ''' # q1, q2分别是切换函数ei1, ei2前面的系数 q1, q2 = 2, 1 # lan是指数趋近律前面的系数 lan = 0.5 #…

2.1 Simulink模块的组成要素 用户构建系统模型时无需直接面对成千上万行的代码,而是通过模块化图形界面以模块化的方式构建,能够使理解变得容易,让大脑减负.通过层次化模块分布将系统功能模块化,而将每个功能的细节隐藏在模块内部. 模块的构成元素 输入/输出端口:作为模块之间传递数据的纽带,连接输入信号和输出信号. 模块外观:通常为矩形或圆形,上面带有说明文字或图像并显示有输出/输出端口名. 模块对话框:双击模块外观后弹出的参数GUI,可以在参数控件上进行参数设置. Ctrl+R顺时针旋转90…

从2019年12月27到2020年2月12日,学习了Simulink仿真及代码生成技术入门到精通,历时17天. 学习的比较粗糙,有一些地方还没理解透彻,全书梳理总结: Simulink的基础模块已基本掌握,对不熟悉的模块可以借助帮助文档了解其功能: Simulink信号基本掌握,了解了各种信号的外观及意义的不同: 对Simulink子系统的认识有待深入,对原子子系统需要进一步熟悉: 对仿真过程及参数配置有所了解,对Debugger的应用不太熟悉: 对回调函数有所认识,能够简单应用到参数预加载等场…

1. simulink仿真设计 震荡信号本质是调制信号,可以表示为: u(t)=A*(1+m*cos(Ωt+θ))*cos(ωt+φ)=A*cos (ωt+φ)+ A*m*cos(Ωt+θ)*cos(ωt+φ) 使用simulink仿真如下: 2. 时域信号 时域信号输入设计为信号调制模型. u(t)=A*(1+m*cos(Ωt+θ))*cos(ωt+φ)=A*cos (ωt+φ)+ A*m*cos(Ωt+θ)*cos(ωt+φ) 输入信号1: m*cos(Ωt+θ) = 0.5*cos(2*p…

5.1 模型的配置仿真 由各种模块所构建的可视化逻辑连接,只是模型的外在表现,模型仿真的核心驱动器是被称作解算器(Solver)的组件,相当于Simulink仿真过程的心脏,驱动着模型仿真,它在每一个采样时间点更新模型中所有的状态和信号变量,并计算下一步的步长.除此之外,模型还具有一个参数配置集合(Configuration Parameter Set),它提供了一系列的参数,用户通过这些参数可以选择模型的解算方法,配置硬件目标,优化配置,设置异常响应及诊断,以及配置代码声称等.参数设置集合相当…

Simulink求解器 Simulink仿真过程 Simulink 模型的执行分几个阶段进行.首先进行的是初始化阶段,在此阶段,Simulink 将库块合并到模型中来,确定传送宽度.数据类型和采样时间,计算块参数,确定块的执行顺序,以及分配内存.然后,Simulink 进入到"仿真循环",每次循环可认为是一个"仿真步".在每个仿真步期间,Simulink 按照初始化阶段确定的块执行顺序依次执行模型中的每个块.对于每个块而言,Simulink 调用函数来计算块在当前采…

3.1 Simulink信号概述 所谓信号,表示一种随着时间而变化的量,在时间轴上的采样时刻都对应有数值. 信号在Simulink中是相当重要的组成部分,有线(line)表示,在模型中穿针引线地将各模块联系起来,既能传递数据又可以明确表达模块的输入输出依赖关系,技能给自己命名以示自身的物理意义,又能绑定Simulink.Signal数据对象来表达生成代码中的变量.将Simulink信号线理解为类似网线之类的物理设备其实是不恰当的,它所表达的往往不是物理连接,而是数学上的一种关系或者说逻辑联系.…

Matlab Simulink仿真工具的应用 ****Simulink是一个用来对动态系统进行建模.仿真和分析的软件包.使用Simulink来建模.分析和仿真各种动态系统(包含连续系统.离散系统和混合系统),将是一件很轻松的事情. 它提供了一种图形化的交互环境,仅仅需用鼠标拖动的方法便能迅速地建立起系统框图模型,甚至不须要编写一行代码. 因为Simulink具有强大的功能与友好的用户界面.因此它已经被广泛地应用到诸多领域之中.如: (1)通讯与卫星系统. (2)航空航天系统. (3)生物系统.…

再看<MATLAB数据分析与挖掘实战>,简单总结下今天看到的经典的决策树算法——ID3. ID3:在决策树的各级节点上,使用信息增益的方法作为属性的选择标准,来帮助确定生成每个节点时所应采取的合适属性. 关于信息增益,知乎上这个回答也讲的很不错.信息增益=熵 - 条件熵,信息增益越大,说明该条件对事件确定性的影响越大.所以,在决策树中,我们将信息增益值作为测试属性.把测试属性取值相同的样本划为同一个子样本集. 基本流程: ·对当前样本,计算所有属性的信息增益,并将信息增益作为测试属性: ·若子…

%svd chengxu A = [5 5 0 5;5 0 3 4; 3 4 0 3; 0 0 5 3; 5 4 4 5; 5 4 5 5]; A = A'; [U S V] = svd(A); U = U(:,1:4); S = S(1:4,1:4); V = V(:,1:4); reA = U*S*V'; %give one new user bob = [5 5 0 0 0 5]; uservector = bob*V*S; for i = 1:1:size(A,1) temp = U(i…

在处理图像时,为了提取特征,经常用各种核函数和图像进行卷积,其实就是通过一个矩阵以滑窗的形式与原图像进行点乘求和,可以看作对一个像素和附近像素进行了加权平均. 比如经常用3x3的近似高斯卷积核 0 1 0 1 2 1 0 1 0 其实就是这幅图的俯视图中z值(高度)的近似,中间最高,边缘低.可见原来的一个像素现在经过卷积由周围的像素加权构成,所以以高斯为例,高斯有平滑效果. 但是刚才的举例是近似的于真正的高斯分布还有差距,我们怎么用matlab产生真正的高斯核呢? fspecial函数: 可以在…

TCP的数据流大致能够分为两类,交互数据流与成块的数据流. 交互数据流就是发送控制命令的数据流.比方relogin,telnet.ftp命令等等.成块数据流是用来发送数据的包,网络上大部分的TCP包都是这样的包. 非常明显.TCP在传输这两种类型的包时的效率是不一样的,因此为了提高TCP的传输效率,应该对这两种类型的包採用不同的算法. 总之.TCP的传输原则是尽量降低小分组传输的数量. TCP的交互式数据流 ? 经受时延的确认技术 TCP的交互式数据流通常使用"经过时延的确认"技术.通…

第一份工作时做啸叫抑制的仿真,调大0.3可以有大的啸叫产生,下图的SIMULINK仿真模型 实现移相有多种方法: 1.iir实现 2.FFT实现 3.使用FIR实现 所有信号均可以由正弦信号叠加而成.…

径向基神经网络 1.径向基函数 (Radial Basis Function,RBF) 神经网络是一种性能良好的前向网络,具有最佳逼近.训练简洁.学习收敛速度快以及克服局部最小值问题的性能,目前已经证明径向基网络能够以任意精度逼近任意连续的函数.因此它已经被广泛应用于模式识别.非线性控制和图像处理等领域. 2.RBF神经网络的结构--RBF 神经网络的基本思想是用径向基函数(RBF)作为隐单元,的“基” ,构成隐含层的空间,隐含层对输入矢量进行变换,将低维的模式输入数据转换到高位空间内,使得在低…

Big Number Problem Description As we know, Big Number is always troublesome. But it's really important in our ACM. And today, your task is to write a program to calculate A mod B.To make the problem easier, I promise that B will be smaller than 10000…

(1)fix(x) : 截尾取整 >> fix( [3.12 -3.12]) ans =   3   -3 (2)floor(x): 不超过x 的最大整数.(高斯取整) >> floor( [3.12 -3.12]) ans = 3 -4 (3)ceil(x) : 大于x 的最小整数 >> ceil( [3.12 -3.12]) ans = 4 -3 (4) 四舍五入取整 >> round([3.12 -3.12]) ans = 3 -3 例: >&g…

请编写一个谱聚类算法,实现"Normalized Spectral Clustering-Algorithm 3 (Ng 算法)" 结果如下 谱聚类算法核心步骤都是相同的: •利用点对之间的相似性,构建亲和度矩阵: •构建拉普拉斯矩阵: •求解拉普拉斯矩阵最小的特征值对应的特征向量(通常舍弃零特征所对应的分量全相等的特征向量): •由这些特征向量构成样本点的新特征,采用K-means等聚类方法完成最后的聚类. 采用K-means等聚类方法完成最后的聚类  意思是,对特征向量构成的矩阵T…

数字信号处理应用的几个基本序列: 1 单位样本序列 function mainImseq() clc clear disp('生成抽样序列'); y=imseq(,,); %调用样本函数,此时序列下标以1开头(~5之间5个数,下标为1的抽样值为1) %子函数imseq:抽样函数 function [x,n]=imseq(n0,n1,n2) n=[n1:n2]; x=[(n-n0) == ] 2 单位阶越序列 产生u(n) function mainImseq() clc clear disp('…

1.只需要在运行仿真后,在命令窗口内输入: ,'ShowHiddenHandle','on'); set(gcf,'menubar','figure'); scope最上方会出现一个菜单栏,选择Tools->Edit Plot,即可修改图像所有属性. 2.双击Scope->Parameters->Data History->勾选Save data to workspace 在命令窗口输入: >> tt = ScopeData.time; >> xx = Sc…

17.1 基于模型的设计 基于模型设计是一种流程,较之传统软件开发流程而言,使开发者能够更快捷.更高效地进行开发.适用范围包括汽车电子信号处理.控制系统.通信行业和半导体行业. V字模型开发流程整体描述: 模型本身就是一个可执行的规划书,开发者修改优化模型就是对设计的修缮,修缮之时立刻可以进行设计的验证,无需到编码实现之后通过测试再进行系统验证. 使用基于模型设计流程开发软件有以下优势: 在整个项目开发过程中使用统一的设计环境: 可以直接将需求与设计链接起来,易于对比变更点,降低设计遗漏的可能性…

TLC(Target Language Compiler)是一种为转换为目标语言而存在的额解释性语言,其目的就是将模型中编译出来的rtw文件转换为目标代码(C/C++等).与M语言类似,既可以写成脚本文件,也能够作为函数存在,都是解释性语言,更相似的是它们都提供具有强大功能的内建函数库. 18.1 TLC的作用 支持模型针对通用或特定目标硬件的代码生成功能: 为S函数模块提供代码生成功能,可以让用户自己增加支持代码生成的模块: 在代码生成过程中,生成不依赖S函数模块的自定义过程代码. Simul…

当用户编写了自定义的S函数或者使用Simulink标准库中的模块搭建子系统后,可以通过封装为其设计显示外观,追加参数对话框. 封装是构建一个以对话框为接口的交互界面的过程,它将复杂的模块逻辑关系隐藏起来,封装之后仅提供给用户GUI界面填写参数.用户仅需操作对话框即可实现自定义的功能. 11.1 Mask Editor封装模块 Mask Editor封装的对象有两种: Simulink Library中的模块构成的子系统,每个参数已经具有变量名和依附的控件,只需将其链接到新封装的GUI控件上即可:…

10.1 S函数概述 S函数也称为Simulink中的系统函数,是用来描述模块的Simulink宏函数,支持M.C等多种语言.当Simulink默认的模块不能满足用户的需求时,用户可以通过S函数自己打造一个模块,实现自定义的算法或期待的动作. 10.2 S函数的类型 S函数有多种类型,按照语言分类有M.C.C++.Fortran等编写的: 按照所支持功能多少分类,包括Level1和Level2: 按照执行方式分类,可分为直接解释运行的M S函数和编译为Mex文件后执行的C Mex S函数. Le…

图像对比度调整可以由一个模块contrast adjustment 完成,参数有输入范围和输出范围,计算过程由以下公式决定 解释一下,当input<=low_in的时候输出的值是low_out+low_out;当low_in<input<high_in的时候输出的是low_out+;当input>high_in的时候输出的是low_out+high_out; 根据这个原理,做出了自己的simulink模块,如下 我用的图片是640*1024的,所以采样之后首先reshape成1维的…