ROS Indigo learning_tf-06 现在与过去中穿梭 (Python版) - waitForTransformFull() 函数 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一 . 前言 这一节要做的事情:使用 tf 的一个强大功能:可以再现在与过去中穿梭.(就是:如何使用 waitForTransformFull() 函数.) 我们不让 turtle2 跟随当前…

ROS Indigo learning_tf-02 编写一个 监听器 程序 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 这一节要做的事情: 上一节我们已经编写了一个广播员的程序,下面我们编写一个监听器程序来监听广播员发布的小海龟的坐标系信息: 监听器程序:利用广播员程序广播的坐标信息,在同一个窗口中,有2只小海龟,我们控制 小海龟1 ,让 小海龟2 自动…

ROS Indigo learning_tf-01 坐标系变换(tf)广播员 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 什么是 tf : tf : 坐标系变换. 想要确定一个物体在什么位置,最好的方法是找一个坐标系,我们就可以得到这个物体的坐标,所以就确定了这个物体的空间位置.tf 库就是为这个而生的. 你可能还是没有明白究竟是什么意思,下面我们来写个…

ROS Indigo learning_tf-03 添加额外的坐标系 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 前言 这一节要做的事情:添加额外的坐标系.为什么要添加额外的坐标系: 对于许多任务很容易想到内嵌一个局部的坐标系.例如,将激光扫描仪的中心作为坐标系原点的激光扫描的结果更容易被理解. TF 允许您为每个传感器.连杆等系统定义局部坐标系. 还是在 l…

ROS Indigo learning_tf-05 now() 和 Time(0)的区别 (Python版) - waitForTransform() 函数 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 前言 这一节要做的事情:使用 tf 的 now() 和 Time(0)的区别 . 为什么要讲这个,这是因为 ROS 的 tf 在进行坐标之间的转换变换不是实时的转换,它有一个…

۞ 外部函数与内部函数 前面我们讲解了关于函数的调用都是针对同一个源文件中其他函数进行调用的,而在有些情况下,函数也可以对另外一个源文件中的函数进行调用.当一个程序由多个源文件组成时,根据函数是否能被其他源文件调用,可以将函数分为内部函数和外部函数两种类型.   出于大家可能不了解,我就画了一个程序运行的简图.大家可能会很奇怪,怎么会有多个源文件,一般我们都是只创建一个源文件,然后在里面写代码的.事实上我们可以创建多个源文件,用来把各个功能模块区分,所以我们是可以在一个源文件中调用另一个源文件中…

ROS Indigo learning_tf-04 (编程)让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟,并绕着 turtle1 海龟转圈 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 这个博客是在上一个博客(添加额外的坐标系)的基础上进行的. 现在,我们想让:让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟,并绕着 turtle1 海龟转圈. 我们需要…

ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序(Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 前言 : Hello world 程序,在我们编程界,代表学习某种语言编写的第一个程序.对于 ROS 机器人操作系统来说,这个 Hello World 程序就是 : 写一个简单的消息发布器(发送…

Python并发编程06 /阻塞.异步调用/同步调用.异步回调函数.线程queue.事件event.协程 目录 Python并发编程06 /阻塞.异步调用/同步调用.异步回调函数.线程queue.事件event.协程 1. 阻塞 2. 异步调用.同步调用 1. 概念 2. 异步调用 3. 同步调用 3. 异步调用+回调函数 4. 线程queue 5. 事件event 6. 协程 1. 阻塞 进程运行的三个状态:运行,就绪,阻塞 阻塞非阻塞是从执行任务的角度来看的: 阻塞:程序运行时,遇到了IO,…

ROS Indigo beginner_Tutorials-12 编写ROS服务版的Hello World程序(Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 前言: 在编写 ROS 话题版的 Hello World 程序(python版) 这一节中,发布器(talker.py) 和 订阅器(listener.py) 编写得很简单,以简单的发布和订阅一个话题的方式进…