新建功能包mbot_description 在功能包下新建文件config,launch,meshes,urdf. 在launch文件夹下新建文件display_mbot_base_urdf.launch <launch> <param name = "robot_description" textfile = "$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf"/> <!-- 设置GUI参数,显…

视觉标签:visual <visual> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" /> <geometry> <box size="0.06 0.04 0.02" /> </geometry> <material name="orange" /> </visual> 形状标签: <!--长方体--> <geometry> <…

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述 Rviz Rviz是ROS数据可视化工具,可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示,如下:   除此之外,也是重要的人机交互界面,如下以一个六足机器人为例: 单足(初始--调整):           数值结果如下: --- header: seq: 9034 stamp: secs: 1487127789 nsecs: 815…

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:…

<?xml version="1.0" ?> 声明文件使用xml描述 <robot name="robot_name">定义这是一个机器人模型,以及名称是“robot_name”    <link name="xjbwrite_link"><link>一般用来表示描述机器人某个部位的外观及物理属性    <inertial>        <origin xyz="0 0…

原创博文:转载请标明出处(周学伟):http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/tag/ 一.Introduction: 机器人操作系统(ROS)是使机器人系统的不同部分能够发现,发送和接收数据的通信接口.MATLAB®支持ROS是一个函数库,允许您与启用ROS的物理机器人或机器人模拟器(如Gazebo®)交换数据. 本示例介绍如何:     1.在MATLAB中设置ROS     2.获取有关ROS网络中的功能的信息     3.获取有关ROS消息的信息 二.ROS T…

一.什么是物理引擎? 四个世纪前,物理学家牛顿发现了万有引力,并延伸出三大牛顿定理,为之后的物理学界的发展奠定了强大的理论基础.牛顿有句话是这么说的:“如果说我看得比较远的话,那是因为我站在巨人的肩膀上.” 日常工作生活中,我们写文档需要Word.Excel.Visio等办公软件,写程序需要Visual Studio.Eclipse等各种集成开发环境.美术设计需要3dsMax.Maya.Photoshop等,正是因为有了这些强大的工具,我们的工作效率才会越来越高效.所以用记事本写代码.用Wind…

一切的基础 点 在二维平面中,点$P$就是坐标$(x,y)$,点集就是一系列坐标的集合$\{P_1,P_2,...,P_n\}$,不过这个集合是有序的(顺时针). 向量 加减运算 $$\vec{P}\pm\vec{Q}=(P_x\pm Q_x,P_y\pm Q_y)$$ 模 $$\vert\vec{P}\vert=\sqrt{P_x^2+P_y^2}$$ 单位向量 $$\vec{e}=\frac{\vec{P}}{\vert\vec{P}\vert}$$ 角度 $$\alpha=arctan(\…

物理引擎通过为刚性物体赋予真实的物理属性的方式来计算运动.旋转和碰撞反映.为每个游戏使用物理引擎并不是完全必要的—简单的“牛顿”物理(比如加速和减速)也可以在一定程度上通过编程或编写脚本来实现.然而,当游戏需要比较复杂的物体碰撞.滚动.滑动或者弹跳的时候(比如赛车类游戏或者保龄球游戏),通过编程的方法就比较困难了.那么着时候使用物理系统可以为游戏带来一些很明显的优点: 1)更加真实的对现实世界的模拟,以牛顿力学为基础的游戏效果. a) 游戏中的精灵们运动起来更真实:相互碰撞,自由下落等各种效果更…

通常在游戏简单逻辑判断和模拟真实的物理世界时,我们只需要在定时器中判断游戏中各个精灵的条件是否满足判断条件就可以了.例如,在飞机大战中,判断我方子弹和敌机是否发生碰撞一般在定时器中通过敌机所在位置的矩形是否包括了子弹的位置来判断是否发生碰撞.在消除类游戏中,判断在y轴或x轴上是否要消除相同物品一般在定时器中通过循环来检测在某个方向上是否有连续的相同物品满足消除个数来移除精灵就可以了.          但是要进行复杂的逻辑判断和模拟真实的物理世界时,完全靠自己手写代码来判断工作量太大了.例如,在…