所谓的"分类特征",就是把特征分成 1. 旋转特征:用直线表示 2. 平移特征,用撕裂点和临界点表示 最大的创新点 应该就是下面的分组吧 匹配的时候,用RANSAC 或者动态规划,使匹配最大化 先平均一下旋转的角度,作为旋转量, 应用这个旋转量 平移量简单一减 就出来了. 把这个东西和plicp结合一下,作为plicp 的初始值....…

只看了前面的部分,灭有看实验,觉得整体风格比较傻白甜,与我的想法不谋而合.简单明了,用起来应该比较方便. 初步探测:如果有直线,就给线性插值一下. 分级聚类:利用简单的阈值给聚类了一下,分成了段段. 直线提取:分段最小二乘法 直线匹配:加权最小二乘,长的线,权重更大. 选一组直线配对,加上惯导的信息,就可以确定旋转的角度sita.然后整个旋转一下,获取两组相互平行的直线,平行线之间的距离d.d在一定范围内,就认为匹配上了. 移除错误匹配:RANSAC…

这篇文章是谷歌的Cartograph中实现real_time_correlative_scan_matcher的论文 Real-Time Correlative Scan MatchingEdwin B. OlsonUniversity of MichiganDepartment of Electrical Engineering and Computer ScienceAnn Arbor, MI 48109Email: ebolson@umich.eduhttp://april.eecs.um…

cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料,因此尝试通过源码理解其处理方法,理解不当之处还请指正. 目录: 0.2D 匹配方法简介 1.real time correlative scan matcher; 2.fast correlative scan matcher; 3.ceres scan matcher; 论文<Real-Time Correlative Scan Matching>介绍了3种基于概率网格的2D scan matching的方法,分别…

启发式算法(heuristic algorithm)是相对于最优化算法提出的.一个问题的最优算法求得该问题每个实例的最优解.启发式算法可以这样定义:一个基于直观或经验构造的算法,在可接受的花费(指计算时间和空间)下给出待解决组合优化问题每一个实例的一个可行解,该可行解与最优解的偏离程度一般不能被预计.现阶段,启发式算法以仿自然体算法为主,主要有蚁群算法.模拟退火法.神经网络等 Abstract-we advocate a probabilistically-motivated(概率激发的) sc…

原文:[Xamarin挖墙脚系列:Xamarin.IOS的程序的结构] 开始熟悉Xamarin在开发IOS的结构!!!!!!! 先看官方 这个是以一个单页面的程序进行讲述的. 1 程序引用的程序集,核心的Xamarin.IOS 程序集,包含了对应版本的API 2 组件   官方商城上的组件 3 资源文件 位图  音频  视频等文件 4 Main.cs  定义程序启动入口 5  AppDelegate.cs 程序启动后,定义窗口容器,并接收来自系统的事件消息. 6 Main.storyboard…

开篇([如何快速的开发一个完整的iOS直播app](原理篇)) 好久没写简书,因为好奇的我跑去学习直播了,今天就分享一下我的感慨. 目前为止直播还是比较热点的技术的,简书,git上有几篇阅读量和含金量都不错的文章,但是别人的终究是别人的,有些时候哪怕是照着写一遍,也会有自己的进步,特别是你根据自己的想法和思路,在学习代码的基础上以自己的方式创建它,会发现很多东西看着是了解了但是和自己真正的动手去实现它又是一回事,感慨颇深,所以有了这篇简书.项目是基于ijkplayer这里先放上项目开源代码MyS…

索引 [无私分享:从入门到精通ASP.NET MVC]从0开始,一起搭框架.做项目(1)搭建MVC环境 注册区域 [无私分享:从入门到精通ASP.NET MVC]从0开始,一起搭框架.做项目(2)创建数据库和数据模型 [无私分享:从入门到精通ASP.NET MVC]从0开始,一起搭框架.做项目(3)公共基础数据操作类 RepositoryBase [无私分享:从入门到精通ASP.NET MVC]从0开始,一起搭框架.做项目(4)对前面的一些问题汇总和总结 [无私分享:从入门到精通ASP.NET…

原文转自:袁峥Seemygo    感谢分享.自我学习 目录 [如何快速的开发一个完整的iOS直播app](原理篇) [如何快速的开发一个完整的iOS直播app](播放篇) [如何快速的开发一个完整的iOS直播app](采集篇) [如何快速的开发一个完整的iOS直播app](美颜篇) 前言 大半年没写博客了,但我一直关注着互联网的动向,最近会研究很多东西,并分享,今年移动直播行业的兴起,诞生了一大批网红,甚至明星也开始直播了,因此不得不跟上时代的步伐,由于第一次接触的原因,因此花了很多时间了解直…

最近偶尔发现一个算法编程学习的论坛,刚开始有点好奇,也只是注册了一下.最近有时间好好研究了一下,的确非常赞,所以推荐给大家.功能和介绍看下面介绍吧.首页的标题很给劲,很纯粹的Coding社区....虽然目前人气可能一般,但这里面题目和资源还是比较丰富的,希望给初学者一个帮助. 本文原文地址:[推荐]一个算法编程学习中文社区-51NOD[算法分级,支持多语言,可在线编译] 1.51NOD论坛介绍 该论坛网址:http://www.51nod.com/index.html 论坛主要是进行算法学习和交…