name: '/move_base/global_costmap/costmap', messageType: "nav_msgs/OccupancyGrid", 这个是全局地图,固定的 topic: '/move_base/global_costmap/costmap_updates', type: 'map_msgs/OccupancyGridUpdate' 这是刷新的部分 free_thresh: 0.196 image: map.png negate: occupied_thr…

在做机器人导航的时候,肯定见到过global_costmap和local_costmap.global_costmap是为了全局路径规划服务的,如从这个房间到那个房间该怎么走.local_costmap是为局部路径规划服务的,如机器人局部有没有遇到行人之类的障碍.costmap就是栅格图,每个栅格里存放着障碍物信息.但是hydro里的costmap不是单独一个栅格图,而是将一个栅格图分成了很多层,如最底下是静态地图,即墙壁,桌子等建地图时已经存在的障碍物:第二层是障碍物层:第三层是膨胀层,可以理…

众所周知,由于Zookeeper并不适合大批量的频繁写入操作,新版Kafka已推荐将consumer的位移信息保存在Kafka内部的topic中,即__consumer_offsets topic,并且默认提供了kafka_consumer_groups.sh脚本供用户查看consumer信息. 不过依然有很多用户希望了解__consumer_offsets topic内部到底保存了什么信息,特别是想查询某些consumer group的位移是如何在该topic中保存的.针对这些问题,本文将结合…

Kafka创建topic命令很简单,一条命令足矣:bin/kafka-topics.sh --create --zookeeper localhost:2181 --replication-factor 3 --partitions 3 --topic test 这条命令会创建一个名为test的topic,有3个分区,每个分区需分配3个副本.那么在这条命令之后Kafka又做了什么事情呢?本文将对此进行一下梳理,完整地阐述Kafka topic是如何创建的. topic创建主要分为两个部分:命令行…

前提条件: 在启动broker时候开启删除topic的开关,即在server.properties中添加:  delete.topic.enable=true 命令: bin/kafka-topics.sh --zookeeper zk_host:port/chroot --delete --topic my_topic_name 这条命令其实就是在zookeeper(假设你的chroot就是/)的/admin/delete_topics下创建一个临时节点,名字就是topic名称,比如如果执行命…

版本 0.9.2 创建topic bin/kafka-topics.sh --create --topic topic_name --partition 6 --replication-factor 1 -zookeeper 10.27.100.207:2181,10.27.100.144:2181,10.27.100.145:2181 开启console consumer查看消息 bin/kafka-console-consumer.sh --topic rt_live_pcweb -zook…

引言 上期我们对比了RocketMQ和Kafka在多Topic场景下,收发消息的对比测试,RocketMQ表现稳定,而Kafka的TPS在64个Topic时可以保持13万,到了128个Topic就跌至0.85万,导致无法完成测试.我们不禁要问: 为什么看不到Kafka性能暴跌的趋势呢? 今天的测试,就来排查一下这个问题,然后验证一下两个系统对外服务的稳定性.本次测试,要引入"稳定性测试"这个概念,那什么是稳定性测试呢?我们先来看一下定义: 稳定性测试:测试系统的长期稳定运行能力.在系统…

引言 上一期我们对比了三类消息产品(Kafka.RabbitMQ.RocketMQ)单纯发送小消息的性能,受到了程序猿们的广泛关注,其中大家对这种单纯的发送场景感到并不过瘾,因为没有任何一个网站的业务只有发送消息.本期,我们就来模拟一个真实的场景: 消息的发送和订阅一定是共存的 要支持多个订阅端订阅自己感兴趣的消息鉴于上一期Kafka和RocketMQ的指标和关注度很高,本期我们将只针对这两个产品,对比在上述场景中,究竟谁更胜一筹.在正式开始测试之前,首先要向大家明确2个概念: Topic为何物…

转自:http://blog.csdn.net/jewes/article/details/42970799 引言 Kafka中的Message是以topic为基本单位组织的,不同的topic之间是相互独立的.每个topic又可以分成几个不同的partition(每个topic有几个partition是在创建topic时指定的),每个partition存储一部分Message.借用官方的一张图,可以直观地看到topic和partition的关系. partition是以文件的形式存储在文件系统中…

本文着重介绍几个常用的topic命令行命令,包括listTopic,createTopic,deleteTopic和describeTopic等.由于alterTopic并不是很常用,本文中就不涉及了.另外本文的代码分析是基于kafka_2.10-0.8.2.1的(虽然截图是Kafka 0.8.1的^_^ )   一. list topic 显示所有topic 1. 从zookeeper的/brokers/topics节点下获取所有topic封装成topic集合 2. 遍历该集合,查看每个top…