1. HRMRP简介         HRMRP(Hybrid Real-time Mobile Robot Platform,混合实时移动机器人平台)机器人是我在校期间和实验室的其他小伙伴一起从零开始设计并开发的一款机器人平台,其中大部分扩展电路.驱动和ROS相关的底层功能都是我们自己做的.该机器人平台具有软硬件可编程.灵活性强.模块化.易扩展.实时性强等特点,机器人的整体结构如下图所示.       HRMRP具备丰富的传感器和执行器,在该平台的基础上,我们设计并实现了机器人SLAM.自主导…

转自:https://www.ncnynl.com/archives/201609/843.html 总结: 一.机器人描述文件三个: 机器人主体body文件: gazebo属性文件: 主文件 smartcar.urdf: 二.启动文件smartcar_display.rviz.launch:启动节点和模拟器. 三.新增smartcar_description/config/smartcar_arbotix.yaml文件: 四.urdf.rviz文件: cp /opt/ros/indigo/sh…

IDTO:空接口,用于标注Dto对象. ComboboxItemDto:用于combobox/list中Item的DTO NameValueDto<T>/NameValueDto:用于name value键值对的DTO, name为string类型, value为泛型或string类型. Entity Dto IEntityDto<TPrimaryKey> :基于Entity的DTO,支持泛型类型的主键. IEntityDto:基于Entity的DTO,只支持int类型的主键. E…

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…

       上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计,基于该平台,可以完成丰富的机器人应用,以较为典型的机器人导航为例,如何使用HRMRP来完成相应的功能?本篇博客将详细介绍如何将HRMRP应用到实际的应用当中. 1. 系统架构        ROS作为一个分布式框架,从微观的角度讲,分布式体现在节点的布局和配置上,而从宏观的角度来讲,这种分布式可以体现在多机器人.多主机集成的系统当中.ROS社区中针对多机器人系统并没有很多的涉及,相关应用也比较少.在HRMRP机器人的基础上,我们试图去提出…

我的MYSQL学习心得(十六) 优化 我的MYSQL学习心得(一) 简单语法 我的MYSQL学习心得(二) 数据类型宽度 我的MYSQL学习心得(三) 查看字段长度 我的MYSQL学习心得(四) 数据类型 我的MYSQL学习心得(五) 运算符 我的MYSQL学习心得(六) 函数 我的MYSQL学习心得(七) 查询 我的MYSQL学习心得(八) 插入 更新 删除 我的MYSQL学习心得(九) 索引 我的MYSQL学习心得(十) 自定义存储过程和函数 我的MYSQL学习心得(十一) 视图 我的MYS…

个人分类: ROS 所属专栏: ROS探索总结   一.  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分:      (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计.提供以及维护.它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写.      (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护.一种是库的代码,如OpenCV.PCL等:库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调…

转自古-月 ROS探索总结(一)——ROS简介 一.历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮. ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Pr…

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范 参见:XML 基础学习 二.URDF教程 如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型 上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">…

原文:Introduction to 3D Game Programming with DirectX 12 学习笔记之 --- 第十六章:实例化和截头锥体裁切 代码工程地址: https://github.com/jiabaodan/Direct12BookReadingNotes 学习目标 学习如何实现硬件实例化: 熟悉包围体,学习如何创建和使用它们: 学习如何实现截头锥体剔除. 1 硬件实例化 给每个实例都复制一份顶点和索引是非常浪费的,所以我们只保存一份物体在局部坐标系下的数据,然后使用…