机械结构电气构造简述 HIT手有四个手指,每个手指4个关节,其中第一和第二个关节正交,第三和第四个关节机械耦合,故只有3个自由度,另外大拇指多了一个相对手掌运动的自由度,故一只手掌总共有13各个自由度. 第一和第二个轴是通过两个BLDC/无刷直流电机带动两个锥齿轮驱动差动轮系,通过两个电机的正反转实现轴1和轴2的独立转动.具体这里不再说明,上个图就明白了.三四轴通过平面四连杆机构实现耦合.   DLR/HIT手指基关节图纸及手指实物图   使用霍尔传感器检测关节位置和速度,另外还有触觉传感器…

数据是一个集合,显示也是一个集合.例如一篇<西游记>的文章,所有的文字就是数据集合,展示方式就是显示的集合,可以以书本的形式,也可以以电纸书的形式,更可以用视频的方式展现. 下面是将一个二维数组中的数据显示到TableView控件中. 1.声明一个model类,继承于QAbstractTableModel #define ROW 3#define COL 2 class TableModel : public QAbstractTableModel{ Q_OBJECTpublic: Table…

D. The table 题目连接: http://www.codeforces.com/contest/226/problem/D Description Harry Potter has a difficult homework. Given a rectangular table, consisting of n × m cells. Each cell of the table contains the integer. Harry knows how to use two spells…

前言 Linq 是 C# 中一个非常好用的集合处理库,用好了能帮我们简化大量又臭又长的嵌套循环,使处理逻辑清晰可见.EF 查询主要也是依赖 Linq.但是 Linq 相对 sql 也存在一些缺点,最主要的就是动态构造查询的难度.sql 只需要简单进行字符串拼接,操作难度很低(当然出错也相当容易),而 Linq 表达式由于对强类型表达式树的依赖,动态构造查询表达式基本相当于手写 AST(抽象语法树),可以说难度暴增. AST 已经进入编译原理的领域,对计算机系统的了解程度需求比一般 crud 写业…

Finally 总算是到了这一天了!假期里算法想不出来,或者被BUG折磨得死去活来的时候,总是YY着什么时候能心情愉快地坐在电脑前写一篇项目总结,今天总算是抽出时间来总结一下这神奇的几个月. 现在回过头来看,上学期退出ACM集训队果然是对的,这次开发学到的东西太多太多,以前在ACM的时候,感觉不会的东西好多啊,真正来自己试着开发个东西,发现不会的东西果然好多.不过要是几个老师知道我上午给新生做完ACM宣讲报告下午就跟教练说退出,他们会是什么心情啊哈哈. 这些是第一次尝试开发,如果ACM是练内功的…

线程文章:http://www.cnblogs.com/edisonchou/p/4848131.html 重点在于多个线程同时访问,保持线程的同步. 线程同步的问题: 1,线程同步比较繁琐,而且容易写错. 2,线程同步会损害性能,获取和释放一个锁是需要时间. 3,线程同步一次只允许一个线程访问资源. 类库和线程安全, 一个线程安全的发那个发意味着两个线程试图同时访问数据时,数据不会被破坏. 基元用户模式和内核模式构造 基元:指代码中最简单的构造,有两种基元构造:用户模式和内核模式. 1,基元用…

原文:简述Linux的启动过程 本文将简单介绍一下Linux的启动过程,希望对那些安装Linux的过程中遇到了问题的朋友有些帮助 声明:本人没用过UEFI模式和GPT分区格式,所有关于这两部分的内容都是网络上找的资料,仅供参考. 典型启动顺序 计算机通电后,CPU开始从一个固定的地址加载代码并开始执行,这个地址就是BIOS的驱动程序所在的位置,于是BIOS的驱动开始执行. BIOS驱动首先进行一些自检工作,然后根据配置的启动顺序,依次尝试加载启动程序.比如配置的启动顺序是CD->网卡01->U…

题目列表: 2146 Problem A [手速]阔绰的Dim 2147 Problem B [手速]颓废的Dim 2148 Problem C [手速]我的滑板鞋 2149 Problem D [手速]潦倒的Dim 2150 Problem E [手速]被NTR的Dim 2146 Problem A: 简单的最长回文串统计算法,这里没有过高要求,n^2算法可以AC.其中包括dp动规以及中心法(以上两种都是O(n^2)算法,可以参考白书).推广,可以尝试扩展KMP(O(nlogn))或者Mana…

学习机器学习的同学在学习过程中会经常遇到一个问题,那就是对目标函数进行求微分,线性回归这类简单的就不说.复杂的如神经网络类那些求导过程的酸爽.像我还是那种比较粗心的人往往有十导九错,所以说自动求导就十分有必要了,本文主要介绍几种求导的方式.假设我们的函数为\(f(x,y)=x^2y+y+2\),目标是求出偏导\(\frac{\partial{f}}{\partial{x}}\)和\(\frac{\partial{f}}{\partial{y}}\).求导的方式主要分为以下几种 手动求导法(Man…

Problem UVA1609-Foul Play Accept: 101  Submit: 514Time Limit: 3000 mSec Problem Description Input For each test case, the input is as follows: • One line containing the number of teams n, where n is a power of two and 2 ≤ n ≤ 1024. Teams are numbered…

charles是mac os中的一款类似于windows下fiddler的代理软件,个人感觉比fiddler功能强大:通过charles可以实现指定的请求响应.篡改请求内容.延迟请求.捕获手机端请求等功能:由于最近做移动端的需求,由于手机端的请求没法在mac系统上捕获,这就需要charles能够捕获手机端的请求以用于开发调试.下面就简单说一下如何设置charles为手机端的代理. 具体步骤有以下几点: 1.需要mac和待调试手机处于同一wifi环境 2.查看mac当前的ip地址:可以通过char…

引言 这篇博文和前一篇 C json实战引擎一,实现解析部分设计是相同的,都是采用递归下降分析. 这里扯一点 假如你是学生 推荐一本书 给 大家 自制编程语言 http://baike.baidu.com/link?url=jIFOBNt26ykhnPr2-UaaDc5_I7gZURXdJ15P2iBXwbglXkdz2qT_tqAz4KoFF0rsS2IQbIP-ij2Ar5EMRzMcuq 当然学了上面内容,以后对编译链接设计方面会有很大提高. 但是对于 其它 也没有什么鸟用. 再扯一点 如…

手机端的META你了解多少? 我们先来简单了解下meta标签:meta指元素可提供有关页面的元信息(meta-information),比如针对搜索引擎和更新频度的描述和关键词. 标签位于文档的头部,不包含任何内容. 标签的属性定义了与文档相关联的名称/值对. 接下来我们来看看各大网站手机端的meta标签:一.天猫 <title>天猫触屏版</title> <meta content="text/html; charset=utf-8" http-equi…

Single Sign-on SSO是老生常谈的话题了,但部分同学对SSO可能掌握的也是云里雾里,一知半解.本次手撕公司的SSO登陆原理,试图以一种简单,流畅的形式为你提供 有用的SSO登陆原理. 按照本人一贯行文风格,我们先说什么是SSO,为什么要提出SSO? SSO: 在多个系统中,只需要登陆一次,就可以访问其他相互信任的应用系统, 这个技术的提出解决了: 企业运行了多个服务,而账号需要集中统一管理 终端用户登陆一次,即可使用一个账户享受所有不同域名下服务. SSO 与CAS(Central…

模型构造 nn.Module nn.Module是pytorch中提供的一个类,是所有神经网络模块的基类.我们自定义的模块要继承这个基类. import torch from torch import nn class MLP(nn.Module): # 声明带有模型参数的层,这里声明了两个全连接层 def __init__(self, **kwargs): # 调用MLP父类Module的构造函数来进行必要的初始化.这样在构造实例时还可以指定其他函数 # 参数,如"模型参数的访问.初始化和共享…

http://codeforces.com/problemset/problem/990/D 题意: 构造一张n阶简单无向图G,使得其连通分支个数为a,且其补图的连通分支个数为b. 题解: 第一眼看到题,一脸懵,嗯?这让我怎么建图??? 还是菜啊,看别人的题解学习学习吧... 参考于:https://www.cnblogs.com/siuginhung/p/9172602.html 这是一个构造问题. 对于一张n阶简单无向图G,若此图不连通,则其补图是连通的. 证明: 首先,在简单无向图G中,若…

作者前言 在2020年还在整理XGB的算法,其实已经有点过时了..不过,主要是为了学习算法嘛.现在的大数据竞赛,XGB基本上已经全面被LGB模型取代了,这里主要是学习一下Boost算法.之前已经在其他博文中介绍了Adaboost算法和Gradient-boost算法,这篇文章讲解一下XGBoost. Adaboost和XGBoost无关,但是Gradient-boost与XGBoost有一定关系. 一文搞懂:Adaboost及手推算法案例 一文读懂:GBDT梯度提升 树模型概述 XGB就是Ext…

熟悉React的朋友都知道,React支持jsx语法,我们可以直接将HTML代码写到JS中间,然后渲染到页面上,我们写的HTML如果有更新的话,React还有虚拟DOM的对比,只更新变化的部分,而不重新渲染整个页面,大大提高渲染效率.到了16.x,React更是使用了一个被称为Fiber的架构,提升了用户体验,同时还引入了hooks等特性.那隐藏在React背后的原理是怎样的呢,Fiber和hooks又是怎么实现的呢?本文会从jsx入手,手写一个简易版的React,从而深入理解React的原理.…

写完HashMap,觉得手痒痒,所以隔了一天再来实现一下简单的ArrayList,ArrayList相比而言就非常的简单,主要的核心点有以下几个方面: 1.ArrayList的底层是由数组构成的 2.添加时需要考虑扩容问题 3.对于index索引的操作,需要考虑到下标不合法的异常 4.remove操作的时候,需要一点数学知识进行一下逻辑操作 下面贴出我的代码: MyList接口: public interface MyList { // 求容量 int size(); // 是否为空 boole…

在上次的基础上,加了一些代码,手机端可操作 访问网址:https://chandler712.github.io/Item/ <!-- 简单版画板 --> <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <meta name="viewport" content="width=device-wi…

近日翻看了下招聘信息,很多都要求loadrunner和jmeter这两款工具,毕竟是性能测试的主流客户端并发工具. 录制的问题 做性能脚本是性能测试的基本功,loadrunner和jmeter这两款工具都提供录制的功能,经常在群里看到有测试朋友问录制脚本的问题: 1.录制不到脚本: 2.浏览器卡死: 3.录制的脚本杂乱:​ 4.其它问题: loadrunner录制可以参考:LoadRunner原理.使用流程及脚本实战,jmeter录制可以参考:https://www.cnblogs.com/un…

前端和框架 1.谈谈你对http协议的认识 浏览器本质,socket客户端遵循Http协议 HTTP协议本质:通过\r\n分割的规范,请求响应之后断开链接 ==> 短连接.无状态 具体: Http协议是建立在tcp/ip之上的,是一种规范,它规范定了发送的数据的数据格式, 然而这个数据格式是通过\r\n进行分割的,请求头与请求体也是通过2个\r\n分割的,响应的时候, 响应头与响应体也是通过\r\n分割,并且还规定已请求已响应就会断开链接,即-->短连接.无状态 2.谈谈你对websocket…

第一部分 Python基础篇 1:为什么学习Python 家里有在这个IT圈子里面,也想让我接触这个圈子,然后给我建议学的Python, 然后自己通过百度和向有学过Python的同学了解了Python,Python这门语言,入门比较简单, 它简单易学,生态圈比较强大,涉及的地方比较多,特别是在人工智能,和数据分析这方面.在未来我觉得是往自动化, 人工智能这方面发展的,所以学习了Python 2:通过什么途径学习Python 刚开始接触Python的时候,到网上里面跟着视频学基础,再后来网上到看技…

在这篇文章中: Python基础篇 1:为什么学习Python 2:通过什么途径学习Python 3:谈谈对Python和其他语言的区别 Python的优势: 4:简述解释型和编译型编程语言 5:Python的解释器种类以及相关特点? 6:位和字节的关系 7:b.B.KB.MB.GB的关系 8:PE8规范 9:通过代码实现如下转换(进制之间转换) 10:请编写一个函数实现将IP地址转换成一个整数 11.python递归的最大层数?998 12:求结果(and or or) 运算符 13 :asc…

1. 简述private.protected.public.internal 修饰符的访问权限. 答. private : 私有成员, 在类的内部才可以访问. protected : 保护成员,该类内部和继承类中可以访问. public : 公共成员,完全公开,没有访问限制. internal: 在同一命名空间内可以访问. 2 .列举ASP.NET 页面之间传递值的几种方式. 答. 1.使用QueryString, 如....?id=1; response. Redirect().... 2.使…

目录 Python基础篇 1:为什么学习Python 2:通过什么途径学习Python 3:谈谈对Python和其他语言的区别 Python的优势: 4:简述解释型和编译型编程语言 5:Python的解释器种类以及相关特点? 6:位和字节的关系 7:b.B.KB.MB.GB的关系 8:PE8规范 9:通过代码实现如下转换(进制之间转换) 10:请编写一个函数实现将IP地址转换成一个整数 11.python递归的最大层数?998 12:求结果(and or or) 运算符 13 :ascii.un…

目录 Python基础篇 1:为什么学习Python 2:通过什么途径学习Python 3:谈谈对Python和其他语言的区别 Python的优势: 4:简述解释型和编译型编程语言 5:Python的解释器种类以及相关特点? 6:位和字节的关系 7:b.B.KB.MB.GB的关系 8:PE8规范 9:通过代码实现如下转换(进制之间转换) 10:请编写一个函数实现将IP地址转换成一个整数 11.python递归的最大层数?998 12:求结果(and or or) 运算符 13 :ascii.un…

Python基础篇 1:为什么学习Python 2:通过什么途径学习Python 3:谈谈对Python和其他语言的区别 Python的优势: 4:简述解释型和编译型编程语言 5:Python的解释器种类以及相关特点? 6:位和字节的关系 7:b.B.KB.MB.GB的关系 8:PE8规范 9:通过代码实现如下转换(进制之间转换) 10:请编写一个函数实现将IP地址转换成一个整数 11.python递归的最大层数?998 12:求结果(and or or) 运算符 13 :ascii.unico…

目录 Python基础篇 1:为什么学习Python 2:通过什么途径学习Python 3:谈谈对Python和其他语言的区别 Python的优势: 4:简述解释型和编译型编程语言 5:Python的解释器种类以及相关特点? 6:位和字节的关系 7:b.B.KB.MB.GB的关系 8:PE8规范 9:通过代码实现如下转换(进制之间转换) 10:请编写一个函数实现将IP地址转换成一个整数 11.python递归的最大层数?998 12:求结果(and or or) 运算符 13 :ascii.un…

提示 自己整合的答案,虽有百家之所长,仍很局限,如有需要改进的地方,或者有更好的答案,欢迎提出! [合理利用 Ctrl+F 提高查找效率] 文章来源    https://www.cnblogs.com/pupilheart/articles/9786253.html 第一部分 Python基础篇(80题) 1.为什么学习Python? # 因为python相对其他语言非常优雅简洁,有着丰富的第三方库,我感觉很强大.很方便; # 还有就是,我感觉python简单易学,生态圈庞大,例如:web开发…