KinectFusion 介绍

原文链接 KinectFusion简介 KinectFusion是微软在2011年发表的一篇论文里提到的点云重建的方法,论文题目是:KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking.点云是用Kinect采集的,然后算法把这些点云注册对齐,融合成一个整体点云. Kinect是一个RGBD扫描仪,它可以同时采集彩色图像和深度图像.这是第一代Kinect和第二代Kinect的外观比较. Kienct每秒可以获取30帧的RGBD图像,光…

Kinect数据

原文链接 Kinect V1 和 V2 比较 Kinect V1 和 V2 的外观比较 Kinect V1 和 V2 的参数比较 Kinect V1 和 V2 随距离增加的误差分布 Kinect V1 和 V2 颜色误差分布 Kinect V2 在边界处有飞点参考文献:Comparison of Kinect V1 and V2 Depth Images in Terms of Accuracy and Precision - ACCV2016 Kinect数据如何处理?精度很低吗 Kinec…

(转) SLAM系统的研究点介绍与 Kinect视觉SLAM技术介绍

首页视界智尚算法技术每日技术来打我呀注册 SLAM系统的研究点介绍本文主要谈谈SLAM中的各个研究点,为研究生们(应该是博客的多数读者吧)作一个提纲挈领的摘要.然后,我们再就各个小问题,讲讲经典的算法与分类. 1. 前言在<SLAM for Dummy>中,有一句话说的好:”SLAM并不是一种算法,而是一个概念.(SLAM is more like a concept than a single algorithm.)”所以,你可以和导师.师兄弟(以及师妹,如…

KinectFusion解析

三维重建是指获取真实物体的三维外观形貌,并建立可复用模型的一种技术.它是当下计算机视觉的一个研究热点,主要有三方面的用途:1)相比于二维图像,可以获取更全面的几何信息:2)在VR/AR中,建立真实和虚拟之间的纽带:3)辅助机器人更好的感知世界.传统的三维重建方法主要是SfM(Structure from Motion),通过一系列不同位置采集的图像,离线计算出三维模型.帝国理工和微软研究院在2011年提出的KinectFusion开启了用RGBD相机实时三维重建的序幕.本文主要参考Kinec…

2019/02/09 对于KinectFusion 的理解

网上有很多关于Kinect Fusion 的详细介绍,包括各个部分的算法,思路,以及应用上的限制和优化. 在此就不多介绍了. KinectFusion 提供了非常基础的用RGB-D 相机实现的 Dense mapping algorithm. 在实验初期我也阅读了很多次. 最近由于实验上遇到了非常棘手的问题, 又把之前的资料拿出来再次仔细的阅读,希望能有新的发现. 1. pcl::kinfu 和 pcl::kinfuLS. 找了相关的Libs 和网上资料,但是并没有找到合适的代码资料和 dem…

视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍

1. 前言读者朋友们大家好!(很久很久)之前,我们为大家介绍了SLAM的基本概念和方法.相信大家对SLAM,应该有了基本的认识.在忙完一堆写论文.博士开题的事情之后,我准备回来继续填坑:为大家介绍SLAM研究的方方面面.如果前两篇文章算是"初识",接下来几篇就是"渐入佳境"了.在第三篇中,我们要谈谈SLAM中的各个研究点,为研究生们(应该是博客的多数读者吧)作一个提纲挈领的摘要.然后,我们再就各个小问题,讲讲经典的算法与分类.我有耐心讲,你是否有耐心听呢? 在&l…

CSS3 background-image背景图片相关介绍

这里将会介绍如何通过background-image设置背景图片,以及背景图片的平铺.拉伸.偏移.设置大小等操作. 1. 背景图片样式分类 CSS中设置元素背景图片及其背景图片样式的属性主要以下几个: background-image :设置元素的背景图片. background-repeat :设置如何平铺背景图片. background-attachment :设置背景图片是否固定或随着滚动移动. background-position :设置背景图片的位置. background-size…

MySQL高级知识- MySQL的架构介绍

[TOC] 1.MySQL 简介概述 MySQL是一个关系型数据库管理系统,由瑞典MySQL AB公司开发,目前属于Oracle公司. MySQL是一种关联数据库管理系统,将数据保存在不同的表中,而不是将所有数据放在一个大仓库内,这样就增加了速度并提高了灵活性. Mysql是开源的,所以你不需要支付额外的费用. Mysql支持大型的数据库.可以处理拥有上千万条记录的大型数据库. MySQL使用标准的SQL数据语言形式. Mysql可以允许于多个系统上,并且支持多种语言.这些编程语言包括C.C+…

Windows Server 2012 NIC Teaming介绍及注意事项

Windows Server 2012 NIC Teaming介绍及注意事项转载自:http://www.it165.net/os/html/201303/4799.html Windows Server 2012 NIC Teaming 也称作负载平衡/故障转移 (LBFO).主要功能就是带宽聚合,负载均衡以及故障转移.Windows Server 2012 首次内置了这个功能,所以配置NIC Teaming不再需要网卡厂商的驱动程序上配置.具体就不多说了,想必大家都已经有所了解.直接进入…

Linux下服务器端开发流程及相关工具介绍(C++)

去年刚毕业来公司后,做为新人,发现很多东西都没有文档,各种工具和地址都是口口相传的,而且很多时候都是不知道有哪些工具可以使用,所以当时就想把自己接触到的这些东西记录下来,为后来者提供参考,相当于一个路线图,帮助新人尽快上手. 本文介绍的我所在小组的一些开发流程及相关工具.做为新人入门手册,其中某些工具可能只有我们这边在用,但对于其他公司的新人来说,一样是具有指导意义的. 2015.4.11 更新: 增加构建工具 Bazel, CMake介绍增加Linux下任务管理相关命令增加正则表达式调试的…

JavaScript var关键字、变量的状态、异常处理、命名规范等介绍

本篇主要介绍var关键字.变量的undefined和null状态.异常处理.命名规范. 目录 1. var 关键字:介绍var关键字的使用. 2. 变量的状态:介绍变量的未定义.已定义未赋值.已定义已赋值三种状态. 3. JS异常:介绍对JS异常的处理. 4. 命名规范:介绍Js的基本命名规范. 1. var 关键字 1.1 作用声明作用:如声明个变量. 1.2 语法 var c = 1; 1.3 省略var 在javascript中,若省略var关键字而直接赋值,那么这个变量为全局变量,哪…

HTML DOM 介绍

本篇主要介绍DOM内容.DOM 节点.节点属性以及获取HTML元素的方法. 目录 1. 介绍 DOM:介绍DOM,以及对DOM分类和功能的说明. 2. DOM 节点:介绍DOM节点分类和节点层次. 3. HTML DOM 节点属性:介绍HTML DOM节点属性,如:innerHTML.innerText.nodeName.nodeValue以及nodeType等. 4. 获取 HTML 元素节点方法:介绍文档节点(document).元素节点可以通过getElementById.getEleme…

HTML 事件(一) 事件的介绍

本篇主要介绍HTML中的事件知识:事件相关术语.DOM事件规范.事件对象. 其他事件文章 1. HTML 事件(一) 事件的介绍 2. HTML 事件(二) 事件的注册与注销 3. HTML 事件(三) 事件流.事件委托 4. HTML 事件(四) 模拟事件操作目录 1. 事件相关术语:介绍事件相关的术语:如:事件类型.事件名称.事件目标等等. 2. DOM事件规范:介绍W3C目前定义的三种DOM事件规范:0.2.3级. 3. 事件类型:介绍了HTML目前的事件类型:如:UIEvent.Foc…

HTML5 介绍

本篇主要介绍HTML5规范的内容和页面上的架构变动. 目录 1. HTML5介绍 1.1 介绍 1.2 内容 1.3 浏览器支持情况 2. 创建HTML5页面 2.1 <!DOCTYPE> 文档类型声明 2.2 <html>标签 2.3 <meta>标签设置字符编码 2.4 引用样式表 2.5 引用JavaScript文件 3. 完整页面示例 4. 资料网站 1. HTML5介绍 1.1 介绍 HTML5,即超文本标记语言(HTML)第五次重大修改. HTML5包含了…

ExtJS 4.2 介绍

本篇介绍ExtJS相关知识,是以ExtJS4.2.1版本为基础进行说明,包括:ExtJS的特点.MVC模式.4.2.1GPL版本资源的下载和说明以及4种主题的演示. 目录 1. 介绍 1.1 说明 1.2 特点 1.3 使用协议 1.3 MVC模式 2. 资源 2.1 资源地址 2.2 资源目录说明 2.3 docs/index.html 3. 运行图 1. 介绍 1.1 说明 ExtJS是一个用javascript.CSS和HTML等技术实现的主要用于创建RIA即富客户端,且与后台技术无关的前…

ExtJS 4.2 组件介绍

目录 1. 介绍 1.1 说明 1.2 组件分类 1.3 组件名称 1.4 组件结构 2. 组件的创建方式 2.1 Ext.create()创建 2.2 xtype创建 1. 介绍 1.1 说明 ExtJS的强大功能之一是提供了非常丰富的组件,包括grid(表格).panel(面板).form(表单).button(按钮).progressBar(进度条)等等. 一个的ExtJS 4应用程序的UI界面,就是由一个或多个组件组成. 这里将会介绍组件的分类.名称.结构以及创建方式. 1.2 组件分类…

lua执行字节码的过程介绍

前面一篇文章中介绍了lua给下面代码生成最终的字节码的整个过程,这次我们来看看lua vm执行这些字节码的过程. foo = "bar" local a, b = "a", "b" foo = a 生成的字节码如下所示: 之前lua是在luaY_parser函数(入口)中完成了lua脚本的解析生成字节码的整个过程的,在生成了main func(过程见“lua解析赋值类型代码的过程“)后luaY_parser会返回一个Proto结构体指针tf,Pr…

Vue + Webpack + Vue-loader 系列教程（1）功能介绍篇

原文地址:https://lvyongbo.gitbooks.io/vue-loader/content/ Vue-loader 是什么? vue-loader 是一个加载器,能把如下格式的 Vue 组件转化成JavaScript模块. vue-loader 提供了一些非常酷炫的特性: ES2015默认可用: 在每个 Vue 组件内支持其他的 Webpack 加载器,如用于<style>的 SASS 和用于<template> 的 Jade. 把 <style> 和 &…

Oracle Database 12c Data Redaction介绍

什么是Data Redaction Data Redaction是Oracle Database 12c的高级安全选项之中的一个新功能,Oracle中国在介绍这个功能的时候,翻译为“数据编纂”,在EM12c R3的中文界面中,这个功能被翻译成“数据编写”,我认为后一个翻译更贴切. 在12c发布前,某次以“数据库安全”为题目的技术交流中,有一个客户问我们,Oracle数据库里面能不能实现这么一个功能:符合条件的用户可以看到表里面的所有数据,而另外一些人(业务权限低的用户)虽然能查询表,但是某些敏感…

.NET平台开源项目速览(16)C#写PDF文件类库PDF File Writer介绍

1年前,我在文章:这些.NET开源项目你知道吗?.NET平台开源文档与报表处理组件集合(三)中(第9个项目),给大家推荐了一个开源免费的PDF读写组件 PDFSharp,PDFSharp我2年前就看过,用过简单的例子,不过代码没有写成专门的文章.最近在查找资料的时候,又发现一款小巧的写PDF文件的C#组件:PDF File Writer.该开源组件是在codeproject,还没有托管到其他地方,所以花了点时间了解了一下,分享给大家. .NET开源目录:[目录]本博客其他.NET开源项目文章目录…

.NET平台开源项目速览(13)机器学习组件Accord.NET框架功能介绍

Accord.NET Framework是在AForge.NET项目的基础上封装和进一步开发而来.因为AForge.NET更注重与一些底层和广度,而Accord.NET Framework更注重与机器学习算法以及提供计算机视频.音频.信号处理以及统计应用相关的解决方案.该项目使用C#语言编写,项目主页:http://accord-framework.net/ 说明:该文章只是一个基本介绍,主要内容是翻译的官方文档和介绍,部分英文表述个人能力有限,不太熟悉,所以直接照搬原文,有比较确切的知道中文名…

Angular企业级开发(4)-ngResource和REST介绍

一.RESTful介绍 RESTful维基百科 REST(表征性状态传输,Representational State Transfer)是Roy Fielding博士在2000年他的博士论文中提出来的一种软件架构风格.RESTful风格的设计不仅具有更好的可读性(Human Readable),而且易于做缓存以及服务器扩展(scalability).REST风格体现在URL设计上: 每个URL对应一个资源对资源的不同操作对应于HTTP的不同方法资源表现形式(representation)通…

[C#] C# 知识回顾 - 异常介绍

异常介绍我们平时在写程序时,无意中(或技术不够),而导致程序运行时出现意外(或异常),对于这个问题, C# 有专门的异常处理程序. 异常处理所涉及到的关键字有 try.catch 和 finally 等,用来处理失败的情况,当然,尽管这些操作也有可能失败,如果你确定需要这样做(一般来说是释放,清理某些资源或记录日志等),就可以尝试这样做. CLR..NET 自身的类库.其它第三方库或者你写的程序代码都有可能会出现异常.当然,你也可以直接使用 throw ,通过显式的形式来进行创建异常. 一种普…

【Oracle 集群】ORACLE DATABASE 11G RAC 知识图文详细教程之集群概念介绍（一）

集群概念介绍(一)) 白宁超 2015年7月16日概述:写下本文档的初衷和动力,来源于上篇的<oracle基本操作手册>.oracle基本操作手册是作者研一假期对oracle基础知识学习的汇总.然后形成体系的总结,一则进行回顾复习,另则便于查询使用.本图文文档亦源于此.阅读Oracle RAC安装与使用教程前,笔者先对这篇文章整体构思和形成进行梳理.由于阅读者知识储备层次不同,我将从Oracle RAC安装前的准备与规划开始进行整体介绍安装部署Oracle RAC.始于唐博士指导,对数据库集…

git-2.10.2-64-bit介绍&&git下载&&git安装教程

Git介绍分布式:Git系统是一个分布式的系统,是用来保存工程源代码历史状态的命令行工具. 保存点:Git的保存点可以追踪源码中的文件, 并能得到某一个时间点上的整个工程项目的状态:可以在该保存点将多人提交的源码合并, 也可以回退到某一个保存点上. Git离线操作性:Git可以离线进行代码提交,因此它称得上是完全的分布式处理,Git所有的操作不需要在线进行:这意味着Git的速度要比SVN等工具快得多,因为SVN等工具需要在线时才能操作,如果网络环境不好, 提交代码会变得非常缓慢. Git基于快…

开源免费且稳定实用的.NET PDF打印组件itextSharp（.NET组件介绍之八）

在这个.NET组件的介绍系列中,受到了很多园友的支持,一些园友(如:数据之巅. [秦时明月]等等这些大神 )也给我提出了对应的建议,我正在努力去改正,有不足之处还望大家多多包涵.在传播一些简单的知识的同时,我自己也得到了一些提升,这个是我感觉到的最大的益处.知识需要传播,在传播的过程中去让学习的人去提升,在交流中的过程中去让思考的人去展望,我希望我也能在这个传播的过程中出一份力.由于自身能力有限,在编写博文时出现的错误和一些不到位的讲解,还望大家多多见谅. 上面卖完情怀,下面就该切入正题了.(自…

免费开源的.NET多类型文件解压缩组件SharpZipLib（.NET组件介绍之七）

前面介绍了六种.NET组件,其中有一种组件是写文件的压缩和解压,现在介绍另一种文件的解压缩组件SharpZipLib.在这个组件介绍系列中,只为简单的介绍组件的背景和简单的应用,读者在阅读时可以结合官网的相关介绍和在本地实际操作. 相关的组件功能非常强大,在笔者的介绍中只是提及到简单的应用,需要了解更多的操作和特性,可以根据官网介绍,或者查看DLL文件的相关类和方法,以此来扩展相关的业务需要. SharpZipLib是一个完全在C#中为.NET平台编写的Zip,GZip,Tar和BZip2库.…

免费高效实用的.NET操作Excel组件NPOI（.NET组件介绍之六）

很多的软件项目几乎都包含着对文档的操作,前面已经介绍过两款操作文档的组件,现在介绍一款文档操作的组件NPOI. NPOI可以生成没有安装在您的服务器上的Microsoft Office套件的Excel报表,并且在后台调用Microsoft Excel ActiveX更有效率;从Office文档中提取文本,以帮助您实现全文索引功能(大多数时候,此功能用于创建搜索引擎): 从Office文档提取图像: 生成包含公式的Excel工作表. 一.NPOI组件概述: NPOI是完全免费使用: 涵盖Excel…

免费开源的DotNet任务调度组件Quartz.NET（.NET组件介绍之五）

很多的软件项目中都会使用到定时任务.定时轮询数据库同步,定时邮件通知等功能..NET Framework具有“内置”定时器功能,通过System.Timers.Timer类.在使用Timer类需要面对的问题:计时器没有持久化机制:计时器具有不灵活的计划(仅能设置开始时间和重复间隔,没有基于日期,时间等):计时器不使用线程池(每个定时器一个线程):计时器没有真正的管理方案 - 你必须编写自己的机制,以便能够记住,组织和检索任务的名称等. 如果需要在.NET实现定时器的功能,可以尝试使用以下这款开源…

免费开源的DotNet二维码操作组件ThoughtWorks.QRCode（.NET组件介绍之四）

在生活中有一种东西几乎已经快要成为我们的另一个电子”身份证“,那就是二维码.无论是在软件开发的过程中,还是在普通用户的日常中,几乎都离不开二维码.二维码 (dimensional barcode) ,又称二维条码,是在一维条码的基础上扩展出的一种具有可读性的条码.设备扫描二维条码,通过识别条码的长度和宽度中所记载的二进制数据,可获取其中所包含的信息.相比一维条码,二维码记载更复杂的数据,比如图片.网络链接等. 今天介绍一种免费开源的二维码操作组件,ThoughtWorks.QRCode组件可以高…

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