官网教程: http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html 定义了一个最小二乘法求解器 自动求导的功能…

使用Ceres Solver库处理后端优化问题,首先系统的优化函数为…

The Texas Instruments VLIB is an optimizedImage/Video Processing Functions Library for C programmers using c674x devices.It includes many C-callable, assembly-optimized, general-purpose image/videoprocessing routines. 运行这些实例的速度要比用ANSI C编写的同样代码效率高,性能可…

g2o以图模型表达上述最小二乘问题:比较适合解决SLAM问题 http://openslam.org http://wiki.ros.org/g2o…

目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Eigen:旋转向量和欧拉角:四元数:相似.仿射.射影变换:实践-Eigen几何模块:可视化演示: 第4讲 李群与李代数 李群李代数基础:指数与对数映射:李代数求导与扰动模型:实践-Sophus:相似变换群与李代数:小结: 第5讲 相机与图像 相机模型:图像:实践-图像的存取与访问:实践-拼接点云: 第…

最近在几个地方都看到有人问C++下用什么矩阵运算库比较好,顺便做了个调查,做一些相关的推荐吧.主要针对稠密矩阵,有时间会再写一个稀疏矩阵的推荐. Armadillo:C++下的Matlab替代品 地址:http://arma.sourceforge.net/ 许可证:MPL 2.0 目前使用比较广的C++矩阵运算库之一,是在C++下使用Matlab方式操作矩阵很好的选择,许多Matlab的矩阵操作函数都可以找到对应,这 对习惯了Matlab的人来说实在是非常方便,另外如果要将Matlab下做研究…

目录 前言 1.Eigen线性代数库的安装 2.Sophus李代数库的安装 3.OpenCV计算机视觉库的安装 4.PCL点云库的安装 5.Ceres非线性优化库的安装 6.G2O图优化库的安装 7.Octomap八叉树地图库的安装 8.DBoW3词袋模型库 正文 回到顶部 前言 本篇博客主要写了视觉SLAM常用库的安装方法,主要包括Eigen线性代数库.Sophus李代数库.OpenCV计算机视觉库.PCL点云库.Ceres非线性优化库和G2O图优化库等.安装步骤是直接从高翔大牛书上搬抄过来了…

优化问题定义以及求解 通用定义 解决问题的开始一定是定义清楚问题.这里引用g2o的定义. \[ \begin{aligned} \mathbf{F}(\mathbf{x})&=\sum_{k\in \mathcal{C}} \underbrace{\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)^\top \Omega_k\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)}_{\mathbf{F}_k} \\ \mathbf{x}^* &a…

1.刷文章列表的时候,发现调用总时间100ms ,其中调策略是花了60ms,一个开源的map方法dozer,组装bean要花40ms 2.redis的zounct方法,传 1和-1的时候有时候会返回0 3.大数据量rpc传输不住,原因? 4.(1) 优化库 (2)加缓存 (3)优化缓存,定时删,查的时候,去掉不必要的字段 (4)拼装的缓存,变成一个大缓存 (5)对并发量比较大的采取异步调用数据库:比如,修改库的浏览数的时候,可以先从缓存中查出来,加1,然后,返给客户端,然后把改库的代码放到线程池…

linux下编译qt5.6.0静态库 linux下编译qt5.6.0静态库 configure生成makefile 安装选项 Configure选项 第三方库: 附加选项: QNX/Blackberry 选项: Android 选项: 生成makefile 遇到链接检查失败的情况 生成makefile后进行编译 编译时的错误 多重定义’QT_MODBUS()’和’QT_MODBUS_LOW()’ qt_static_plugin_AssimpParserPlugin未定义 在Qt Creator…