在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件,比较不方便,有下面两种方法可以更高效些: 重写一个大型的launch文件,将所有的节点的启动配置信息都包含进去. 通过bash写一个xxx.sh文件,将命令行一起写入一个脚本. launch文件中则如下进行设置: pkg对应文件的包名. type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可执行文件的名称,在python中则是文件名,因为Python的可执行文件就是文件本…

目录结构 在包里面新建scripts文件夹,里面放运行的脚本文件,记得设置执行权限 然后新建launch文件夹,新建launch文件按照如下格式写: <node pkg="initialpos" name="initial_pos" type="initial_pos.py" output="screen"></node> 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 roslaunch i…

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题.一般的做法是使用subprocess调用roslaunch.但是这种方法使用起来并不方便.要涉及到自己去控制进程的状态.由于roslaunch实际上是用python实现的.使用python调用launch文件实际上有更简单的方法. import roslaunch uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_lo…

ROS Indigo beginner_Tutorials-09 编写简单的启动脚本文件 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo .launch文件 : 下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它.在 beginner_tutorials…

ROS中可以把很多的命令以描述的形式写成launch文件,然后用roslaunch命令执行launch文件.它的使用方法如下: roslaunch [package] [filename.launch] 比如:我们切换到beginner_tutorials文件下: roscd beginner_tutorials 注:如果提示找不到文件或文件夹,就参照前面把环境变量设置一下.执行: cd ~/catkin_ws/devel/ source setup.bash 在beginner_tutoria…

下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它. 在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 launch 的文件夹,(用来保存 launch 启动脚本的): $ roscd beginner_tutorials $ mkdir launch $ cd launch $ gedit turtlemimic.launch #对其进行编辑 添加下…

launch文件的重点是:节点(node)元素的集合. roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端. 1.标签(元素)说明 1. group标签 2. node标签 <group ns="turtlesim1"> //两个节点分组并以’命名空间(namespace)’标签来区分 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> //…

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令.当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦.那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的. 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利. 一.基本元素 首先来看一个简单的launch文件: <launch> <node name=&quo…

4.2 ROS节点运行管理launch文件 关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc…

目录结构如下: 修改CMakeLists.txt文件 install(PROGRAMS scripts/initial_pos.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) install(DIRECTORY launch/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch) initial_pos.launch文件内容: <launch> <node pkg="b…

1.launch 参数说明: pkg为节点的功能包,type为需要运行的那个节点,name为节点的名字,后面的参数可选 举个例子: 在工作空间中新建一个包: 然后再回到工作空间中去编译: 再在包目录下创建一个launch文件: 把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key rosparam操作yaml文件参数,param只能操作一个参数. 下面创建一个文件yaml: 命名为color.yaml文件, 在里面输入 background_r:0…

launch在ROS应用中,每个节点通常有许多参数需要设置,为了方便高效操作多个节点,可以编写launch文件,然后用roslaunch命令运行roslaunch: roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...]                    roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]launch…

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置.属性配置等来启动一系列节点: 很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件: $roslaunch package_name file.launch launch文件的位置并不是很重要,如果放在任意一个位置,可以运行下面指令: $roslaunch path-to-where/file.launch…

1. launch文件的写法 ❀标签          ☺<node> 启动一个节点          ☺ <param> 设置参数服务器的参数          ☺ <remap> 重映射          ☺ <machine> 声明启动要使用的机器          ☺ <include> 包含的launch文件          ☺ <group> 共享一个命名空间或者映射的元素组          ☺ <args>…

bag文件是ROS常用的数据存储格式,因此要从bag文件中提取数据就需要了解一点ROS的背景知识. 1. 什么是ROS及其优势 ROS全称Robot Operating System,是BSD-licensed系统用于从PC上控制机器人组件.ROS系统由一系列的独立node组成,彼此间通过publish/subscribe消息传递模式相互沟通.比如某个传感器驱动由某个node执行,将该传感器数据用message stream的形式publish,而这些message则可以在数据处理或者日志节点被…

今天打开电脑,与往常一样输入用户名密码登录后,发现桌面上空空如也,启动栏launch,menu bar什么的都消失了,桌面上文件可以打开,但是无法拖动位置,无法关闭(因为menu bar没了,无法鼠标点击关闭), 经过苦苦搜索几个小时之后找到解决方案如下,记录下来方便有相同问题的人: 问题原因:unity Plugin 被误删或禁用了 解决方案: 1．尝试用 ctrl + alt + t 打开命令行 2．若 ctrl + alt + t 不起作用,则可在桌面右键选择打开终端 3．若上述方法仍不起…

1.log文件的位置: log file: /home/wang/.ros/log/... 1)显示隐藏文件(.文件),Ctrl+h 2)该文件夹下的文件夹是运行launch文件产生的 3)该文件夹下的文件时运行单个应用程序产生的,文件名为:节点名_..._....log 其中:节点_..._stdout.log文件是程序中print'...'产生的. rospy.loginfo("Voice navigation terminated.") print是将信息显示到控制台,而rosp…

nginx 安装和启动及对应文件夹介绍 1 安装 官网下载nginx文件  http://nginx.org/en/download.html 解压即可 2 文件夹介绍 在解压后nginx压缩包后发现6个文件夹 conf: 配置文件夹,存放配置文件 contrib:存放一些实用工具 docs:文档文件夹,存放相关文档 html:页面文件夹,存放一些默认页面,如index, 404, 500等 logs:日志文件夹,存放一些错误日志或运行日志等其他 temp:临时文件夹,存放临时文件 3  启动…

ios 2017启动页(Launch Screen Images).图标(App Icon)尺寸大小   iPhone Portrait iOS 8,9-Retina HD 5.5 (1242×2208) @3x iPhone Portrait iOS 8,9-Retina HD 4.7 (750×1334) @2xiPhone Portrait iOS 7,9-2x (640×960) @2x iPhone Portrait iOS 7,9-Retina 4 (640×1136) @2xiPh…

roslaunch cartographer_ros cartographer_ref.launch resolution:=0.07 #下面是cartographer_ref.launch的内容 <arg name="resolution"/> <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer…

ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件.一般把启动文件存储在取名为launch的目录中. 每个XML文件都必须要包含一个根元素.根元素由一对launch标签定义:<launch> … <launch>元素都应该…

我添加的是dae模型,urdf文件过两天贴 方法一 : <launch> <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="tr…

https://www.cnblogs.com/LiuQiang921202/p/7679943.html…

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 资源链接:http://wenku.baidu.com/link?url=PhyN3C6ghqovJ0qtg8dnTEPEku6WFDnB2dOeMqfErVLx8hB4MksBUULiNLlvjwWtsgDRTcizA2jCFhCjdgu0rRTfsq2mUtiRr5GKUtfYtMi pdf转world:http://www.convertpdftoword.net/ 1．计算次序rosl…

STEP1安装usb_cam 创建一个工作空间,make一下 mkdir  -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make STEP2下面是安装usb_cam cd catkin_ws/src git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam usb_cam cd usb_cam mkdir build cd build cmake .. make 到这个步骤已经安装好usb_cam了,下面可以测试…

FROM: http://blog.csdn.net/npy_lp/article/details/7686583 从事Linux开发的软件工程师几乎都使用过虚拟机软件,如VMware workstation,一般把虚拟机软件运行在微软的操作系统中,把Linux操作系统(如Ubuntu)运行在虚拟机软件中,这样就可以在一台主机上同时使用两个不同类型的操作系统,非常方便. 运行在虚拟机中的操作系统以.vmdk文件的形式保存. 在实际工作中,经常会遇到运行在虚拟机中的操作系统彻底崩溃,再也无法启动,…

mysql mysqld.exe mysqld.exe 是mysql的服务器进程,只有先启动这个进程才能连接服务器 dos下进入mysql文件目录下的bin目录,输入mysql -u root -p 导入sql文件 首先建立数据库,然后用source命令引入sql文件内容,source directory…

Android启动后,系统执行的第一个进程是一个名称为init 的可执行程序.提供了以下的功能:设备管理.解析启动脚本.执行基本的功能.启动各种服务.代码的路径:system/core/init,编译的结果是一个可执行文件:init.这个init 的可执行文件是系统运行的第一个用户空间的程序,它以守护进程的方式运行.启动脚本则就是下面要讲的Init.rc. ======================================================================…

[场景篇] 为了节省端口的占用,将N个flask应用服务——每个对应一个文件(web.py.django也一样)合并为一个端口服务来启用 [寻思篇] 通常的做法:每个文件配置一个xml 或者 ini文件,然后依次启动uwsgi(uwsgi -x {xml文件名}),形如: <uwsgi> <wsgi-file>/home/yxgly/code/doraemon/DsBag/GET_DATA/Get_Data_Api.py</wsgi-file> <callable…

一.添加启动图片 点击Assets.xcassets进入图片管理,右击,弹出"New Launch Image"或点下面的+号创建Launch Image: 这里首先说明一下尺寸: Retina HD 5.5 1242 * 2208 Retina HD 4.7 750 * 1334 Retina HD 4 640 * 1136 大体如上,其实可以在LaunchImage中找到尺寸.你需要按照尺寸进行调整你的启动图大小,然后拖到相应位置.如下图: ④ 然后下面需要进行一些简单的配置修改,…