原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 由于市面上买的激光雷达价格太贵了.所以在学习时会造成很大的经济压力.但是最近好多做机器人核心组件的公司都开发有廉价的雷达: 本博客教你如何 使用rplidar发布scan数据,在rviz视图中查看scan数据. 1.首先确保你的rplidar水平放置在你的机器人上:(注意安装方向) 2.然后下载rplidar的rosSDK开发包, 3.初步测试: 运行roscore roscore & 直接运行rpl…

Prima di tutto, sono di buone dimensioni, non i 'mini' puntatori laser che altri stanno vendendo. È fantastico come un puntatore laser 1000mW e la base magnetica e la luce di area sul lato sono dei vantaggi. Il caso è pesante e sembra ben costruito -…

Prima di quel tempo ho ottenuto questo potente puntatore laser 500mW, non so davvero come questo dispositivo laser possa essere così efficiente nel rendere l'alta precisione e l'alta precisione nei campi di misura di linee industriali. Utilizza la po…

Il potente puntatore laser 20000 mW viene fornito di serie con gestione termica e driver laser di qualità. Lo sviluppo del puntatore laser è importante, quindi abbiamo voluto fornire una tecnologia complementare facile da implementare. Il prezzo conv…

Questo puntatore laser è sempre sufficientemente efficiente per eseguire il test più accurato su qualsiasi materiale di elaborazione. Questo puntatore laser è compatibile con il tuo reattore esistente. Tutto sommato, i puntatori laser possono essere…

Petya is the most responsible worker in the Research Institute. So he was asked to make a very important experiment: to melt the chocolate bar with a new laser device. The device consists of a rectangular field of n × m cells and a robotic arm. Each…

You can download this project from https://github.com/lionzheng10/LaserMeasurement The laser measurement project is come from Udacity Nano degree course "self driving car" term2, Lesson5. Introduction Imagine you are in a car equipped with senso…

Comparison of Laser SLAM and Visual SLAM 目前,SLAM技术广泛应用于机器人.无人机.无人机.AR.VR等领域,依靠传感器可以实现机器的自主定位.测绘.路径规划等功能.由于传感器的不同,SLAM的实现方式也不同.根据传感器,SLAM主要包括激光SLAM和visual SLAM. 激光Lidar SLAM轰比目视SLAM起步早,在理论.技术和产品落地等方面都比较成熟.目前,基于视觉的SLAM主要有两种实现途径,一种是基于RGBD深度相机,如Kinect,另一…

所谓的"分类特征",就是把特征分成 1. 旋转特征:用直线表示 2. 平移特征,用撕裂点和临界点表示 最大的创新点 应该就是下面的分组吧 匹配的时候,用RANSAC 或者动态规划,使匹配最大化 先平均一下旋转的角度,作为旋转量, 应用这个旋转量 平移量简单一减 就出来了. 把这个东西和plicp结合一下,作为plicp 的初始值....…

只看了前面的部分,灭有看实验,觉得整体风格比较傻白甜,与我的想法不谋而合.简单明了,用起来应该比较方便. 初步探测:如果有直线,就给线性插值一下. 分级聚类:利用简单的阈值给聚类了一下,分成了段段. 直线提取:分段最小二乘法 直线匹配:加权最小二乘,长的线,权重更大. 选一组直线配对,加上惯导的信息,就可以确定旋转的角度sita.然后整个旋转一下,获取两组相互平行的直线,平行线之间的距离d.d在一定范围内,就认为匹配上了. 移除错误匹配:RANSAC…

题目链接:点击打开链接 #include<stdio.h> #include<iostream> #include<string.h> #include<set> #include<vector> #include<map> #include<math.h> #include<queue> #include<string> #include<stdlib.h> #include<a…

与横线以及竖线的交点个数很容易求,那么只要求出横线竖线交点与运动轨迹的交点数即可. 运动轨迹可以划分成若干条贯穿边界的斜线,对于第一条和最后一条,可以用bitset暴力统计. 对于中间的部分,斜线都是完整的,可以FFT预处理. 时间复杂度$O(n\log n+\frac{nq}{32})$. #include<cstdio> #include<cmath> #include<algorithm> using namespace std; typedef unsigned…

在基于激光的自动驾驶或者移动机器人的应用中,在移动场景中提取单个对象的能力是十分重要的.因为这样的系统需要在动态的感知环境中感知到周围发生变化或者移动的对象,在感知系统中,将图像或者点云数据预处理成单个物体是进行进一步分析的第一个步骤. 在这篇文章中就提出了一种十分高效的分割方法.首先是将扫描到的点云移除平面处理,然后移除平面后一定范围内的点云数据分割成不同的对象.该论文的是集中解决了在很小的计算量的条件下,能够在大多数系统上做到高效的分割.避免了直接对3D点云的计算,并直接在2.5D 的深度图…

题意: 说的是一个电子云的三种状态,但是这不重要. 简单来说,就是在一个升序的序列中找三个数x,y,z,x和z的值之差不超过u,然后使得(z – y) / (z – x)最大. 思路: 使得(z – y)/(z – x)最大,那么y与x要尽量接近,并且z – x尽量大,一个比较显然的例子是8/9大于7/8. 对于每一个x,紧邻它的下一个数就是y,然后二分查找最大的小于等于x+u的数字,然后取(z – y) / (z – x)的最大值. 我的失误在于考虑到了最后可能x与z相等,但是没有考虑到y与z…

[题目链接] https://codeforces.com/contest/957/problem/C [算法] 二分 注意精度问题 时间复杂度 :O(NlogN) [代码] #include<bits/stdc++.h> using namespace std; ; ; int n,m; int a[MAXN]; double ans; bool ok; template <typename T> inline void read(T &x) { ; x = ; char…

介绍 大多数激光匹配算法都是基于点或者线的特征匹配,该论文提出一种2D激光扫描匹配算法,方法类似于占据栅格,将2D平面分为一个个cell,对于每个cell,设定其一个正态分布,表示该网格测量到每个点的概率.则前后两帧激光转化为一些分段连续(可微)概率密度,通过牛顿法进行匹配,因此不需要建立任何点线对应.该算法在室内环境即使没有里程计数据也能表现很好.前后帧相互匹配转换为最大化前后帧对应点概率密度之和. 作者认为该算法的最大特点在于不需要建立对应点的匹配. NDT构建: 将2D空间分为一个个cel…

http://gamasutra.com/blogs/VictorBarcelo/20131217/207204/Using_abstractions_and_interfaces_with_Unity3D.php Unity3D includes a component architecture paradigm. This allows us to attach code as classes that derive from MonoBehaviour to our GameObjects…

在Keil和IAR的工程中,为了使文件结构清晰,通常会设置很多的子文件夹,然后将头文件和源文件放在不同的子文件夹中,这样就需要手动添加这些头文件夹的路径.当工程结构非常复杂时,文件夹的数量就非常多,特别是从别人那里拷贝过来的工程目录,添加头文件路径就变得非常的繁琐.所以我们需要一个自动化的方法.该方法会搜索工程目录的文件夹和子文件夹,将其中包含了.h文件的路径找出来,并转换成keil和IAR要求的格式.这个难不倒程序员,只是简单的文件查找,再用点正则就行,QT也好,python也好都很容易实现.…

A Simple OpenGL Shader Example eryar@163.com Abstract. OpenGL Shading Language, the high-level programming language defined to allow application writers to write programs that execute on the programmable processors defined within OpenGL. Informally t…

PDMS RvmTranslator eryar@163.com Abstract. AVEVA Review is used for 3D model visualisation for plant or ship design, construction and operation. The RVM file is main input of AVEVA Review. RvmTranslator can translate RVM file to STEP, IGES, STL, etc…

转载:http://blog.csdn.net/xiaanming/article/details/10163203 了解二维码这个东西还是从微信中,当时微信推出二维码扫描功能,自己感觉挺新颖的,从一张图片中扫一下竟然能直接加好友,不可思议啊,那时候还不了解二维码,呵呵,然后做项目的时候,老板说要加上二维码扫描功能,然后自己的屁颠屁颠的去百度,google啥的,发现很多朋友都有介绍二维码扫描的功能,然后我就跟着人家的介绍自己搞起了二维码扫描功能,跟着人家的帖子,很快我的项目就加入了扫描二维码的功…

一.主要API接口getGridParam.setGridParam: getGridParam方法: getGridParam("url"): 获取当前的AJAX的URL getGridParam("sortname"):排序的字段 getGridParam("sortorder"):排序的顺序 getGridParam("selrow"):得到选中行的ID getGridParam("page"):当前…

本文介绍了Linux下的进程的一些概念,并着重讲解了与Linux进程管理相关的重要系统调用wait,waitpid和exec函数族,辅助一些例程说明了它们的特点和使用方法. 1.7 背景 在前面的文章中,我们已经了解了父进程和子进程的概念,并已经掌握了系统调用exit的用法,但可能很少有人意识到,在一个进程调用了exit之后,该进程并非马上就消失掉,而是留下一个称为僵尸进程(Zombie)的数据结构.在Linux进程的5种状态中,僵尸进程是非常特殊的一种,它已经放弃了几乎所有内存空间,没有任何可…

conscious[英][ˈkɒnʃəs][美][ˈkɑnʃəs]consensus[英][kənˈsensəs][美][kənˈsɛnsəs] scious sensuswaterflood; deluge; flood; flowage; Niagara; spill[英][spɪl][美][spɪl]spell[英][spel][美][spɛl] city urban emperemperortemper irritant Some had begun to build adjacent…

接上一篇:1.rplidar测试 方式一:测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam,参考文章:用hector mapping构建地图 但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hector_mapping_demo.launch 这两个文件都没有搜索到.需要更新exbot_xi开发包.https://github.com/yuanboshe/exbot_xi/tree/hydro/…

以下在虚拟机中完成的(ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520). 进入catkin_ws,下载代码: cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git 编译 cd ~/catkin_ws/ catkin_make --pkg rplidar_ros 插入USB接口的rplidar,测试端口: exbot@ubuntu:~$ ls /dev/ttyUSB* /dev…

Day 2: Enable the robot Git Setting git checkout master git branch day2_enable_robot git push --set-upstream origin day2_enable_robot…

3...ABOUT THE VES4...Foreword 6...Chapter 1......Introduction6......Visual Effects and Special Effects7.........Visual Effects7.........Special Effects7......Why Use Visual Effects?8......The Creation of Visual Effects9......A Bit of Visual Effects H…

Java基础常见英语词汇(共70个) ['ɔbdʒekt] ['ɔ:rientid]导向的                             ['prəʊɡræmɪŋ]编程 OO: object-oriented ,面向对象 OOP: object-oriented programming,面向对象编程 [dɪ'veləpmənt][kɪt]工具箱                              ['vɜːtjʊəl]虚拟的 JDK:Java development kit, j…

[python 译] 基于面向对象的分析和设计 // */ // ]]>   [python 译] 基于面向对象的分析和设计 Table of Contents 1 原文地址 2 引言 2.1 译者 2.2 作者 3 The Analysis of the Simple Game Engine 3.1 Write or Draw About the Problem 3.2 Extract Key Concepts and Research Them 3.3 Create a Class Hier…