1. obr_slam有关的非常有用的github链接: https://github.com/Ewenwan/MVision/tree/master/vSLAM/oRB_SLAM2 2. gnss,imu非常有用的github链接 https://github.com/2013fangwentao/Multi_Sensor_Fusion 3. vins_fusion + gps学习的github链接 https://github.com/grn213331/VINS-GPS 4. gnss +…

导读 高德定位业务包括云上定位和端上定位两大模块.其中,云上定位主要解决Wifi指纹库.AGPS定位.轨迹挖掘和聚类等问题:端上定位解决手机端和车机端的实时定位问题.近年来,随着定位业务的发展,用户对在城市峡谷(高楼.高架等)的定位精度提出了更高的要求. 特别是车机端定位,由于定位设备安装在车上,一方面,它可以搭载更丰富的定位传感器来解决特殊场景的问题,另一方面,各个传感器之间相互固连,有利于高精度的算法设计.这两点为车机端进一步提高导航精度的提供了可能. 城市峡谷一直是车机端定位的痛点.原因是…

融合方式概述 同SLAM发展过程类似,视觉融合IMU问题也可以分成基于滤波和基于优化两大类. 同时按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类,可以分为松耦合和紧耦合两大类. 一.基于滤波的融合算法 1.1 松耦合 松耦合将视觉传感器和 IMU 作为两个单独的模块,两个模块均可以计算得到位姿信息,然后一般通过 EKF 进行融合. 可参考的算法有ethz的Stephen Weiss的ssf和msf 1.2 紧耦合 紧耦合则是指将视觉和 IMU 得到的中间数据通过一个优化滤波器进行处理,紧耦合需要把…

GitHub:https://github.com/ApolloAuto/apollo 1. 关于Apollo的数据:Apollo的数据会如何开放? 自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的 RGB 视频,具有场景级语义分割的密集三维点云.基于双目立体视觉的视频和全景图像.数据集中提供的图像为通过采集系统每米采集一帧的方式采集,分辨率为 3384 x 2710. 百度数据采集车是配备了高分辨率相机和 Riegl 采集系统的中型 SUV.采集场景包括不同城市的不同交通状况的道路行驶数据,…

本文作者 任旭倩,公众号:计算机视觉life,编辑成员 欧洲 英国伦敦大学帝国理工学院 Dyson 机器人实验室 http://www.imperial.ac.uk/dyson-robotics-lab 简介: 伦敦帝国理工学院戴森机器人实验室成立于2014年,由Andrew Davison.教授领导.是戴森公司和帝国理工学院领导机器人视觉小组Andrew Davison教授的合作实验室,Andrew Davison是视觉SLAM领域的先驱,戴森提供大量的资金和支持,以建立一个机器人专家团队,他…

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201707/ETupJVkOYdNkuLpz.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. SLAM(同步定位与地图构建),是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程,解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题.目前,SLAM的主要应用于机器人.无人机.无人驾驶.AR.VR等领域.其用途包括传…

激光SLAM与视觉SLAM的特点 目前,SLAM技术被广泛运用于机器人.无人机.无人驾驶.AR.VR等领域,依靠传感器可实现机器的自主定位.建图.路径规划等功能.由于传感器不同,SLAM的实现方式也有所不同,按传感器来分,SLAM主要包括激光SLAM和视觉SLAM两大类. 其中,激光SLAM比视觉SLAM起步早,在理论.技术和产品落地上都相对成熟.基于视觉的SLAM方案目前主要有两种实现路径,一种是基于RGBD的深度摄像机,比如Kinect:还有一种就是基于单目.双目或者鱼眼摄像头的.视觉SLA…

在涉及团购.外卖.快递.家政.物流.搬家等生活服务类的App.小程序中,填写收货地址是用户高频使用的功能.这一功能通常采取让用户手动填写的解决方案,例如上下拉动选择浙江省-->杭州市-->西湖区-->西溪街道,再切换到姓名输入框输入姓名-->电话输入框输入电话等一系列的操作.从中我们不难发现手动输入地址不仅费时费力,而且一不小心还会出现选错地址的现象. 那有没有什么方法能帮助用户又快又准确的填写地址呢?借助HMS Core 定位服务的融合定位+地理编码能力,生活服务类App可以自动…

为了保护用户隐私,大多数应用只会在前台运行时获取用户位置,当应用在后台运行时,定位功能会被禁止.这就导致APP在后台或者锁屏时无法正常记录GPS轨迹,这对打车.共享出行.跑步等需要实时记录用户轨迹的应用影响非常大,甚至影响了应用核心功能的使用体验.那对于这些应用的开发者来说,如何在用户主动授权位置信息后,让应用在后台运行时长时间保持持续定位呢? HMS Core定位服务提供后台持续定位的能力,在获取用户主动授权的情况下可持久记录位置信息,适用于记轨迹录场景. 一.融合定位-后台定位实现方法 应用…

一. 问题描述: 华为地图服务"我的位置"能力,在中国大陆地区,向用户展示他们在地图上的当前位置与用户的实际位置存在较大的偏差. 具体差别可以查看下方的图片: 二. 偏差较大的原因: 华为Map SDK在中国大陆使用的地理坐标系是GCJ02. 点击"我的位置"控件,获取的定位经纬度的地理坐标系是WGS-84. 因为以上两个原因,即地图View和"我的位置"定位源使用的地理坐标系不一致,所以才导致了"我的位置"定位不准确的问题.…