基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）[转]

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com). 1 导入机械臂的三维模型 2 (正/逆)运动学仿真 3 碰撞检测 4 轨迹规划 5 (正/逆)动力学仿真 6 控制方法的验证不妨先看几个例子: 逆运动学双臂协作搬运显示运动痕迹 (平移)零空间运动无论你是…

【新阁教育】穷学上位机系列——搭建STEP7仿真环境

经常有学员问我,学习上位机要不要买PLC硬件? 我一般的回答是:富则自行购买,穷则搭建仿真. PLC硬件,对于学习上位机来说,是锦上添花的事,经济条件允许,有则更好,条件不允许,我们也可以通过搭建仿真环境的方式来学习,因此我专门准备了一个系列--穷学上位机系列. 01.写在前面本文的主题是基于STEP7搭建西门子仿真环境,STEP7是西门子300系列.400系列的编程软件,早期学习PLC的小伙伴对这个一定不陌生,虽然现在可以在TIA环境下编写S7-300/400的程序,但是不可否认,仍然有很多…

配置 jaco机械臂 ros环境

---恢复内容开始--- 终于有机械臂了, 首先先下载包 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git kinova-ros cd ~/catkin catkin_make To access the arm via usb copy the udev rule file 10-kinova-arm.rules from ~/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova…

基于S7-PLCSIM Advanced搭建S7通信仿真环境

写在前面: 之前有专门讲过一期如何搭建西门子PLC的S7通信仿真环境,感兴趣的可以点击查看:戳↓ 1.基于TIA搭建西门子PLC仿真环境及通信方案-联合出品 2.手把手教你搭建西门子PLC仿真环境那种方式是基于TIA + PLCSIM +NetToPLCSIM实现功能,涉及到的软件有点多,而且只能模拟S7通信,对于其他的通信,就不适用了.那么,有没有一种方式,可以用最少的软件,仿真出最多的通信呢?答案是有的,今天来给大家分享一个软件及其使用方法,即S7-PLCSIM Advanced,S7-P…

【探索之路】机器人篇(5)-Gazebo物理仿真环境搭建_让机器人运动起来

如果完成了前两步,那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了. 但是,做机器人所需要的材料还没有到,所以我们这里先在电脑平台上仿真一下.这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境,他能很好的和ROS结合来帮助我们学习. 如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话,gazebo其实已经安装到电脑中了. 什么是Gazebo? Gazebo是一款优秀的开源仿真平台,可以实现动力学仿真.传感器仿真等.它能够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,能为机器人模型添加现实世界的物理性质.…

【.NET6+Modbus】Modbus TCP协议解析、仿真环境以及基于.NET实现基础通信

前言:随着工业化的发展,目前越来越多的开发,从互联网走向传统行业.其中,工业领域也是其中之一,包括各大厂也都在陆陆续续加入工业4.0的进程当中. 工业领域,最核心的基础设施,应该是与下位硬件设备或程序进行通信有关的了,而下位机市场基本上是PLC的天下.而PLC产品就像编程语言一样,类型繁多,协议也多…

机器人与机器人仿真技术(zz)

http://www.viblue.com/archives/5587.htm 一.机器人简介: 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置.它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动.它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业.建筑业,或是危险的工作[1]. 同时,机器人的研究和开发制造一直将下面三条原则作为机器人开发的准则.即: 第一条:机器人不应该伤害人类: 第二条:机器人应该遵守人类的命令,与第一条违背的命令除外: 第三条:机器人应能…

使用VTK与Python实现机械臂三维模型可视化

三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台, 如 OpenGL.VTK.OGRE.OSG等, 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程,即对其特有的函数进行定量操作, 需要开发人员熟悉相关函数, 从而造成了开发难度大. 周期长等问题.VTK. ORGE.OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程.下面将使用Python与VTK进行机器人上位机监控界面的快速原型开发. 完整的上位机程序需要有三维显示模块.机器人信息监测模块(位置/角度/速度/电量/温度/错误信息...).通信模块(串口/USB/WI…

OpenManipulator RM-X52 ROS 开源机械臂

DYNAMIXEL PRO PH54-200-S500-R 简介…

ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02-

在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式.具体信息可以参考:http://wiki.ros.org/Industrial ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02- 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA 下面详细介绍,如何用ROS中MoveIt!规划并控制ABB RobotStudio中机械臂的运动. MoveIt!:http://m…

Emotiv脑电设备与RDS机器人仿真初步测试

Emotiv脑电设备与RDS机器人仿真初步测试在脑电设备相关算法进行真实机器人测试前,有必要进行大量仿真验证算法,节约开发时间. 这里给我启发的Emotiv使用所参考的一些网址. 官网:https://emotiv.com/ https://emotiv.com/support.php github:https://github.com/Emotiv RDS在之前也有过一些介绍,教程正在开发. 点击图片可看实验的录像,包括epoc+与仿真机器人运动控制,以及epoc+与机器人编队一些简单测试.…

机械臂运动学逆解（Analytical solution）

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B…

基于RRT的机器人自主探索建图

一.方法讲解: 本项目分为三个部分:机器人周围一定范围内基于RRT的全局检测, 根据上一步检测的未知区域点执行sklearn.cluster.MeanShift聚类,获取聚类中心: 根据聚类中心计算各点增益,取最大增益点为目标,调用move_base规划路径和控制机器人行走. 二.各部分详解: 2.1 基于RRT的全局检测:检测未知区域点并发布以机器人为中心,激光采样范围为半径的正方形区域内,采用RRT算法计算未知区域点:如果RRT计算的某点在要计算的地图范围内,并且该点在地图内的状态为空闲区…

ROS和Gazebo进行机器人仿真（二）

一.在Gazebo中使用ROS控制器在本节中,我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动. 为了让关节动起来,我们需要分配一个ROS控制器,尤其是,我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器. ROS控制器主要由一套反馈机构组成,可以接受某一设定点,并用执行机构的反馈控制输出. ROS控制器使用硬件接口与硬件交互,硬件接口的主要功能是充当ROS控制器与真实或仿真硬件之间的中介,根据ROS控制器生成的数据来分配资源控制它. 在本机器人,我们定…

ROS和Gazebo进行机器人仿真(一)

Gazebo是一种多机器人仿真器,可用于室内外机器人仿真.Gazebo在ROS中有良好的接口,包含ROS和Gazebo的所有控制. 若要实现ROS到Gazebo的通信,我们必须安装ROS-Gazebo接口. 应该安装以下软件包: $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-msgs ros-melodic-gazebo-plugins ros-melodic-gazebo-ros-control *ga…

毕设(1)——机械臂DH建模

目录毕设(1)--机械臂DH建模改进DH参数表 Matlab代码验证毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计--四自由度机械臂轨迹规划毕设(1)--机械臂DH建模毕设中使用到的机械臂是越疆出品的DObot魔术师机械臂,它的机械结构类似于IRB 660的码垛机械臂,用两个步进电机控制大臂和小臂的关节转动,并通过平行连杆机构保证末端的水平状态. Dobot魔术…

ROS机械臂 Movelt 学习笔记1 | 基础准备

环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins…

ROS机械臂 Movelt 学习笔记2 | Move Group 接口 C++

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿进行运动规划移动机器人本体将物品添加到环境 / 从环境移除将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m…

ROS机械臂 Movelt 学习笔记4 | Move Group 接口 Python

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿进行运动规划移动机器人本体将物品添加到环境 / 从环境移除将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei…

搭建Modelsim SE仿真环境-使用do文件仿真

本章我们介绍仿真环境搭建是基于Modelsim SE的.Modelsim有很多版本,比如说Modelsim-Altera,但是笔者还是建议大家使用Modelsim-SE,Modelsim-Altera实际是针对Altera 的OEM版本,它事先将Altera的一些IP核仿真库添加到了工具中,但功能上有一些缩减.而Modelsim-SE需要自己手动添加这些仿真库,但是功能更全,而且工作中,工程师更倾向用SE版本,因为今后的FPGA开发中我们会接触更多其他厂商的FPGA,比如Xilinx.Latti…

【黑金原创教程】【Modelsim】【第四章】激励文本就是仿真环境

声明:本文为黑金动力社区(http://www.heijin.org)原创教程,如需转载请注明出处,谢谢! 黑金动力社区2013年原创教程连载计划: http://www.cnblogs.com/alinx/p/3362790.html <FPGA那些事儿-Modelsim仿真技巧>REV4.0 PDF下载地址: http://www.heijin.org/forum.php?mod=viewthread&tid=22730&page=1&extra=#pid165…

通过actionlib控制jaco机械臂

为了安全,先写一个简单控制三个手指的程序: 根据驱动包内kinova_fingers_action.cpp服务器写客户端程序 #include <ros/ros.h> #include "kinova_driver/kinova_tool_pose_action.h" #include "kinova_driver/kinova_joint_angles_action.h" #include "kinova_driver/kinova_fing…

基于OPNET的路由协议仿真教程（AODV、OLSR 、DSR等）

前言: 目前由于项目需要,学习了基于opnet的网络仿真方法,发现该软件的学习资料少之又少,所以将自己搜集到的学习资料进行整理,希望能帮助后来的人. 主要参考资料:OPNET网络仿真(清华陈敏版) 仿真软件介绍: 主流仿真软件如下: OPNET: OPNET是商业软件,所以界面非常好.功能上很强大,界面错落有致,统一严格.操作也很方便,对节点的修改主要就是对其属性的修改.由于OPNET14.5及以前的版本都是免费的,所以用户量是三种网络仿真软件中最多的,这一点很像Windows. QualNet…