该节内容主要来自于官方文档的两个小节:1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务 先来看rosed: rosedrosed命令是rosbash的一部分,使用rosed可以直接编辑包中的一个文件,而无需键入文件所在的全路径,用法如下: $ rosed [package_name] [filename] 例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg,则输入如下命令: $ rosed roscpp Logger.msg 则会使用vim打开Logger.msg进入编辑状态.同时,rosed…

1.ROS包消息/服务模式与要点 从功能上看,ROS包是信息交互和处理的基本单元.根据信息的交互和处理方式,ROS包有以下两大类: 消息发布者与订阅者 服务器与客户端 对于消息模式的包,信息的提供者主动,信息的使用者被动:信息使用者接收到消息后执行回调函数处理信息,即处理信息的回调函数由信息发布者触发: 对于服务模式的包,信息的提供者被动,信息的使用者主动:信息使用者需要时向信息提供者查询,提供者收到查询参数后,调用回调函数计算结果然后给予应答,即处理信息的回调函数由服务的查询者(信息使用者)触…

ROS总教程(中文版) 110.创建ROS消息和ROS服务…

ROS中已经定义了较多的标准类型的消息,你可以用在这些标准类型的消息上再自定义自己的消息类型.这个在复杂数据传输很有用,例如节点和服务器进行交互时,就可能用到传输多个参数到服务器,并返回相应的结果.为了保证例子的完整,将详述每一步. 基本思路和创建talker和listener的例子类似,步骤如下: 建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目): 建立包package(类似于vs下的项目): 创建msg和srv文件: 编写服务节点和客户节点代码: 利用rosmak…

1.rosed rosed 是 rosbash 的一部分.利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了. rosed默认的编辑器是vim.修改其他的,打开~/.bashrc 文件,增加: export EDITOR='emacs -nw' 2.消息和服务 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本.它们会被用来生成不同语言的源代码.msg文件存放在package的msg目录下. msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名.…

ROS Indigo beginner_Tutorials-11 创建自定义的ROS消息和ROS服务 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 创建自定义的ROS消息 :(msg) 下面我们来介绍具体步骤: 1:现在beginner_tutorials软件包中创建一个 msg 文件夹,用来存放我们下面要创建的消息文件: $ cd ~/catkin_ws/src/begin…

创建ros消息可参考创建ROS消息和ROS服务. 按照这个教程进行创建的过程中出现了如下错误: Unable to load msg [msgs/locate]: Cannot locate message [locate]: unknown package [msgs] on search path [{'rosconsole': ['/opt/ros/kinetic/share/rosconsole/msg'], 'catkin': ['/opt/ros/kinetic/share/catk…

一.消息队列场景简介 “消息”是在两台计算机间传送的数据单位.消息可以非常简单,例如只包含文本字符串:也可以更复杂,可能包含嵌入对象.消息被发送到队列中,“消息队列”是在消息的传输过程中保存消息的容器. 在目前广泛的Web应用中,都会出现一种场景:在某一个时刻,网站会迎来一个用户请求的高峰期(比如:淘宝的双十一购物狂欢节,12306的春运抢票节等),一般的设计中,用户的请求都会被直接写入数据库或文件中,在高并发的情形下会对数据库服务器或文件服务器造成巨大的压力,同时呢,也使响应延迟加剧.这也说明…

NoSQL初探之人人都爱Redis:(3)使用Redis作为消息队列服务场景应用案例   一.消息队列场景简介 “消息”是在两台计算机间传送的数据单位.消息可以非常简单,例如只包含文本字符串:也可以更复杂,可能包含嵌入对象.消息被发送到队列中,“消息队列”是在消息的传输过程中保存消息的容器. 在目前广泛的Web应用中,都会出现一种场景:在某一个时刻,网站会迎来一个用户请求的高峰期(比如:淘宝的双十一购物狂欢节,12306的春运抢票节等),一般的设计中,用户的请求都会被直接写入数据库或文件中,在高…

一.消息队列场景简介 “消息”是在两台计算机间传送的数据单位.消息可以非常简单,例如只包含文本字符串:也可以更复杂,可能包含嵌入对象.消息被发送到队列中,“消息队列”是在消息的传输过程中保存消息的容器. 在目前广泛的Web应用中,都会出现一种场景:在某一个时刻,网站会迎来一个用户请求的高峰期(比如:淘宝的双十一购物狂欢节,12306的春运抢票节等),一般的设计中,用户的请求都会被直接写入数据库或文件中,在高并发的情形下会对数据库服务器或文件服务器造成巨大的压力,同时呢,也使响应延迟加剧.这也说明…