经常有人会问到PID的用法,今天小编在这里例举温度控制中的PID部分,希望能够把PID的具体应用说明白. 先说几个名词: 1.直接计算法和增量算法:这里的所谓增量算法就是相对于标准算法的相邻两次运算之差,得到的结果是增量,也就是说,在上一次的控制量的基础上需要增加(负值意味着减少)控制量,例如对于可控硅电机调速系统,就是可控硅的触发相位还需要提前(或迟后)的量,对于温度控制就是需要增加(或减少)加热比例,根据具体的应用适当选择采用哪一种算法,但基本的控制方法.原理是完全一样的,直接计算法得到的是…

积分作用的引入是为了消除系统的静差,提高控制精度.但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差,就可能无限累加而进而饱和,极大影响系统性能.抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一.这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法. 1.抗积分饱和的基本思想 所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大,从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区.当系统出现反响的偏差时,需要首先从饱和区退出,而不能对反向的偏差进行快速的响应. 为了解决积分饱和的问题,人们引…

最近,在某社团的要求下,自学了PID算法.学完后,深切地感受到PID算法之强大.PID算法应用广泛,比如加热器.平衡车.无人机等等,是自动控制理论中比较容易理解但十分重要的算法. 下面是博主学习过程中所做的笔记,笔记后面提供了4种编程语言的仿真代码(C, C++, Python, Matlab),使实现方式更加灵活,同时增强对PID的理解.(文章较长,可点击右侧目录选择性阅读) PID算法学习笔记 参考:PID基础入门教程 一.位式控制算法 1.1 位式控制算法原理 位式控制算法,通过比较SV(…

(3.12)mysql基础深入——mysql日志文件/其他文件(socket/pid/表结构/Innodb) 关键词:mysql日志文件,mysqldumpslow分析工具 目录:日志文件的分类 1.错误日志(error log) 2.二进制日志(binlog):mysqlbinlog分析查看工具 3.慢查询日志(show query log):mysqldumpslow分析工具 4.通用日志(general log) 5.重做日志(redo log) 6.中继日志(relay log) 7.D…

一.  关于mongodb 两种非关系数据库 Redis:满足极高读写性能的Key-Value数据库 键值式储存,可以通过键快速查询到值. 内存数据库,类似于mencached.性能出色.容量低,不具扩展性. Mongodb:满足海量存储需求和访问页面的面向文档的数据库 海量数据高效访问.并发读写效率不是很出色. 分布式储存系统GridFS. MongDB的特点 面向集合(json).模式自由.文档型.动态查询.存储.碎片. MongDB的应用 网站数据.缓存.大尺寸低价值的数据.扩展.json…

在进入javascript的面对对象之前,我们先来介绍一下javascript的几个概念. 1.javascript的面向对象的基本概念 function aa(){ } /* * 这里的aa,在我们以前看来他是一个函数,确实如此,但是从现在的角度来看 * aa不仅仅是一个函数,他还是一个对象.在javascript中,一切都是对象,函数也不例外 * 我们可以给对象的属性赋值,例如aa.b = 5,还可以获取对象的值,例如 * 这种赋值可以直接赋值,不需要声明,直接aa.属性=xxx,即可为aa…

通过上节课的学习,我们已经对Django有了简单的了解,现在来深入了解下~ 1. 路由系统 1.1 单一路由对应 url(r'^index$', views.index), 1.2 基于正则的路由 url(r'^index/(\d*)', views.index), url(r'^manage/(?P<name>\w*)/(?P<id>\d*)', views.manage), 找到urls.py文件,修改路由规则 from django.conf.urls import url,…

一.基础知识 1.Linux简介 Linux是一套免费使用和自由传播的类Unix操作系统,是一个基于POSIX和UNIX的多用户.多任务.支持多线程和多CPU的操作系统.它能运行主要的UNIX工具软件.应用程序和网络协议.它支持32位和64位硬件.Linux继承了Unix以网络为核心的设计思想,是一个性能稳定的多用户网络操作系统. 简单点说,linux就是一个操作系统,和windows.mac的os x 一样. Linux的版本号又分为两部分:内核(Kernel)版本和发行(Distributi…

Java基础 1. 简述Java的基本历史 java起源于SUN公司的一个GREEN的项目,其原先目的是:为家用消费电子产品发送一个信息的分布式代码系统,通过发送信息控制电视机.冰箱等 2. 简单写出Java特点,写出5个以上,越多越好 简单的.面向对象的.分布式的.安全的.稳定的.与平台无关的.可解释的.多线的.动态的语言. 3. 什么是Java? JAVA:一种编程语言 一种开发环境 一种应用环境 一种部署环境 4. 请写出Java的版本分类,以及每种版本的应用方向 三种版本: JME:是面…

1.主要内容: Nginx的基础           特性           配置部署           优化(了解) 2.Nginx 是什么? Nginx是一个开源的,支持高性能,高并发的www服务和代理服务软件---web服务软件.    它是由俄罗斯人Igor Sysoev 开发的,    优点: 性能:占用的系统资源更少,3万并发开启10个线程小号内存200MB 支持更多的并发连接,几万并发小事情 达到更高的访问效率 支持异步网络I/O事件模型epoll(linux 2.6+) 功能…