1. 实现了到指定点各个关节的转角计算(多解性),并且所求解满足各个关节的最大角和最小角的限制条件. 2. 对方向向量进行了单位化,保证任意大小的向量都行 #include<iostream> #include <Eigen/Dense> #include "Robot.h" int main(){ ,l2 =; Vector2d JF_vx(,),JF_vy(,); Vector2d WF_vx(,),WF_vy(,); POINT jf_origin(,),…

In mathematics you always keep your equals lined up directly underneath the one above. It keeps it clean and lets you know you're working on the same problem, for example: y = 2x y/2 = x Programming is slightly different. We often have a lot of assig…

第二次作业,最近有点忙,一直没写,先发一下,关节角计算有点问题,后面抽时间改 #include<iostream> #include <Eigen/Dense> #include "Robot.h" using namespace Eigen; using namespace std; int main(){ ,l2 =; Vector2d JF_vx(,),JF_vy(,); Vector2d WF_vx(,),WF_vy(,); POINT jf_origi…

#include <iostream> #include <vector> #include "shape.h" //using namespace std; //using namespace Eigen; 在shape.h中 const double PI=3.141592653; vector<SHAPE*> sv; vector<SHAPE*>::iterator itr; POINT p; LINE l; TRIANGLE t;…

 PHP5.4最新特性   官网:ChangeLog-5.php#5.4.0 原文Oracle:LAMP 体系有了新的竞争,但此版本中的特性使 PHP 再次挑战极限. 稍微做了修改.: 概述总结:1. 内存和性能改进:大型 PHP 应用程序中可节省 20-50% 的内存.通过各种优化使性能提高 10-30%2. 支持特性Trait3. 精简数组语法,可以定义短数组4. 函数数组解除引用,支持Array dereferencing,5. 实例方法调用6. 闭包绑定7. 对象即函数8. 内置 Web…

<精通python网络爬虫>韦玮 著 目录结构 第一章 什么是网络爬虫 第二章 爬虫技能概览 第三章 爬虫实现原理与实现技术 第四章 Urllib库与URLError异常处理 第五章 正则表达式与Cookie使用 第六章 手写Python爬虫 第七章 学会使用 Fiddler 第八章 爬虫的浏览器伪装技术 第九章 爬虫的定向爬取技术 第十章 了解Python爬虫框架 第十一章 爬虫利器----Scrapy安装与配置 第十二章 开启Scrapy爬虫项目之旅 第十三章 Scrapy核心架构 第十四…

背景:项目进入快速迭代期,需要快速地交付出AdHoc版本和企业无线发布版本.每次打包都要来回切换bundle identifier和code signing,浪费很多时间. 示例项目名称名称为TestOneKeyPublish. xcode设置: 1.假设默认的target(即TestOneKeyPublish)用作个人开发者证书的AdHoc发布和平时的联机调试使用,这样,TestOneKeyPublish就设置为个人开发证书的bundle identifier和code signing.步骤略…

3D-camera结构光原理 目前主流的深度探测技术是结构光,TOF,和双目.具体的百度就有很详细的信息. 而结构光也有双目结构光和散斑结构光等,没错,Iphone X 的3D深度相机就用 散斑结构光. 我用结构光模块做过实验,主要考虑有效工作距离,精度和视场角是否满足需求. 本文对结构光(Structured Light)技术做一个比较全面的简介. 结构光三维成像的硬件主要由相机和投射器组成,结构光就是通过投射器投射到被测物体表面的主动结构信息,如激光条纹.格雷码.正弦条纹等:然后,通过单个或…

w 大数据的发展,伴随的将是软件工程师的渐退,算法工程师的崛起  http://mp.weixin.qq.com/s/XTz2HnzwlgTD3g5zU2u5Tg…

刚过去的周五(3-14)例行地主持了技术会议,主题正好是<UI层的设计模式——从Script.Code Behind到MVC.MVP.MVVM>,是前一天晚上才定的,中午花了半小时准备了下就开讲了. 今天看到了大家在为MVVM knockout.js友(ji)好(lie)地交流,所以就整理下然后更扩展地分享. 主要目的也不是为了争论,毕竟只是正巧主题相近,原本的打算也就是一次技术分享并且记录下来. 那么我们就按照大致的历史进程将这些概念进行划分: Script Code Blocks.Code…