1. 点云的提取 点云的获取:RGBD获取 点云的获取:图像匹配获取(通过摄影测量提取点云数据) 点云的获取:三维激光扫描仪 2. PCL简介 PCL是Point Cloud Library的简称,是一个开源的用C++语言开发的点云库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取.滤波.分割.配准.检索.特征提取.识别.追踪.曲面重建.可视化等.而且支持多种操作平台,可在Windows.Linux.Android.Mac OS X.部分嵌入式实时系统上运行.如果说OpenCV是2…

配置PCL基本参照PCL中国官网教程 http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=34 配置点云库时遇到的问题(基于win8 64位,visual studio 2010): 1. 若为双系统,pcl文件仍需装在c盘(即使在第二系统为G盘,在第二系统运行),由于cmake文件默认路径在c盘. 2. Cmake无法识别中文,visual studio中的工具--〉选项--〉项目和解决方案中的三个目录中不能包含中文. 3. Cmake中编译环…

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=29 什么是PCL PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取.滤波.分割.配准.检索.特征提取.识别.追踪.曲面重建.可视化等.支持多种操作系统平台,可在Windows.Linux.Android.Mac OS X.部分嵌入式实时系统上运行.如果说…

2019年7月9日14:31:13 完成了一个简单的小例子,python生成点云数据,利用pybind11传给PCL显示. ubuntu 16.04 + Anaconda3  python3.6 + PCL 1.8 + pybind11 代码: https://github.com/necroen/py_pcd_visualization 效果图如下: 搞深度估计,一直需要点云库PCL的python接口,未来还需要用到PCL中的某些功能. 然而好像没有什么资料和例子. github上也只有一个看…

ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法.在VTK.PCL.MRPT.MeshLab等C++库或软件中都有实现,可以参见维基百科中的ICP Algorithm Implementations. ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵,原理简单且具有较好的精度,但是由于采用了迭代计算,导致算法计算速度较慢,而且采用ICP进行配准计算时,其对待配准点云的初始位置有一定要求,若所选初始位置不合理,则会导致算法陷入局部最优.PCL点云库已经实现了多种…

点云数据可以用ASCII码的形式存储在PCD文件中(关于该格式的描述可以参考链接:The PCD (Point Cloud Data) file format).为了生成三维点云数据,在excel中用rand()函数生成200行0-1的小数,ABC三列分别代表空间点的xyz坐标. # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format VERSION .7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 200…

博客转载自:https://blog.csdn.net/qq_33624918/article/details/80488590 引言 世上本没有坐标系,用的人多了,便定义了坐标系统用来定位.地理坐标系统用于定位地球上的位置,PCL点云库可视化窗口中的坐标系统用于定位其三维世界中的位置.本人刚开始接触学习PCL点云库,计算机图形学基础为零,以下内容基于自己的理解,如有错误,欢迎指出. 正文 首先介绍一下PCL点云库visualization模块中的PCLVisualizer类,它是PCL可视化3…

原文链接:http://blog.csdn.net/u012337034/article/details/38270109 简介:         在Windows下安装PCL点云库的方法大概有两种:其一,all-in-one-installer,这个只有两个版本1.5.1和1.6.0,而且顾名思义,安装方法极其简单,这里就不多做介绍了:其二,build PCL out of source,这里我们可以使用PCL的各种版本,而且随着PCL的更新,我们也可以不断的update.接下来我将会详细介绍…

Windows 8 64位系统 在VS2010 32位软件上 搭建 PCL点云库 开发环境 下载PCL For windows 软件包 到这个网站下载PCL-All-In-One Installer:http://pointclouds.org/downloads/windows.html 为什么要使用Windows MSVC 2010 (32bit)?因为我们使用的是VS2010软件,所以我们使用MSVC 2010,又因为,我用的VS2010软件是32位版的Visual Studio,所以我们…

激光雷达         随着智能驾驶技术的发展,激光雷达迅速的进入工程师的视野,不管是机械式.MEMS还是纯固态激光雷达,本质上都是以一定的速度扫描照射区域,在此过程中激光雷达不断的发出激光并接收反射信息.激光雷达的反射点信息包含了距离.时间和水平角度(Azimuth)等信息,同时结合激光发射器的固定垂直角度,即可以计算出反射点的坐标信息,每一次扫描中所有反射点的集合即为点云(Point Cloud).而伴随着激光雷达的高精度带来的数据量爆发,点云数据的实时处理就成为工程师要面对的一大挑战.…