整体架构 构造函数进行初始化,传入设定几个重要的成员变量.nfeatures(特征点的个数).nlevels(构造金字塔的层数).scaleFactor(金字塔中相邻层图像的比例系数).iniThFAST(检测 FAST 角点的阈值).minThFAST(在 iniThFAST 没有检测到角点的前提下,降低的阈值). 括号运算符对输入的图像进行角点检测.1. ComputePyramid 函数构造金字塔.2. ComputeKeyPointsOctTree 对金字塔图像进行角点检测.3. 计算角…

ORB_SLAM2 计算 F21 的代码是这样的. cv::Mat Initializer::ComputeF21(const vector<cv::Point2f> &vP1,const vector<cv::Point2f> &vP2) { const int N = vP1.size(); cv::Mat A(N,9,CV_32F); for(int i=0; i<N; i++) { const float u1 = vP1[i].x; const fl…

ORB_SLAM2::Initializer 用于单目情况下的初始化. Initializer 的构造函数中传入第一张影像,这张影像被称作 reference frame(rFrame).在获得第二张影像时传入第二张影像,这张影像被称作 current frame(cFrame).这一部分传入的代码可以在ORB_SLAM2::Tracking::MonocularInitialization()中查看,要求 rFrame 与 cFrame 都至少具有 101 个特征点,而且 cFrame 与 r…

[原]FMDB源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 FMDB比较优秀的地方就在于对多线程的处理.所以这一篇主要是研究FMDB的多线程处理的实现.而FMDB最新的版本中主要是通过使用FMDatabaseQueue这个类来进行多线程处理的. 2. FMDatabaseQueue使用举例 // 创建,最好放在一个单例的类中 FMDatabaseQueue *queue = [FMDatabaseQueue databaseQueueWithPath…

[原]FMDB源码阅读(二) 本文转载请注明出处 -- polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇只是简单地过了一下FMDB一个简单例子的基本流程,并没有涉及到FMDB的所有方方面面,比如FMDB的executeUpdate:系列方法.数据库的加解密等等.这次写的就是对FMDatabase和FMResultSet这两个文件的补全内容.每次写这种补全的内容最头疼,内容会很分散,感觉没啥条理. 2. executeUpdate:系列函数 注意除了"SELECT"语句外,其他的…

[原]FMDB源码阅读(一) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 说实话,之前的SDWebImage和AFNetworking这两个组件我还是使用过的,但是对于FMDB组件我是一点都没用过.好在FMDB源码中的main.m文件提供了大量的示例,况且网上也有很多最佳实践的例子,我就不在这献丑了.我们先从一个最简单的FMDB的例子开始: // 找到用户目录下的Documents文件夹位置 NSString* docsdir = [NSSearchPathFor…

[原]AFNetworking源码阅读(六) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 这一篇的想讲的,一个就是分析一下AFSecurityPolicy文件,看看AFNetworking的网络安全策略,尤其指HTTPS(大家可以先简单了解下HTTPS).再一个就是分析下AFNetworkReachabilityManager文件,看看AFNetworking如何解决网络状态的检测. 2. AFSecurityPolicy - 网络安全策略 之前我们在AFURLS…

[原]AFNetworking源码阅读(五) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇中提及到了Multipart Request的构建方法- [AFHTTPRequestSerializer multipartFormRequestWithMethod:URLString:parameters:constructingBodyWithBlock:error:],不过并没有深入研究,部分函数也只是简单地一笔带过.所以本篇文章从此入手,一方面把Multip…

[原]AFNetworking源码阅读(四) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇还遗留了很多问题,包括AFURLSessionManagerTaskDelegate类所实现的NSURLSession相关的代理方法,甚至连dataTask.uploadTask.downloadTask这几个基本概念也没说.这一篇就是为了集中消灭这些遗留问题. 2. AFURLSessionManagerTaskDelegate的代理方法 此处实现的仍然是NSURLS…

[原]AFNetworking源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇的话,主要是讲了如何通过构建一个request来生成一个data task.但是对于NSURLSession部分却没有提及.主要是精力有限,准备在这一部分把NSURLSession的知识好好梳理一遍.一切先从上一篇中的addDelegateForDataTask:函数说起,然后再介绍AFURLSessionManagerTaskDelegate,最后结合AFURLSes…