MPU9250 芯片概述 MPU9250芯片是一个9轴姿态传感芯片,其中包含了3轴加速度传感器.3轴角速度传感器以及三轴磁力计. 其本质上是MPU6050芯片+AK8963. 可以获取传感芯片的加速度.角速度.以及磁力值. 角速度可以知芯片的转动速度,加速度可以知道芯片运动的距离.速度情况,而磁力计可以知道物芯片的运动方向. 另外MPU9250芯片内置DMP姿态融合器,可以在不涉及算法的情况下,直接读取出描述物体状态的四元数,从而得出物体的三维角度--航向角.翻滚角.俯仰角. 驱动程序的设计 由…

第一篇--概述和MPU6050及其自带的DMP输出四元数 概述 InvenSense(国内一般译为应美盛)公司产的数字运动传感器在国内非常流行,我用过它的两款,9250和6050.出于被国产芯片惯坏的习惯,我自然而然地认为其封装引脚和寄存器都是兼容的,所以这成功地让我打废两次板,这两款芯片的封装并不…

在用C#开发Web应用时有个痛点,就是本机用VS开启Web应用调试时外部机器无法访问此Web应用.这里将会介绍如何通过设置允许局域网和外网机器访问本机的Web应用. 目录 1. 设置内网访问 2. 设置外网访问 1. 设置内网访问 在设置之前,本机环境如下: 操作系统:win7 IDE:Visual Studio 2010 应用:ASP.net 想要实现局域网内其他机器访问本机web应用包含以下4步: 第一步:设置启动方式为IIS Express Visual Studio 运行Web应用时,默…

关于调试 当我们只专注于前端的时候,我们习惯性F12,这会给我们带来安全与舒心的感觉. 但是当我们使用NodeJs来开发后台的时候,我想噩梦来了. 但是也别泰国担心,NodeJs的调试是很不方便!这是肯定的. 但是还好,我们有## node-inspector ##来帮助我们解决一部分的调试问题,但是对于异步能力很强的NodeJs它还是有点力不从心. node-inspector 安装node-inspector 依旧是通过npm来全局安装node-inspector npm install -…

目录 (一)微信公众号开发之VS远程调试 (二)微信公众号开发之基础梳理 (三)微信公众号开发之自动消息回复和自定义菜单 前言 微信公众平台消息接口的工作原理大概可以这样理解:从用户端到公众号端一个流程是这样的,用户发送消息到微信服务器,微信服务器将接收到的消息post到用户接入时填写的url中,在url处理程序中,首先判断消息的合法性,判断成功后根据消息体的内容做相应的相应.原理很容易理解,接触过socket的可能理解起来更容易. 其实微信开发并不是很麻烦或者很难,官方给的文档也还算过的去(至…

h4 { background: #698B22 !important; color: #FFFFFF; font-family: "微软雅黑", "宋体", "黑体", Arial; font-size: 17px; font-weight: bold; height: 25px; line-height: 25px; margin: 15px 0 !important; padding: 5px 0 5px 20px } 1.前言 上篇 写出…

一.tomcat开发远程调试端口 方法1 WIN系统 在catalina.bat里:  SET CATALINA_OPTS=-server -Xdebug -Xnoagent -Djava.compiler=NONE -Xrunjdwp:transport=dt_socket,server=y,suspend=n,address=8899 Linux系统 在catalina.sh里:  CATALINA_OPTS="-server -Xdebug -Xnoagent -Djava.compile…

单步调试的意义 已经编写的工作流,可能会因为某些外界环境的变化而出错,此时需要排除错误,我们可以使用单步调试. 单步调试的本质,相当于只使用前n个模块,这样就能看到每个步骤下,流的改变. 例子 还是上面A+B=C的例子: 在属性对话框,调试窗口里,填写模块数量为1,点击刷新结果,此时,系统会只执行第一步,显示A列. 点击单步调试,模块数量变为2,显示A和B列. 本质上,单步调试只是提取了工作流的一部分进行操作,你可以在单步调试中,拖入新的模块.模块会自动插入在工作流中间. [QQ截图201605…

有的时候开发环境没问题的代码在生产环境中会某些开发环境无法重现的问题,或者需要对生产环境代码进行远程调试该怎么办? Vs已经提供给开发者远程调试的工具 下面简单讲讲该怎么用,前期准备:1.本地登录账户,密码跟远程服务器保持一致(VS2012以前需要,现在我没测试,干脆也搞一样,省得出问题)2.根据服务器系统版本拷贝对应的远程调试工具到服务器然后运行里面的msvsmon.exe 3.本地开启VS,工具->附加进程 注意:限定符这里要填写计算机名,不能填写IP,我填写IP直接报错本地代码跟服务器代码…

LLDB是Low Level Debugger的简称,在iOS开发的调试中LLDB是经常使用的,LLDB是Xcode内置的动态调试工具.使用LLDB可以动态的调试你的应用程序,如果你不做其他的额外处理,因为debugserver缺少task_for_pid权限,所以你只能使用LLDB来调试你自己的App.那么本篇博客中就要使用LLDB来调试从AppStore下载安装的App,并且结合着Hopper来分析第三方App内部的结构.LLDB与Hopper的结合,会让你看到不一样的东西,本篇博客就会和你…