摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

一.编写Service节点 1.节点功能: 我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和. 2.beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件  且编写代码 且编写代码 --> cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials #include "ros/ros.h" #include "…

在上一步的基础上 编写Service节点 这里,我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和. 进入先前你在catkin workspace教程中所创建的包所在的目录: $ roscd practice/ 在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件, $ gedit add_two_ints_server.cpp 并复制粘贴下面的代码: #i…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

此前说的publisher/subscriber都是广播式的,subscriber被动地接收消息,二者没有request/response这种交互. Service Node Client Node Service Node #include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" //由.srv文件生成的头文件 //service函数.提供add功能,入参为srv文件里定义好的request/r…

Hadoop基础-MapReduce入门篇之编写简单的Wordcount测试代码 作者:尹正杰 版权声明:原创作品,谢绝转载!否则将追究法律责任. 本文主要是记录一写我在学习MapReduce时的一些琐碎的学习笔记, 方便自己以后查看.在调用API的时候,可能会需要maven依赖,添加依赖的包如下: <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <project xmlns="http://maven.ap…

前言 目前linux中包含anticipatory.cfq.deadline和noop这4个I/O调度器.2.6.18之前的linux默认使用anticipatory,而之后的默认使用cfq.我们在前面编写简单的ramdisk(有请求队列)中分配请求队列使用了blk_init_queue函数,该函数会默认该请求队列分配一个调度器,这里我们打算不使用该函数默认分配给请求队列的调度器,而是使用noop调度器.noop顾名思义,是一个基本上不干事的调度器.它基本不对请求进行什么附加的处理,仅仅假惺惺地…

本文将详细讲解用C#基于WCF创建TCP的Service供Client端调用的详细过程 1):首先创建一个Windows Service的工程 2):生成的代码工程结构如下所示 3):我们将Service1改名为MainService 4): 添加一个Interface来定义Service的契约 4.1):截图如下所示 4.2):IOrderService.cs的代码如下所示 using System; using System.Collections.Generic; using System…

今天主要来说说怎么在Hadoop2.2.0分布式上面运行写好的 Mapreduce 程序. 可以在eclipse写好程序,export或用fatjar打包成jar文件. 先给出这个程序所依赖的Maven包: <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation=&quo…

In the previous lab,you created a service and client from scratch without leveraging the tools available to WCF developers. Although this helps you to understand the raw requirements for sending messages between clients and services,in reality,develo…