想象一下,如果一个ros工程里包含几十个节点,我们在命令行窗口一个个的开启它们,是一件多么耗时间,多么没有意义的浪费. launch功能可以解决这一问题,启动launch文件时ROS中非常重要的,有用的功能,可以启动多个节点. 通过启动文件我们可以再命令行窗口方便的实现以上任务,只需要运行后缀为.launch,的配置文件来启动多个节点. 举个例子vim example.launch <?xml version="1.0"> <launch> <node n…

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin…

基本思路是由点到面,由浅到深. 1.首先从launch文件入手. 文件中会看到比如: <node ns="> <rosparam command="load" file="$(find ipa_room_exploration)/ros/launch/room_exploration_action_server_params.yaml"/> </node> node里可以看出来节点写在哪个文件中. rosparam中写里…

下面这个例子将展示用actionlib来计算随机变量的均值和标准差.首先在action文件中定义goal.result和feedback的数据类型,其中goal为样本容量,result为均值和标准差,feedback为样本编号.当前样本数据.均值和标准差. #goal definition int32 samples --- #result definition float32 mean float32 std_dev --- #feedback int32 sample float32 dat…

在ROS actionlib学习(一)中的例子展示了actionlib最基本的用法,下面我们看一个稍微实际一点的例子,用actionlib计算斐波那契数列,并发布反馈(feedback)和结果(result).斐波那契数列指的是这样一个数列: 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144, 233,377,610,987,1597,2584,4181,6765,10946,17711,28657,46368........ 这个数列从第3项开始,每一项都等于…

ROS进阶学习笔记(11)- Turtlebot Navigation and SLAM - 2 - MapModify地图修改 We can use gmapping model to generate the map file: **.pgm and **.amcl, the latter is just a refer to the **.pgm map file. Here I introduce how to use the image editor "" to modify…

ROS launch 总结 转自博客:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6961837.html 1 运行Launch文件2 新建Launch文件3  在namespace中启动nodes4   remapping names5 其他的launch元素 1 运行Launch文件 Launch文件是ROS提供的,可以同时运行多个nodes的文件.Launch文件以一种特殊的XML格式编写,在ROS packages中使用广泛. (1) 运行launch文件…

(写在前面: 这里参考rbx书中第八章和ROS社区教程进行学习,先看社区教程) ===  Doing the Turtlebot Navigation   === ref ros wiki: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials 1. Create the Data under remote control Referring the RBX book(8.4.2 Collecting and Recording Scan Data…

上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制,这里我们用urdf文件写个自己的小车模型,ref: http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292 (待修正) 1.  创建一个package: smartcar_description 创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖:urdf $ catkin_create_pkg smartcar_description urdf 2. Sma…

1. 使用turtlebot官网的ubuntu14.04走ROS维基时,在创建程序包后出现错误. 按照提示执行之后,出现以下错误. 搜寻度娘,几经波折后,终于解决.解决过程如下: 首先删除默认文件20-default.list.ctrl+Alt+T打开一个终端,输入以下代码. rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/-default.list 初始化 sudo rosdep init 再更新 rosdep update 执行之后,显示连接时间超时,说明软件源出了问题.…