参考链接: https://www.cnblogs.com/yangyxd/articles/5447889.html 一.原理 1.将场景简化,分割为一个个正方形格子,这些格子称之为节点(node),从一个节点到另一个节点的距离称之为代价(cost).一个节点与水平/垂直方向的相邻节点的代价是1,与对角节点的代价是1.4.这里引用公式f = g + h,f表示该节点的总代价,g表示该节点与上一路径节点的代价,h表示该节点与目标节点的代价. 2.需要两个列表,开启列表(openList)和关闭列…