转载自http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47758433 方式一: 全局变量形式  : TimeSynchronizer 步骤: 1.   message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic 2.  TimeSynchronizer<Image,CameraInfo>   定义时间同步器; 3.  sync.registerCallback      同步回调 4.  void callback…

1.ROS包消息/服务模式与要点 从功能上看,ROS包是信息交互和处理的基本单元.根据信息的交互和处理方式,ROS包有以下两大类: 消息发布者与订阅者 服务器与客户端 对于消息模式的包,信息的提供者主动,信息的使用者被动:信息使用者接收到消息后执行回调函数处理信息,即处理信息的回调函数由信息发布者触发: 对于服务模式的包,信息的提供者被动,信息的使用者主动:信息使用者需要时向信息提供者查询,提供者收到查询参数后,调用回调函数计算结果然后给予应答,即处理信息的回调函数由服务的查询者(信息使用者)触…

ROS总教程(中文版) 110.创建ROS消息和ROS服务…

ROS Indigo beginner_Tutorials-11 创建自定义的ROS消息和ROS服务 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 创建自定义的ROS消息 :(msg) 下面我们来介绍具体步骤: 1:现在beginner_tutorials软件包中创建一个 msg 文件夹,用来存放我们下面要创建的消息文件: $ cd ~/catkin_ws/src/begin…

创建ros消息可参考创建ROS消息和ROS服务. 按照这个教程进行创建的过程中出现了如下错误: Unable to load msg [msgs/locate]: Cannot locate message [locate]: unknown package [msgs] on search path [{'rosconsole': ['/opt/ros/kinetic/share/rosconsole/msg'], 'catkin': ['/opt/ros/kinetic/share/catk…

该节内容主要来自于官方文档的两个小节:1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务 先来看rosed: rosedrosed命令是rosbash的一部分,使用rosed可以直接编辑包中的一个文件,而无需键入文件所在的全路径,用法如下: $ rosed [package_name] [filename] 例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg,则输入如下命令: $ rosed roscpp Logger.msg 则会使用vim打开Logger.msg进入编辑状态.同时,rosed…

博客参考:https://www.2cto.com/kf/201705/639776.html 1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件.接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息.切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹,这个…

1.rosed rosed 是 rosbash 的一部分.利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了. rosed默认的编辑器是vim.修改其他的,打开~/.bashrc 文件,增加: export EDITOR='emacs -nw' 2.消息和服务 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本.它们会被用来生成不同语言的源代码.msg文件存放在package的msg目录下. msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名.…

) )); try {// ListenableFuture<ResponseEntity<String>> future = restTemplate.postForEntity("http://xxx.com/api/mail.aspx?name=newMail", request, String.class); ListenableFuture<ResponseEntity<String>> future = restTemplat…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

使用rosserial_windows实现windows与ROS master发送与接收消息(适用版本hydro,indigo,jade,kinetic) 官方wiki地址汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52705019 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxMjE3Mg 1 简介 在windows系统下有大量的软硬件支持,有些难以移植到Ubuntu系统供ROS使用,如…

  http://kt8668.iteye.com/blog/205739 本文的目的并不是介绍使用的什么技术,而是重点阐述其实现原理. 一. 异步和同步 讲通俗点,异步就是不需要等当前执行的动作完成,就可以继续执行后面的动作. 通常一个程序执行的顺序是:从上到下,依次执行.后面的动作必须等前面动作执行完成以后方可执行.这就是和异步相对的一个概念——同步. 案例: A.张三打电话给李四,让李四帮忙写份材料. B.李四接到电话的时候,手上有自己的工作要处理,但他答应张三,忙完手上的工作后马上帮张三…

https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/79576508 https://answers.ros.org/question/60239/how-to-extract-and-use-laser-data-from-scan-topic-in-ros-using-c/ https://answers.ros.org/question/149256/subscribe-laserscan/ 目录 目录 ROS 传感器消息 ROS 传感器消息…

1. https://answers.ros.org/question/189867/what-is-the-timestamp/ In ROS messages timestamp is taken from your system, which is unix epoch time. Check Unix epoch time here. For synchronisation look message_filters Documentaiton of the datatypes are a…

『方便检索』 ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(msg); 1. 瞎扯一会儿: 博主是大学生,最近一直使用ROS进行机器人控制编程.由于项目需要对多个接受者(Subscriber)进行同时接收.于是决定使用ROS里面的message_filters进行多消息接受的同步. 官方链接如下:message_filters - ROS Wiki. 并参考学习了这篇…

版权声明:本文为博主原创文章,转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html 博主提示:本文基于ROS Kinetic Kame,如有更(gèng)新版本,可能存在细微差别,请大兄弟以官方资料为准. 博主向来愚钝,若大兄弟发现该文章有不妥之处,还请速速告知. 1 函数意义 首先要知道,这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数.它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区…

参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=39 1.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包 serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下, 重启终端,输入 roscd serial,可以检测到serial包的路径,说明serial包已经安装成功 2.使用ros自带的serial包,编写节点 #include <…

身处机器人行业,不想一直只做低端的单片机控制,老是待在舒适区,所以一直都想学一下ROS系统,但看了几个月资料后,感觉还是云里雾里,似懂非懂,感念似乎都很清楚,但要实际去做,却又感觉无从下手. 于是想先找点眼前马上能用的着东西来实验一下,串口无疑是最合适的,来个ROS串口通信,就简单的跟单片机通通信也是不错的,反正其他难的也还做不了: 当然之前看的资料也没白看,系统安装.基本概念.基本操作都得心里有底,因为Linux基础并不是很好,所以还是比较畏惧敲命令的方式的,不管在Linux系统上做什么,我都…

教程 维基 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 快速过程 创建包 $ cd ~/catkin_ws $ mkdir ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_w $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 编译包: $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 详细过程 1安装环境配置(桌面进入命令行) e…

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin…

在前面的一节中,我们已经使用arduino创建了一个publisher节点,接下来将会用arduino来创建一个subscriber,接收电脑传去的信息并做出相应的反应. 1启动Arduino 将arduino开发板连接到电脑的usb口,在arduino IDE中进行设置. 选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型,所使用的arduino开发板是arduino pro min. 设置好开发板之后,继续选择Tools->Serial Port->/dev/tt…

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg…

最近想使用OpenCV 和ROS实现点云的拼接,实现三维重建,那么在学习了kinect的基本的使用方法以后我们知道,直接使用ROS 的包即可得到点云,深度图,rgb图等信息, roslaunch openni_launch openni.launch(深度图彩色图,还有点云都获取了) rosrun openni_camera openni_node   (深度图与彩色图) 那么实现点云的拼接就需要使用cv_bridge把ROS 的数据格式转为Opencv可以使用的数据格式.即是一个提供ROS和O…

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or…

1.在工作空间下创建程序包 $ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg robot_vision roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs$ cd .. 2.在创建的程序包的src文件中创建一个文本文件,并命名为getImage.cpp.具体代码和注释如下: $ gedit getImage.cpp #include<ros/ros.h> //ros标准库头文件 #include<ios…

原文网址: 1 http://www.ros.org/news/2017/02/ros-binary-logger-package.html 2 https://github.com/CNR-ITIA-IRAS/binary_logger 我们想宣布发布新的ROS二进制记录器包.该包装设计为rosbag的替代品,当下列情况时: 需要多个和长消息采集(二进制文件具有较小的尺寸) 仅需要离线数据分析,并且在ROS中不需要实验的重放(例如使用MATLAB的数据分析) 二进制文件的使用允许减少日志文件的…

ros::spinonce()一般与loop_rate.sleep()同时出现,用来控制处理回调函数的频率,并且没有消息就收来时,就会程序堵塞,不会占用CPU资源. ros::spin(),用于回调函数的处理,并且执行这段程序就会进入无限次循环(消息来一次,回调函数就会立即处理一次,没有阅读到消息的时候,spin循环将会堵塞,不会占用CPU资源),直到ctrl_c来临,或者其他终止信号来临.一般所有的程序都写在这段语句之前,因为其之后的程序,不会被执行. 两条语句与publish没有关系,只与回…

<孙子兵法·谋攻篇>:"上兵伐谋,其次伐交,其次伐兵,其下攻城:攻城之法为不得已." 任何发生在自己国土上的战争,即便胜利,也饱含屈辱. ----~~~~----Gazebo 8 使用ROS / Gazebo版本的组合 gazebo_ros_pkgs 年7月12日,由Harry JE Day发表 所以你写了最终的ROS程序:经过数千行代码,你的机器人终将达到感觉,带来奇点! 一个接一个地启动你的节点.每一个使启示录越来越近.你输入最后一个命令.和.而且什么也没有.什么地方出…

随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮.  机器人操作系统ROS(Robot Operating System)是一个用于编写机器人软件的灵活框架,它集成了大量的工具.库.协议,提供类似操作系统所提供的功能,包括硬件抽象描述.底层驱动程序管理.共用功能的…

1.rosrun package-name executable-name 比如 rosrun turtlesim turtlesim_node 2.一旦启动roscore后,便可以运行ROS程序了.ROS程序的运行实例被称为节点(node),roscore叫做节点管理器 3.查看节点列表rosnode list 4.需要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同 5.可以使用 rosrun 命令显式设置节点的名称rosrun package-name executable-name __nam…