http://blog.csdn.net/rs_huangzs/article/details/50574141…

今天看ORBSLAM2中的OptimizeEssentialGraph()函数时,对一句代码中的aligned_allocator不太清楚: vector<g2o::Sim3,Eigen::aligned_allocator<g2o::Sim3> > 百度查找了一些资料,记录如下: 如果STL容器中的元素是Eigen的数据结构,例如这里定义一个vector容器,元素是Matrix4d ,如下所示: vector <Eigen::Matrix4d>; 编译不会出错,但在运…

博客参考:https://blog.csdn.net/huajun998/article/details/54311561 在程序中想使用类似于如下的容器 std::vector<Eigne::vector4f> centroids; 编译不通过,主要是访问centriods的时候,程序直接访问内存错误.原因是Eigen库使用了SSE加速,需要按照128位对齐,这导致了fixed-size vectorizable Eigen object必须16字对齐,例如Eigen库重载了new操作,然而…

Eigen库为了使用指令集(如SSE等)加速方案,通常采用字节对齐的方案.如果使用C++的标准库,如Vector,Map等,需要使用如下方案 std::map<int, Eigen::Vector4f> you need to use std::map<int, Eigen::Vector4f, std::less<int>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<const int, Eigen::Vector4f> >…

泛化的ICP算法,通过协方差矩阵起到类似于权重的作用,消除某些不好的对应点在求解过程中的作用.不过可以囊括Point to Point,Point to Plane的ICP算法,真正的是泛化的ICP.牛! 近似特征值计算 这个的原理被想复杂了,就是特征值分解的逆步骤,形成了三个正交的向量,epsilon是最小的特征值,法向量是最小的特征向量. 本来求法向量的过程就是根据近邻的k个点,利用主成分分析PCA进行计算得到特征值最小的那个特征向量作为法向量. /** \brief Compute GIC…

0.1. question 0.2. 算法框架 0.3. 代码解析 0.3.1. 数据结构 0.3.1.1. Frame 0.3.1.2. FrameMemory 0.3.1.3. FramePoseStruct 0.3.2. Tracking thread 0.3.3. Mapping thread 0.3.4. Depth estimation 0.3.4.1. DepthMapPixelHypothesis 0.3.4.2. DepthMap 0.3.5. Map optimization…

关于输入一个具体的物体的点云,从场景中找出与该物体点云相匹配的,这种方法可以用来抓取指定的物体等等,具体的代码的解释如下,需要用到的一些基础的知识,在之前的博客中都有提及,其中用到的一些方法可以翻阅前面的博客,当然有问题可以关注公众号,与众多爱好者一起交流 具体的代码实现 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_cloud.h> //点云类型头文件 #include <pcl/correspondence.h> //…

在逆向工程,计算机视觉,文物数字化等领域中,由于点云的不完整,旋转错位,平移错位等,使得要得到的完整的点云就需要对局部点云进行配准,为了得到被测物体的完整数据模型,需要确定一个合适的坐标系,将从各个视角得到的点集合并到统一的坐标系下形成一个完整的点云,然后就可以方便进行可视化的操作,这就是点云数据的配准.点云的配准有手动配准依赖仪器的配准,和自动配准,点云的自动配准技术是通过一定的算法或者统计学规律利用计算机计算两块点云之间错位,从而达到两块点云自动配准的效果,其实质就是把不同的坐标系中测得到的…

3D物体识别的如果验证 这次目的在于解释怎样做3D物体识别通过验证模型如果在聚类里面.在描写叙述器匹配后,这次我们将执行某个相关组算法在PCL里面为了聚类点对点相关性的集合,决定如果物体在场景里面的实例. 在这个假定里面.全局如果验证算法将被用来降低错误的数量. 代码: 在開始之前,你应该从Correspondence Grouping里面下载文件. 以下是代码 /* * Software License Agreement (BSD License) * * Point Cloud Libra…

使用 code/ground-truth.txt 和 code/estimate.txt 两条轨迹.请你根据上面公式,实现 RMSE的计算代码,给出最后的 RMSE 结果.作为验算,参考答案为:2.207.用上题的画图程序将两条轨迹画在同一个图里,看看它们相差多少. 完整题目描述 ground-truth.txt和estimate.txt放在了源文件夹下的data目录下,编写了用于画图的trajectory_compare.cpp文件 相关代码及程序可在我的github中获取,地址:https:…

欢迎訪问 博客新址 PCL系列 PCL系列--读入PCD格式文件操作 PCL系列--将点云数据写入PCD格式文件 PCL系列--拼接两个点云 PCL系列--从深度图像(RangeImage)中提取NARF关键点 PCL系列--怎样可视化深度图像 PCL系列--怎样使用迭代近期点法(ICP)配准 PCL系列--怎样逐渐地配准一对点云 PCL系列--三维重构之泊松重构 PCL系列--三维重构之贪婪三角投影算法 PCL系列--三维重构之移动立方体算法 说明 通过本教程,我们将会学会: 怎样配准多个点云…

图像处理(一)图像变形(1)矩形全景图像还原-Siggraph 2014 著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处.作者:cvvision链接:http://www.cvvision.cn/2888.html来源:CV视觉网 最近发现,看过的文章,没几天就忘了,于是开始写点东西记录一下,所学习过的算法.废话不多说,今天看了这篇文献“Rectangling Panoramic Images via Warping”,所以做一下记录. 这篇文献算法分为两步: 1.第一步需要…

Doc 来自PCL官方文档 http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/template_alignment.php#template-alignment #include <limits> #include <fstream> #include <vector> #include <Eigen/Core> #include <pcl/point_types.h> #include <…

#include <iostream> #include <fstream> using namespace std; #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <Eigen/Geometry> #include <boost/format.hpp> // for formating strings #include…

使用Pangolin画出相机的轨迹(包括朝向). 数据集结构data.csv: #timestamp, p_RS_R_x [m], p_RS_R_y [m], p_RS_R_z [m], q_RS_w [], q_RS_x [], q_RS_y [], q_RS_z [], v_RS_R_x [m s^-1], v_RS_R_y [m s^-1], v_RS_R_z [m s^-1], b_w_RS_S_x [rad s^-1], b_w_RS_S_y [rad s^-1], b_w_RS_S_…

编译和安装过程最好使用管理员权限去操作,避免不必要的错误. 一般而言为了区分Debug和Release库,添加输入变量 Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX Type: STRING Value: -gd QHuall和FLANN没有出现异常 Boost1.59.0 1.在下载目录先运行 bootstrap.bat 2.创建debug和release版本的动态和静态库 bjam.exe variant=debug,release link=shared,static threadi…

写在前面   最近公众号的活动让更多的人加入交流群,尝试提问更多的我问题,群主也在积极的招募更多的小伙伴与我一起分享,能够相互促进.   这里总结群友经常问,经常提的两个问题,并给出我的回答: (1)啥时候能出教程,能够讲解PCL中的各种功能? (2)如何解决大规模点云的问题呢?     以下给出正式的解答以及计划安排 问题1:对于出PCL的教程,其实网上资料已经有很多,但是没有十分系统的资料,对于该问题,我也在想该如何去做,本人将会在后期的计划中慢慢推出系统的学习教程,实现理论与代码并行的PC…

openMP 处理for循环 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// template <typename PointInT, typename PointOutT> void pcl::MovingLeastSquares<PointInT, PointOutT>::performProcessing (PointCloudOut…

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(chapter3) ) include_directories("/usr/include/eigen3") find_package(Pangolin REQUIRED) include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(plotTraje…

#include <iostream> #include <fstream> using namespace std; #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <Eigen/Geometry> #include <boost/format.hpp> // for formating strings #include…

1 理论基础 学习Eigen人脸识别算法需要了解一下它用到的几个理论基础,现总结如下: 1.1 协方差矩阵 首先需要了解一下公式: 共公式可以看出:均值描述的是样本集合的平均值,而标准差描述的则是样本集合的各个样本点到均值的距离之平均.以一个国家国民收入为例,均值反映了平均收入,而均方差/方差则反映了贫富差距,如果两个国家国民收入均值相等,则标准差越大说明国家的国民收入越不均衡,贫富差距较大.以上公式都是用来描述一维数据量的,把方差公式推广到二维,则可得到协方差公式: 协方差表明了两个随机变量之…

错误如下: /home/a/ORB_SLAM2/src/Optimizer.cc:1244:1: required from here/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32:40: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_…

1. Efficient Expression Refer to this post http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicWritingEfficientProductExpression.html, for dense matrix calculation. But what about sparse matrix product?? What does Eigen do when: - [Enhancement, unsolved] Sparse matr…

最近在用Matlab处理图像,现在要做的是将其用C++语言进行翻译,由于要进行大量的矩阵计算,就研究了一下可以进行矩阵计算的开源库,详细的介绍可以参照http://my.oschina.net/cvnote/blog/165340,我从中选择了Eigen进行了一番学习,现在对里面一些基础知识做一下小结.以下内容可以看做它官方在线文档的一个学习笔记,粗略看看还是感觉很强大的,而且由于只包含头文件,方便跨平台使用,打算去使用一下.详细内容可以参照官方文档:http://eigen.tuxfamily…

http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page…

本来课程要求用GUI界面来实现Eigen的旋转.平移操作的,但是接触GUI编程时间太短,虽然要求很简单,但是做了几天还是没有完成.就把命令行下面的简单的贴一下吧. main.cpp #include <iostream> #include <string> #include <map> #include <algorithm> #include "func.h" #include "Point.h" #include…

C++实现离散余弦变换(参数为Eigen矩阵) 问题描述 昨天写了一个参数为二维指针为参数的离散余弦变换,虽然改进了参数为二维数组时,当数组大小不确定时声明函数时带来的困难,但使用指针作为参数也存在一些不足之处,比如需要手动寻址.容易出现指针越界等.因此这篇文章中的代码对昨天的代码做了进一步的改进,将函数的参数设置为Eigen矩阵,很好的避免了上述问题. DCT 代码的主体跟之前的代码没啥差别,主要就是改变了函数的参数类型 // DCT - Discrete Cosine Transform v…

这个周开始要着手实现网格水印的代码了,虽然还什么都不会,但也只能一步步摸索着往前走了. 我要实现的论文题目是<<Watermarking 3D Polygonal Meshes in the Mesh Spectral Domain>>,之前的博客中有过这篇论文的理论分析,看起来貌似不难,但动手实现起来的时候还是挺困难的.首先要解决的问题就是配置实验环境. 一开始我打算用Eigen对拉普拉斯矩阵进行特征值分解,因此就涉及到Eigen的配置.Eigen是一个开源的矩阵运算库,里面封装…

Error as follow: 具体问题及解决办法描述如下: (引自http://www.fx114.net/qa-278-97757.aspx) /*****************************************************************************************************************/ 一:英文提示:error C2719: 'p': formal parameter with __declspec(a…

一.概要 这两天想起来要做神经网络的作业了,要求用C++完毕神经网络的算法. 摆在面前的第一个问题就是,神经网络算法中大量用到了矩阵运算.可是C++不像matlab那样对矩阵运算有非常好的支持.本来准备自己写一个C++的矩阵运算的代码的,google了一下后.找到了几个不错的C++矩阵运算库,我选用的是Eigen这个C++矩阵运算库. Eigen有很丰富的功能: l  支持全部大小的矩阵运算,从非常小的大小固定的矩阵运算.到随意大的稠密矩阵的运算,甚至连稀疏矩阵的运算它也支持. l  支持当前全…