APM代码学习笔记3：执行过程

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APM代码学习笔记3：执行过程

以Linux平台ArduPlane为例 \ArduPlane\Plane.cpp 定义Plane类继承自AP_HAL::HAL::Callbacks ,获取hal对象. \ArduPlane\ArduPlane.cpp 实现setup和loop函数放置main函数 \libraries\AP_HAL\AP_HAL_Main.h 预处理定义了两种main函数一种默认setup loop回调,给example用的.另一种需传入AP_HAL::HAL::Callbacks的子类如Copter.…

APM代码学习笔记2：编译过程

make编译所有位置的Makefile 引用的都是/mk/apm.mk target.mk 设置CONFIG_HAL_BOARD 例如linux就是HAL_BOARD_LINUX environ.mk 设置HAL_BOARD_SUBTYPE 子类型例如HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO 接着编译AP_HAL库 AP_HAL_Board.h会判断板子来配置cpu 存储传感器另外还有些驱动如uart .spi定义在AP_HAL_Linux\HAL_Linux_Clas…

APM代码学习笔记1

libraries目录传感器 AP_InertialSensor 惯性导航传感器就是陀螺仪加速计 AP_Baro 气压计居然支持BMP085 在我印象中APM一直用高端的MS5611 AP_Compass 指南针 AP_GPS GPS定位还有些飞行姿态的 AP_ARHS 姿态解算输出Roll Yaw Pitch AP_AttitudeControl 姿态控制 APM飞这么稳就靠它了硬件抽象层 AP_HAL 头文件 AP_HAL_AVR APM2.X时代的板子 ATMega2560处理…

Learning Memory-guided Normality代码学习笔记

Learning Memory-guided Normality代码学习笔记记忆模块核心 Memory部分的核心在于以下定义Memory类的部分. class Memory(nn.Module): def __init__(self, memory_size, feature_dim, key_dim, temp_update, temp_gather): super(Memory, self).__init__() # Constants self.memory_size = memory_…

Pythontutor:可视化代码在内存的执行过程

http://www.pythontutor.com/visualize.html今天去问开发一个Python浅拷贝的问题,开发给了一个神器,可以可视化代码在内存的执行过程,一看即懂,太NB了!~真是理解Python = 浅拷贝深拷贝的神器.另外这个网站也支持其他语言:Java,JavaScript,C++,C,Ruby等.效果如动图: 输入代码后,点击Visualize Execution,就看到上图的界面了.左上为代码区:左下是控制区,4个按钮First.Back.Forward.Last…

DeepLearnToolbox-master代码学习笔记

卷积神经网络(CNN)博大精深,网上资料浩如烟海,让初学者无从下手.笔者以为,学习编程还是从代码实例入们最好.目前,学习CNN最好的代码实例就是,DeepLearnToolbox-master,不用装其他太多的平台,只要有matlab就行,下面是代码下载地址: https://github.com/rasmusbergpalm/DeepLearnToolbox 网上也有很多博文介绍这个实例,但大部分只讲理论,很少有触及具体代码和变量数据结构的.笔者在学习的过程中,为了理解实例的具体过程,用PPT…

Hadoop学习之Mapreduce执行过程详解

一.MapReduce执行过程 MapReduce运行时,首先通过Map读取HDFS中的数据,然后经过拆分,将每个文件中的每行数据分拆成键值对,最后输出作为Reduce的输入,大体执行流程如下图所示: 整个流程图具体来说:每个Mapper任务是一个java进程,它会读取HDFS中的文件,解析成很多的键值对,经过我们覆盖的map方法处理后,转换为很多的键值对再输出,整个Mapper任务的处理过程又可以分为以下几个阶段,如图所示. 在上图中,把Mapper任务的运行过程分为六个阶段. 第一阶段是把输…