（五）ORBSLAM关键帧的筛选和插入

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（五）ORBSLAM关键帧的筛选和插入

ORBSLAM2的关键帧简介图像插入频率过高会导致信息冗余度快速增加,而这些冗余的信息对系统的精度却十分有限,甚至没有提高,反而消耗了更多的计算资源.这等于吃力不讨好. 关键帧的目的在于,适当地降低信息冗余度,减少计算机资源的损耗,保证系统的平稳运行. ORBSLAM2也是沿袭PTAM的方案,将定位和建图分成两个线程,不过ORBSLAM2还增加了回环这个线程,在关键帧的问题上做了更灵活的处理,使得系统的跟踪更流畅和稳定. 接下来我们将按照ORBSLAM2源码中的方案将内容分成两个部分进行介绍:…

WPF中的动画——（五）关键帧动画

与 From/To/By 动画类似,关键帧动画以也可以以动画形式显示目标属性值. 和From/To/By 动画不同的是, From/To/By 动画只能控制在两个状态之间变化,而关键帧动画则可以在多个状态之间变化,例如,对于前面那个改变按钮宽度的例子,如果我们要实现如下效果: 在2秒时将宽度从 0变为350 在7秒时将宽度变为50 在9秒的时候将其宽度变为200 虽然我们可以用三个From/To/By 动画组合实现类似效果,但是这样一来麻烦,二来要感知动画完成事件,不方便在XAML中使用.此时我…

（四）ORBSLAM运动估计

ORBSLAM2的运动估计简介 ORBSLAM2中的运动估计核心方法就是3D-2D的PNP,而在跟踪过程主要分为三种类型: 无运动模型的跟踪,即基于参考帧的跟踪: 基于匀速运动模型的跟踪: 重定位: 上述三种方案,我们只介绍前两种,重定位由于需要用到回环检测,我们会在之后讲解. PNP运动估计在介绍ORBSLAM2的跟踪策略之前,我们先了解一下他所用的运动估计方法——PNP. PNP是一种将匹配点从三维空间投影到像平面并与观测数据计算误差来估计相机运动的方法,我们也管这种方法叫重投影误差.基于…

模拟美萍加密狗--Rockey2虚拟狗(五)

虚拟狗开源后很多网友询问有关使用方法的问题,其实看我前四篇文章就应该了解怎样使用了,但还是写篇教程吧 [一].安装DSF (驱动模拟环境): 运行DSFx86Runtime.msi 如需改变安装目录请选择Custom并记住安装目录!!! 否则请选择Complete (默认安装到C:\Program Files\dsf\) [二].将调试工具\重置加密狗.bat 文件 @echo off "softehcicfg.exe" /remove echo 重置中,请耐心等待 ping -n …

{MySQL完整性约束}一介绍二 not null与default 三 unique 四 primary key 五 auto_increment 六 foreign key 七作业

MySQL完整性约束阅读目录一介绍二 not null与default 三 unique 四 primary key 五 auto_increment 六 foreign key 七作业一介绍约束条件与数据类型的宽度一样,都是可选参数作用:用于保证数据的完整性和一致性主要分为: 约束条件分类说明: 1. 是否允许为空,默认NULL,可设置NOT NULL,字段不允许为空,必须赋值 2. 字段是否有默认值,缺省的默认值是NULL,如果插入记录时不给字段赋值,此字段使用默认值…

表示层设计模式:Intercepting Filter（截取筛选器）模式

上下文问题影响因素解决方案变体示例结果上下文相关模式致谢上下文对于任何一个曾经从头建立 Web 应用程序的人来说,他们都会有这样的体会:这项任务所需要的独立完成的工作量要比建立内部客户端 - 服务器应用程序多一些.首先,必须处理 HTTP 及其所有相关问题,比如 HTTP 头.多部分形式.HTTP 的无状态性.字符集编码方案.多用途 Internet 邮件扩展 (MIME) 类型和 URL 重写.在此之上,必须处理安全措施,比如安全套接字层 (SSL) 和…

ORB-SLAM3论文阅读：ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

简介 ORB-SLAM3是第一个能在单目.双目.RGBD鱼眼相机和针孔相机模型下运行视觉.视觉-惯导以及多地图SLAM的系统.其贡献主要包括两方面:提出了完全依赖于最大后验估计的紧耦合视觉-惯导SLAM系统,IMU初始化阶段也采用最大后验估计.可以在室内室外大小各种环境下运行,比其他算法快2-5倍.其次提出了多地图系统,DBoW2用于回环检测需要保证时间一致性,在验证几何一致性前需要匹配三个连续的关键帧到同一区域,虽然精度高,但是召回率低,因而回环检测过程太慢,之前的地图很难重复利用到.ORB-…