mahony互补滤波器C编程

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mahony互补滤波器C编程

//gx...分别为重力加速度在三个轴向的分力由加速度计测得 //ax...分别为角速度在三个轴向的角速度由陀螺仪测得 //最后得到最终滤波完毕的x.y.z方向的角度值(°) void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az) { float norm; // float hx, hy, hz, bx, bz; float vx, vy, vz;// wx, wy, wz; float ex,…

杂项-编程：AOP（面向切面编程）

ylbtech-杂项-编程:AOP(面向切面编程) 在软件业,AOP为Aspect Oriented Programming的缩写,意为:面向切面编程,通过预编译方式和运行期动态代理实现程序功能的统一维护的一种技术.AOP是OOP的延续,是软件开发中的一个热点,也是Spring框架中的一个重要内容,是函数式编程的一种衍生范型.利用AOP可以对业务逻辑的各个部分进行隔离,从而使得业务逻辑各部分之间的耦合度降低,提高程序的可重用性,同时提高了开发的效率. 1.返回顶部 1. 名称含义 Aspect…

面向切面编程AOP——加锁、cache、logging、trace、同步等这些较通用的操作，如果都写一个类，则每个用到这些功能的类使用多继承非常难看，AOP就是解决这个问题的，python AOP就是装饰器

面向切面编程(AOP)是一种编程思想,与OOP并不矛盾,只是它们的关注点相同.面向对象的目的在于抽象和管理,而面向切面的目的在于解耦和复用. 举两个大家都接触过的AOP的例子: 1)java中mybatis的@Transactional注解,大家知道被这个注解注释的函数立即就能获得DB的事务能力. 2)python中的with threading.Lock(),大家知道,被这个with代码块包裹的部分立即获得同步的锁机制. 这样我们把事务和加锁这两种与业务无关的逻辑抽象出来,在逻辑上解耦,并且可…

【腾讯Bugly干货分享】WebVR如此近-three.js的WebVR示例解析

本文来自于腾讯bugly开发者社区,非经作者同意,请勿转载,原文地址:http://dev.qq.com/topic/57c7ff1689a6c9121b1adb16 作者:苏晏烨关于WebVR 最近VR的发展十分吸引人们的眼球,很多同学应该也心痒痒的想体验VR设备,然而现在的专业硬件价格还比较高,入手一个估计就要吃土了.但是,对于我们前端开发者来说,我们不仅可以简单地在手机上进行视觉上的VR体验,还可以立马上手进行Web端VR应用的开发! WebVR是一个实验性的Javascript API…

安卓版App开发心得

从2016年4月到6月主要做的工作是网站的开发,而6月到现在2016年8月初,主要做的工作是Android和IOS两种App的开发,又以Android为主. 将这段时间的Android开发心得记录如下. 1.开发环境和参考资料由于学会FQ的时间比较短(2016年7月才学会),现在在用的mac版AndroidStudio是在国内某站上下载的.今年将开发环境由windows转为mac了,好在各种IDE都是跨平台的,迁过来后麻烦不多,Android Studio也贴心地支持Eclipse风格快捷键,…

DCM TUTORIAL – AN INTRODUCTION TO ORIENTATION KINEMATICS (REV 0.1)

原英文地址:dcm_tutorial 感觉这篇文章还是很有学习价值的,所以就抽出了一些时间对本文进行的翻译.下面这个好多人用的算法就是一种DCM 滤波器. //====================================================================================== // IMU.c // S.O.H. Madgwick // 25th September 2010 //==============================…