SDO是CANopen协议中最复杂的一部分,带有应答机制,有多种传输方式,并且完整的SDO功能节点需提供1个SDO server和多个SDO client,因此SDO的实现异常困难,协议多种传输方式的解析处理还有迹可循,多个SDO client服务和多个对SDO server的访问的协调就不容易了,这里介绍一种方法——SDO线程来解决. 注意,这里的线程可不是操作系统提供的多线程技术,况且为保证协议栈良好的移植性,在CANopen协议栈核心代码里中也不好去调与操作系统相关的库函数.我们这里的SD…

SDO是CANopen协议中最复杂的一部分,带有应答机制,有多种传输方式,并且完整的SDO功能节点需提供1个SDO server和多个SDO client,因此SDO的实现异常困难,协议多种传输方式的解析处理还有迹可循,多个SDO client服务和多个对SDO server的访问的协调就不容易了,这里介绍一种方法——SDO线程来解决. 注意,这里的线程可不是操作系统提供的多线程技术,况且为保证协议栈良好的移植性,在CANopen协议栈核心代码里中也不好去调与操作系统相关的库函数.我们这里的SD…

SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写,顾名思义提供服务数据的访问接口,服务数据就是一些实时性要求不高的数据,一般是指节点配置参数,因此,SDO一般用来配置和获得节点的配置参数.其优先级只比心跳(Heartbeat)高. SDO既然称之为服务,那就要有服务的提供者和使用者,提供者就是SDO server,使用者就是SDO client,在CANopen网络中每个节点都要有一个SDO server,因为每个节点的对象字典大部分对象都是通过SDO来访问的,对象字典的…

CAN现场总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层) ,而这两层一般已被CAN硬件完全实现了.由于没有规定应用层,本身并不完整,需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用.而且,随着CAN总线的广泛应用,国内外很多公司都开发出使用CAN总线的控制设备,为了使各种CAN设备可以互相兼容,需要一个开放的.标准化的高层协议来实现各种CAN设备进行标准的.统一的通讯. CANopen协议的子协议--实时伺服驱动和运动控制协议(CiA DSP402)…

ESB概念的提出: 企业有大量的异构的业务系统,这些系统之间需要通过web service来交互数据,这样的话可以想象系统直接的交互关系是蜘蛛网状的,是难以维护的.这时候提出了ESB,每个业务系统只需要将自己提供的服务注册到ESB上,而对于调用一方来说,其只跟ESB打交道,而对于是谁提供的对其来说是透明的.而且,应用程序内部的具体实现对调用者也是隔离的.   ESB的主要职责: 数据映射 智能路由 以上为最基本的两项职责,另外其也可以  处理安全.处理可靠性.服务管理.监测和日志.业务活动监测.…

(十年前的旧文,不舍等扔) 创建日期:2005-11-17 修改日期:2005-11-17 文件名称:简单CANOpen 协议说明.doc 作者:winshton 版本:V1.0 (注:本文以24in 24out I/O模块为例说明,对在单片机下实现简单的CANopen简单功能作分析设计,文档中所有功能均已在AVR上实现) 本说明是CAN上层协议CANOpen协议的嵌入式简化,较原始CANOpen版本简单易用,且更适应嵌入式模块通讯的需要,并且兼容CANOpen协议. 下面按照协议支持的功能分别…

/************************************************************************ * CANopenNode drvTemplate/CO_driver.h hacking * 说明: * 使用CANopenNode,drvTemplate/CO_driver.h说明了一些驱动编写相关的 * 注意事项. * * 2017-3-24 深圳 南山平山村 曾剑锋 *************************************…

CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定,包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线. 由于CAN总线只定义了物理层和数据链路层,并没有定义应用层,因此需要CANopen通信协议来统一度量,把各种设备标准化.CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上(包括网络层)的协定. 标准的 CANopen 页框: CANopen 将 CANbus 的 11 位元 ID 称为通讯对象 ID (…

http://www.cnblogs.com/shanyou/archive/2008/04/19/1161452.html 学习和研究在企业中实施面向服务架构(SOA),简单回顾SOA和ESB,重点关注微软在SOA领域的相关指导和.NET社区的相关开源的解决方案,和大家一起来探讨如何在企业里实现SOA,期望有实施SOA经验的同学发表意见.一.SOA的历史 1996年,Gartner最早提出SOA.2002年12月,Gartner提出SOA是"现代应用开发领域最重要的课题",SOA并不…

构建简单的 C++ 服务组件,第 1 部分: 服务组件体系结构 C++ API 简介 熟悉将用于 Apache Tuscany SCA for C++ 的 API.您将通过本文了解该 API 的主要组成部分,以便快速入门. 查看本系列更多内容 | 0 评论: Ed Slattery (slattery@uk.ibm.com), 软件工程师, IBM UK Pete Robbins (slattery@uk.ibm.com), 软件工程师, IBM UK Andrew Borley (borley…

tftpd-hpa 是一个功能增强的TFTP服务器.它提供了很多TFTP的增强功能,它已经被移植到大多数的现代UNIX系统. 1.安装 sudo apt-get install tftpd-hpa tftp-hpa 2.配置 tftp-hpa 的配置文件為 /etc/default/tftpd-hpa sudo gedit /etc/default/tftpd-hpa # /etc/default/tftpd-hpa TFTP_USERNAME="tftp" TFTP_DIRECTOR…

服务是Android四大组件之一,与Activity一样,代表可执行程序.但Service不像Activity有可操作的用户界面,它是一直在后台运行.用通俗易懂点的话来说: 如果某个应用要在运行时向用户呈现可操作的信息就应该选择Activity,如果不是就选择Service. Service的生命周期如下: Service只会被创建一次,也只会被销毁一次.那么,如何创建本地服务呢? 实现代码如下: package temp.com.androidserivce; import android.a…

面向服务的体系结构,是一个组件模型,它将应用程序的不同功能单元(称为服务)通过这些服务之间定义良好的接口和契约联系起来.接口是采用中立的方式进行定义的,它应该独立于实现服务的硬件平台.操作系统和编程语言.这使得构建在各种这样的系统中的服务可以以一种统一和通用的方式进行交互. 特征 SOA的服务级别抽象图,如下图1所示: SOA的服务级别抽象图 图1SOA的服务级别抽象图 基于以上图示．SOA具有以下五个特征: 1.可重用 一个服务创建后能用于多个应用和业务流程. 2.松耦合 服务请求者到服务提供…

利用UDEV服务解决RAC ASM存储设备名 本文转载自Maclean Liu :http://www.askmaclean.com/archives/utilize-udev-resolve-11gr2-rac-asm-device-name.html 议使用成熟的UDEV方案来替代ASMLIB 1.确认在所有RAC节点上已经安装了必要的UDEV包[root@rh2 ~]# rpm -qa|grep udevudev-095-14.21.el52.通过scsi_id获取设备的块设备的唯一标识名…

利用UDEV服务解决RAC ASM存储设备名 好文转载,链接:http://www.askmaclean.com/archives/utilize-udev-resolve-11gr2-rac-asm-device-name.html 1.确认在所有RAC节点上已经安装了必要的UDEV包[root@rh2 ~]# rpm -qa|grep udevudev-095-14.21.el52.通过scsi_id获取设备的块设备的唯一标识名,假设系统上已有LUN sdc-sdpfor i in c d…

dll文件 aaclient.dll 何时何地都可以访问客户端 accessibilitycpl.dll 轻松访问控制面板 acledit.dll 访问控制列表编辑器 aclui.dll 安全描述符编辑器 acppage.dll 兼容性选项卡外壳扩展库 ActionCenter.dll 操作中心 ActionCenterCPL.dll 操作中心控制面板 activeds.dll AD 路由器DLL AdmTmpl.dll 管理模板扩展 adsnt.dll AD Windows NT 提供程序DL…

Httpd服务入门知识-http协议版本,工作机制及http服务器应用扫盲篇 作者:尹正杰 版权声明:原创作品,谢绝转载!否则将追究法律责任. 一.Internet与中国 Internet最早来源于美国国防部高级研究计划局ARPA建立的ARPANet,1969年投入运行.1983年,ARPAnet分裂为两部分:ARPAnet和纯军事用的MILNET.当年1月,ARPA把TCP/IP协议作为ARPAnet的标准协议,这个以ARPAnet为主干网的网际互联网便被称为Internet.1986年,美国…

其中cxf框架 http://cxf.apache.org/ Apache CXF™: An Open-Source Services Framework Overview Apache CXF™ is an open source services framework. CXF helps you build and develop services using frontend programming APIs, like JAX-WS and JAX-RS. These services…

昨天已经在Tomcat容器中成功的部署了solr全文检索引擎系统的服务:今天来分享一下solr服务在海量数据的网站中是如何实现数据的检索. 在solr服务中集成IKAnalyzer中文分词器的步骤: 1.下载IKAnalyzer分词器的压缩包并解压: 2.将IKAnalyzer压缩包中的jar包复制到Tomcat容器中已经部署的solr项目中的WEB-INF/lib目录下: 3.在Tomcat容器的solr项目中的WEB-INF/目录创建一个classes目录(默认该目录是不存在的,需手动创建)…

本篇博客算是一个开头,接下来会持续更新使用Swift3.0开发服务端相关的博客.当然,我们使用目前使用Swift开发服务端较为成熟的框架Perfect来实现.Perfect框架是加拿大一个创业团队开发的,目前是Perfect2.0版本,关于Perfect框架,下方会详细的介绍.本篇博客会演示一个完整的Demo, 该Demo完全由Swift3.0开发,其中包括服务端和iOS客户端,数据库采用的是MySQL. 进一步说,本篇博客将会演示一个使用Swift3.0开发的记事本,当然该记事本的服务端和iO…

背景: 这个问题的来源是,某用户将该ESXi主机直接夺取到另一个vCenterA的管辖中,而这个vCenterA中集群A开启了VSAN功能,导致再次反向夺取到vCenterB中的时候带有了来自于集群A的种种VSAN服务. 此时在vCenterB中可以看到这个回迁回来的主机一致都有标题中的警告信息: Figure 1 Host with the VSAN service enabled is not in the vCenter cluster Figure 2中文提示长这个样子 Figure 3…

需求背景 目前node端的服务逐渐成熟,在不少公司内部也开始承担业务处理或者视图渲染工作.不同于个人开发的简单服务器,企业级的node服务要求更为苛刻: 高稳定性.高可靠性.鲁棒性以及直观的监控和报警 想象下一个存在安全隐患且没有监控预警系统的node服务在生产环境下运行的场景,当某个node实例挂掉的情况下,运维人员或者对应开发维护人员无法立即知晓,直到客户或者测试人员报告bugs才开始解决问题.在这段无人处理的时间内,损失的订单数和用户的忠诚度和信任度将是以后无法弥补的,因此对于node程序…

什么是服务? 服务提供了一种能在应用的整个生命周期内保持数据的方法,它能够在控制器之间进行通信,并且能保证数据的一致性. 服务是一个单例对象,在每个应用中只会被实例化一次(被$injector实例化),并且是延迟加载的(需要时才会被创建).服务提供了把与特定功能相关联的方法集中在一起的接口.(此解释来源于AngularJS权威教程). 在笔者的认知中,服务就是用来创建数据,存储数据,也可以向后台请求数据的一个很特别的“领域”,除此之外,服务还能与控制器之间进行紧密的通信,保证数据能通过控制器显示…

背景: 1:目前微软系.NET技术高端人才缺少. 2:企业很难直接招到高端技术人才. 3:本人提供.NET技术顾问,保障你的产品或项目在正确的技术方向. 技术顾问服务 硬服务项: 1:提供技术.决策.框架支持! 2:对产品提供系统安全.并发.性能.重构等解决问题的方法或建议! 3:协助技术人员招聘服务. 4:友情帮忙宣传公司产品. 5:本人的框架或产品可终身免费使用. 6:在线解答本人的框架问题. 软服务项: 1:对公司的技术人员,提供技术培训服务(远程或线下),提升公司整体技术水平. 3:首次…

.NET Core和 .NET 4.6中 的C# 6/7 中的编译器Roslyn 一个重要的特性就是"Compiler as a Service",简单的讲,就是就是将编译器开放为一种可在代码中调用的服务, 通常在工作流引擎 或是规则引擎中都需要一项功能是计算表达式, 在没有Roslyn 之前我通常借助于Antlr [Antlr(“又一个语言识别工具”的缩写)是一个最初用Java编写的库,可以根据特殊的语法(文法)来构建复杂的解析器代码.它就像是一个用于语言解析的加强版的正则表达式.你…

哎~~ 想想大部分园友应该对 "高性能" 字样更感兴趣,为了吸引眼球所以标题中一定要突出,其实我更喜欢的标题是<猴赛雷,C#编写TCP服务的花样姿势!>. 本篇文章的主旨是使用 .NET/C# 实现 TCP 高性能服务的不同方式,包括但不限于如下内容: APM 方式,即 Asynchronous Programming Model TAP 方式,即 Task-based Asynchronous Pattern SAEA 方式,即 SocketAsyncEventArgs…

提到构建WebService服务,大家肯定第一个想到的是使用WCF,因为简单快捷嘛.首先要说明的是,本人对WCF不太了解,但是想快速建立一个WebService,于是看到了MSDN上的这一篇文章 Building Cross-Platform Web Services with ServiceStack,所以这里简要介绍一下如何使用ServiceStack快速建立一个WebService服务. 当然,在开始之前,首先要说明一下ServiceStack是个什么东西. 在国内用ServiceStac…

最近我研究技术的一个重点是java的多线程开发,在我早期学习java的时候,很多书上把java的多线程开发标榜为简单易用,这个简单易用是以C语言作为参照的,不过我也没有使用过C语言开发过多线程,我只知道我学习java多线程开发是很难的,直到现在写这篇文章的时候,虽然我对java多线程里的API比以前熟悉更多了,但是如果碰到了生产开发里如何将多线程设计更好,我心里的底气还是不足的,哎,缺乏很有意义的实践,我现在要等待让我实践这部分技术的机会了. 话外话,研究多线程是因为我在一本讲并发编程的书籍里看…

一.下篇开头的废话 终于开写下篇了,这也是我写远程调用框架的第三篇文章,前两篇都被博客园作为[编辑推荐]的文章,很兴奋哦,嘿嘿~~~~,本人是个很臭美的人,一定得要截图为证: 今天是2014年的第一天,按中国辞旧迎新的传统,也作为我2014年第一篇博客,我想开篇前要总结下2013年的技术学习.今年我当爸爸了,当爸爸的人是没啥时间研究什么技术和写博客的,所以2013年上半年我的文章很少很少,直到老婆5月回家待产才有重新拿起书,提起笔写技术博客.今年老婆要回上海了,估计2014年的博客数量又会少点,…

写在前面: 昨天在博客记录自己抽空写的一个Socket聊天程序的初始设计,那是这个程序的整体设计,为了完整性,今天把服务端的设计细化记录一下,首页贴出Socket聊天程序的服务端大体设计图,如下图: 功能说明: 服务端主要有两个操作,一是阻塞接收客户端的socket并做响应处理,二是检测客户端的心跳,如果客户端一段时间内没有发送心跳则移除该客户端,由Server创建ServerSocket,然后启动两个线程池去处理这两件事(newFixedThreadPool,newScheduledThrea…