还是紧接着上一文章的思路继续介绍3D特征点的基本概念问题,还是这个表格: Feature Name Supports Texture / Color Local / Global / Regional Best Use Case PFH No L   FPFH No L 2.5D Scans (Pseudo single position range images) VFH No G Object detection with basic pose estimation CVFH No R Ob…

很久没有更新相关内容了,很多朋友过来私信我,但由于时间问题,不能一一为大家解答,本人也不是无所不知的大神,还请各位谅解. 本文主要总结PCL中3D特征点的相关内容,该部分内容在PCL库中都是已经集成的在pcl_feature模块中,该模块包含用于点云数据进行3D特征估计的数据结构以及原理机制,3D特征点是3D点的三维空间中的位置的表示,该点周围信息一般具有一定的几何性质. 举个例子:广泛使用的几何点特征的示例是下图的表面在查询点p处的估计曲率和法线.被认为是局部特征,因为它们使用由其k个最近点邻…

1.HBB    三维绑定框 (1): 要用到HBB,定义还不太清楚,来自于 VALVE Developer Community (https://developer.valvesoftware.com/wiki/Bounding_box)的 解释: A Bounding Box is an invisible box that defines the rough size of an entity. It's chiefly used to determine when the entity…

摘要 点云是一种重要的几何数据结构类型.由于其不规则的格式,大多数研究人员将此类数据转化为常规的三维体素网格或图像集合.然而,这使数据变得不必要的庞大,并导致问题.在本文中,我们设计了一种新型的直接处理点云的神经网络,它很好地考虑了点在输入中的排列不变性.我们的网络名为PointNet,为从目标分类.部分分割到场景语义分析等应用提供了一个统一的架构.虽然简单,但PointNet是非常高效和有效的.从经验上看,它表现出了与现有技术相当甚至更好的性能.从理论上讲,我们提供了分析,以了解网络学到了什么…

原文地址 第四版 (R4) 黄金版 SDK (版本 6.0)现已面向英特尔® 实感TM F200 摄像头推出,并面向英特尔® 实感TM 后置 R200 摄像头发布黄金版本. 请注意,F200 OR R200 摄像头的驱动程序/服务 (DCM) 必须与 SDK 同时安装. 请将 DCM 1.4.27 和 DCM 2.0.3 分别用于 F200 摄像头和 R200 摄像头. 它们与 SDK 位于同一下载页面. 如有完全 Windows* 10 64 位支持(或于八月更新的 Windows 8.1 6…

ARVE:车辆到边缘网中的增强现实应用 本文为SIGCOMM 2018 Workshop (Mobile Edge Communications, MECOMM)论文. 笔者翻译了该论文.由于时间仓促,且笔者英文能力有限,错误之处在所难免:欢迎读者批评指正. 本文及翻译版本仅用于学习使用.如果有任何不当,请联系笔者删除. 本文作者包含4位,Pengyuan Zhou@University of Helsinki, Finland:Wenxiao Zhang@Hong Kong Universit…

通过跳过极线约束单独优化图像中每个特征的位置后,必须通过最小化3D特征与图像中相应的2D特征位置之间的重投影误差来进一步细化(3)中获得的相机姿态( 见图5).为此,我们考虑在世界坐标系中3D特征和相机姿势Tk,w之间的重投影误差,因为它大大减少了估计轨迹的漂移. // pose optimization SVO_START_TIMER("pose_optimizer"); size_t sfba_n_edges_final, sfba_n_edges_final_pt, sfba_n…

CBAM: Convolutional Block Attention Module 论文地址:https://arxiv.org/abs/1807.06521   简介:我们提出了卷积块注意模块 (CBAM), 一个简单而有效的注意模块的前馈卷积神经网络.给出了一个中间特征映射, 我们的模块按照两个独立的维度.通道和空间顺序推断出注意力映射, 然后将注意力映射相乘为自适应特征细化的输入特征映射.因为 CBAM 是一个轻量级和通用的模块, 它可以无缝地集成到任何 CNN 架构只增加微不足道的间接…

1.场景树 Cocos Creator是由一个一个的游戏场景组成,场景是一个树形结构,场景由 有各种层级关系的节点(下一节有具有介绍)组成: 如创建一个HelloWorld的默认项目NewProject中,并在其中创建了一个UI渲染节点-Button,更改名为newBtn: 具体HelloWorld场景的场景树表现为下图所示 2.节点 2.1.1 创建节点----在层级管理器窗口中鼠标单击右键即可创建节点,或者按如下图进行点击创建节点按钮 单击鼠标右键后会显示三项: a)创建空节点:点击即可创建…

PL-SVO是基于点.线特征的半直接法单目视觉里程计,我们先来介绍一下基于点特征的SVO,因为是在这个基础上提出的. [1]References:      SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry                                                           ---Christian Forster, Matia Pizzoli, Davide Scaramuzza ∗ 从名字来看,是半…