身处机器人行业,不想一直只做低端的单片机控制,老是待在舒适区,所以一直都想学一下ROS系统,但看了几个月资料后,感觉还是云里雾里,似懂非懂,感念似乎都很清楚,但要实际去做,却又感觉无从下手. 于是想先找点眼前马上能用的着东西来实验一下,串口无疑是最合适的,来个ROS串口通信,就简单的跟单片机通通信也是不错的,反正其他难的也还做不了: 当然之前看的资料也没白看,系统安装.基本概念.基本操作都得心里有底,因为Linux基础并不是很好,所以还是比较畏惧敲命令的方式的,不管在Linux系统上做什么,我都…

ESP8266的串口通信与传统的Arduino设备完全一样.除了硬件FIFO(128字节用于TX和RX)之外,硬件串口还有额外的 256字节的TX和RX缓存.发送和接收全都由中断驱动.当FIFO/缓存满时,write函数会阻塞工程代码的执行,等待空闲空间. 当FIFO/缓存空时,read函数也会阻塞工程代码的执行,等待串口数据进来. NodeMcu上有两组串口,Serial和Serial1.  Serial使用UART0,默认对应引脚是GPIO1(TX--D10)和GPIO3(RX--D9)  …

C++标准快速排序库qsort进行结构体快速排序 代码如下 #include <stdio.h> #include <stdlib.h> typedef struct { int date; int value; }X_S; /* a->z */ int cmpfunA2Z(const void * a, const void * b) { X_S * p1 = (X_S *)a; X_S * p2 = (X_S *)b; return p1->value > p…

研究了一天的linux串口,结果改了树莓派的系统配置文件config.txt给改了导致系统崩溃....其实我感觉网上的大多数方法都是不符合新版本树莓派的,网上的方法是通过修改系统配置文件后安装minicom进行串口的调试.为什么需要修改配置文件?因为树莓派升级后tx与rx引脚是复用的,需要用于串口的话就需要修改配置,让系统把io口让给串口. 这种方法比较麻烦,我采用的是利用两个usb转串口,互相连接好了,就可以直接通过linux下的串口通信函数来实现通信了.需要注意的是两个usb转串口相互连接时…

串口通信 / Serial Communication 1 串口简介 / Serial Introduction 串行接口(Serial Interface)简称串口,通常为COM接口,数据发送方式为一位一位地顺序传送,通信线路简单,一对传输线即可实现双向通信,适用于远距离且传输速度慢的通信.其中最常用的也是标准接口为RS-232,除此之外还有RS-422,RS-485等. 2 pyserial环境搭建 Pyserial的安装可以通过pip进行,直接在命令行输入下列命令进行安装, pip ins…

比如我们做了个单片机,在win里面用串口调试助手接收和下发数据,那么在ubuntu里用ros怎么实现?换个说法,怎么实现上位机和下位机的通讯? 首先,用python自带的库就可以实现这个功能. 安装pyserial,然后运行以下代码: import serial serial = serial.Serial('/dev/ttyUSB0',115200,timeout=2) while(1): data = serial.read(1) if serial.isOpen(): print (dat…

termios结构体中,该结构体一般包括如下的成员:tcflag_t c_iflag;      tcflag_t c_oflag;      tcflag_t c_cflag;      tcflag_t c_lflag;     cc_t     c_cc[NCCS];    其具体意义如下 c_iflag:输入模式标志,控制终端输入方式,具体参数如下所示. c_iflag参数表键值说明IGNBRK 忽略BREAK键输入BRKINT 如果设置了IGNBRK,BREAK键的输入将被忽略,如果设…

尽管一个特定的UART设备驱动完全可以按照tty驱动的设计方法来设计,即定义tty_driver并实现tty_operations其中的成员函数,但是Linux已经在文件serial_core.c中实现了UART设备的通用tty驱动层,称为串口核心层,这样,UART驱动的主要任务变成了实现serial_core.c中定义的一组uart_xxx接口而非tty_xxx接口. uart设备是继tty_driver的又一层封装.实际上uart_driver就是对应tty_driver.在它的操作函数中,…

因为实验室图像处理的算法都是在OpenCV下写的,还有就是导航的算法也是用C++写的,然后界面部分要求在C#下写,所以不管是Socket通信,还是调用OpenCV的DLL模块,都设计到了C#和C++数据类型的对应,还有结构体的封装使用.在夸语言调用方面,Java和C#都只能调用C格式导出的动态库,因为C数据类型比较单一,容易映射,两者都是在本地端提供一套与之映射的C#或者Java的描述接口,通过底层处理这种映射关系达到调用的目的. 一. 结构体的传递 #define JNAAPI extern…

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