1.kitti数据采集平台 KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机,2个彩色摄像机,一个Velodyne64线3D激光雷达,4个光学镜头,以及1个GPS导航系统.图示为传感器的配置平面图,为了生成双目立体图像,相同类型的摄像头相距54cm安装.由于彩色摄像机的分辨率和对比度不够好,所以还使用了两个立体灰度摄像机,它和彩色摄像机相距6cm安装.(模拟双目摄像机?) 2.kitti 激光雷达.摄像头数据融合: 要将Velodyne坐标中的点x投影到左侧的彩色图像中y: 使用公式:y =…

1.KITTI数据集采集平台: KITTI数据采集平台包括2个灰度摄像机,2个彩色摄像机,一个Velodyne 3D激光雷达,4个光学镜头,以及1个GPS导航系统.坐标系转换原理参见click.KITTI提供的数据中都包含三者的标定文件,不需人工转换. 2.KITTI数据集,label文件解析: Car 0.00 0 -1.84 662.20 185.85 690.21 205.03 1.48 1.36 3.51 5.35 2.56 58.84 -1.75 第1个字符串:代表物体类别 'Car'…

KITTI数据集提供了双目图像,激光数据,和imu/gps位置信息,其中还包括了大量的算法.下载地址为:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 例如一个153帧的序列,其中图像: 激光数据: 车体位置信息: 以及各个传感器的标定数据: 还包括各种语言的接口文件:…

目录 目的 如何实现 kitti数据集简介 kitti数据集的raw_data 利用kitti提供的devkit以及相应数据集的calib文件 解读calib文件夹 解读devkit 目的 使用雷达点云提供的深度信息 如何实现 将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上 kitti数据集简介 kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色摄像机. 从图中可看出,关于相机坐标系(camera)的方向与雷达坐标系(velodyne)的方向规定: ​ ca…

目的 使用雷达点云提供的深度信息 如何实现 将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上 kitti数据集简介 kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色摄像机. 从图中可看出,关于相机坐标系(camera)的方向与雷达坐标系(velodyne)的方向规定: ​ camera:  x = right, y = down, z = forward velodyne: x = forward, y = left, z = up 那么velodyne所采…

Json文件解析(上) 代码地址:https://github.com/nlohmann/json 自述文件 alt=GitHub赞助商 data-canonical-src="https://img.shields.io/badge/GitHub-Sponsors-ff69b4" v:shapes="_x0000_i1025"> 设计目标 赞助商 积分 CMake的 包装经理 包配置 例子 JSON作为一流的数据类型 序列化/反序列化 类似STL的访问 从S…

起因 因为工作需要,所以需要使用CocosStudio来制作界面动画什么的.做完了发现需要找里边对象的时候会有很长一串代码,感觉不是很爽.之前写OC代码的时候可以吧程序中的对象指针跟编辑器中的对象相对容易的结合起来.所以想要做一个类似的工具出来,解放自己的双手,更多的关注到业务逻辑里边. 声明 转载请详细注明出处:http://www.cnblogs.com/anxin1225/p/5099910.html 先上图 (自动生成的h文件) (自动生成的cpp文件) (命令行中输出局部关键代码) 实…

由于上一篇博客所提到的论文中的训练数据是KITTI的数据集,因此如果我想要用自己的数据集进行训练的话,就需要先弄清楚KITTI数据集的格式,在以下的网址找到了说明: 首先,数据描述中是这样的: 在以下的网址中有具体每个维度所代表的意义的说明: https://github.com/NVIDIA/DIGITS/blob/v4.0.0-rc.3/digits/extensions/data/objectDetection/README.md 那么接下来就是将自己的训练数据集转成上述的格式,然后用自己…

这是我通过正则表达式实现的xml文件解析工具,有些XHTML文件中包含特殊符号,暂时还无法正常使用. 设计思路:常见的xml文件都是单根树结构,工具的目的是通过递归的方式将整个文档树装载进一个Node对象.xml文档树上的每一个节点都能看做一个Node对象,它拥有title.attribute和text三个自身变量以及一个childrenNode集合用来存放子节点,使用正则表达式完整装载. 一.编写Node类 Node对象是文档解析的基础,最终可以通过对象的不同属性实现对文档信息的访问. imp…

(转自:http://wenku.baidu.com/view/af39b3164431b90d6c85c72f.html) 八.Android学习第七天——XML文件解析方法 XML文件:extensible markup language 定义:用于标记电子文件使其具有结构性的标记语言,可以用来标记数据.定义数据类型,是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言. 解析XML的方式: SAX——Simple API for XML,既是一种接口,也是一个软件包采用的是事件驱动,也就是它解析…