问题来源: 西门子的1FK7二代电机,目前已经没有增量编码器.标准的编码器选项是单圈绝对值,或多圈绝对值. 在某些应用中,如印刷机的版辊.模切轴.飞剪电机等,需要使用外部开关来回零.下文描述了使用外部开关回零所需要的步骤. 1 在轴的编码器设置中,将单圈绝对值编码器配置为增量方式.只有增量编码器才可以选择主动回零选项"Active homing". 2 在S120驱动参数P495中,设置使用外部开关代替电机零脉冲.只能使用快速输入点DI8~DI15.零点开关无法使用IO点模拟器,需要实…

转自:https://support.industry.siemens.com/cs/document/84136148/s120%E7%9A%84%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E5%8A%9F%E8%83%BD?dti=0&lc=zh-CN 一.概述 S120 有两种形式:用于多轴系统的 DC/AC 装置用于单轴系统的 AC/AC 装置 这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能.当前V2.4 版本的 S120具有如下定…

目标: 将变量值(任意实数)写入Encoder,作为encoder的实际位置值.例如,将MP177手轮的值写入编码器,达到SMC30配置手轮的功能. Platform: simotion D435-2 , mobile-panel177(含手轮) Software: scout 4.4 Step1 在simotion scout中,新建一个编码器,请选择选择linear 测试中发现"rotary"类型的编码器不合适 Step2: 选择Input module for encoder v…

点击参数-参数一览,然后修改015为0(设置为绝对编码器方式),点击设定值变更,然后传送,EEP,将参数写入驱动器(保持USB线连接,重启驱动器并确认参数确是改成0了)   监视器-清除多圈数,清除之后多圈数据会变成0(再次重启驱动器)   重启之后可能会报警(绝对值编码器异常报警),清除报警之后即可试运行     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01…

RS-232 锁定 同义词 rs232一般指RS-232 本词条由“科普中国”百科科学词条编写与应用工作项目 审核 . 个人计算机上的通讯接口之一,由电子工业协会(Electronic Industries Association,EIA) 所制定的异步传输标准接口.通常 RS-232 接口以9个引脚 (DB-9) 或是25个引脚 (DB-25) 的型态出现,一般个人计算机上会有两组 RS-232 接口,分别称为 COM1 和 COM2. 中文名 异步传输标准接口 外文名 RS-232 型   …

先进音频编码(AAC)的后继格式到MP3,和以MPEG-4部分3(ISO / IEC 14496-3)被定义.它通常用于MP4容器格式; 对于音乐,通常使用.m4a扩展名.第二最常见的用途是在MKV(Matroska)文件内,因为它比MP4更好地支持嵌入式基于文本的软字幕.本指南中的示例将使用扩展MP4和M4A. FFmpeg的可支持两个AAC-LC编码器(AAC&libfdk_aac)和一个HE-AAC(V1 / 2)编码器(libfdk_aac).的许可证libfdk_aac不与GPL兼容,…

1.研究背景 随着电子技术.信息技术和自动控制理论技术的完善与发展,近来微型处理器在控制方面的应用也越来越多.随之逐渐渗透到我们生活的各个领域.如导弹导航装置,飞机上仪表的控制,网络通讯与数据传输,工业自动化中的实时控制和数据处理,以及广泛使用的各类智能IC卡,轿车的安全保障系统,录像机.摄像机.全自动洗衣机的控制,以及程控玩具等等,所有这些都离不开单片机.加上其体积小.功耗低.控制功能强.扩展灵活.微型化和使用方便等优点,使之广泛应用于仪器仪表中,并结合不同类型的传感器,实现诸如电压.功率.频…

主要内容: >子查询 >伪例 >锁的概念 >>>1.子查询 子查询在SELECT ,UPDATE ,DELETE 语句内部可以出现SELECT 语句,内部的SELECT 语句结果可以作为外部语句中条件子句的一部分,也可以作为外部查询的临时表,子查询的类型有: 单行子查询:不向外部返回结果,或者只返回一行结果 多行子查询:向外部返回零行,一行或者多行结果 案例:查询出销售部(SALES)下面的员工姓名,工作,工资 sql 语句如下: SELECT ENAME,JOB,SA…

实验室所购置电机型号为YASKAWA-AC SERVO MOTOR SGM7J-01AFC6S型,配SGD7S-R90A00A002伺服控制器.电机和控制器的操作说明书由安川中文官网安川电机资料提供. 控制器连线方式 控制器的连线包括电源输入,输出到电机,编码器输入,指令输入输出,周边器件链接等. 电源输入 电源输入包括直流电,单相交流电,三相交流电三种方式.根据实验室的条件,值有单相电,所以选择单相电的接法.接线图如图所示 目前不打算配备浪涌吸收器和控制回路,采用直接在L1,L2供电的方法提供…

1,最近打开keep的app的时候,发现它的欢迎页面的倒计时效果还不错,所以打算自己来写写,然后就有了这篇文章. 2,还是老规矩,先看一下我们今天实现的效果 相较于我们常见的倒计时,这次实现的效果是多了外面圆环的不断减少,这也是我们这次自定义view的有意思的一点. 知道了效果我们先来效果分析一波,首先是一个倒计时效果,计时的时候上面的圆弧不断的减少,里面的文字也不断的变化,在视觉上的改变就大致为这两部分,但是实际上我们的ui是由三部分来构成的:里面的实心圆.外面的圆弧.里面的文字.知道了我们u…

前言 volatile的中文意思是易变的,但这个易变和mutable是不同的含义.mutable是指编译期的易变,根据语法编译器默认不会让我们修改某些变量,但是加上mutable让编译器知道我们要修改的态度很强硬.而volatile的易变是指运行期的易变,这些变化是编译器无法感知的变化,让编译器不要瞎优化. volatile如何影响编译结果 例一 编译器会将其认为无用的死代码优化掉. int main() { int* reg = 0x123456; // 假设0x123456是某个特殊寄存器的…

ChannelHandler是Netty应用程序的关键元素,所以彻底地测试他们应该是你的开发过程的一个标准部分.最佳实践要求你的测试不仅要能够证明你的实现是正确的,而且还要能够很容易地隔离那些因修改代码而突然出现的问题.这种类型的测试叫做单元测试. 其基本思想是,以尽可能小的区块测试你的代码,并且尽可能地和其他的代码模块以及运行时的依赖相隔离. 1.EmbeddedChannel概述 你已经知道,可以将ChannelPipeline中的ChannelHandler实现连接在一起,以构建你的应用程…

http://rayuu.com/2017/11/13/esp8266-wechat-doorbell/(留做参考) 就是当门铃按键按下,微信会收到消息提醒. 若在家就算了,没在家会受到远程提示. 自己能实现的地步: 用户关注微信公众号,门铃拿回家,一键自动化微信网页配网,开启使用. 外部开关触发内部门铃响,同时ESP8266给云端服务器发消息,继而给微信服务器发消息,微信服务器通过企业自己的公众号发送给对应绑定的用户. 硬件成本 ESP8266(15)+内门铃+外部无线开关(34) 商家提供:…

设备1 上电自动注册自己是个1个开关 HASS网页和手机APP控制 外部开关上升沿中断控制 天猫精灵语音控制 一键配网 记录以往WIFI信息 设备2 上电后,自动注册自己有三个开关控制 HASS网页和手机APP控制 外部开关上升沿中断控制 天猫精灵语音控制 设备1 代码 需添加 一键配网 记录以往WIFI信息 需去掉 打印注释 /*************************************************** ********************************…

外围功能电路控制 LET′S TRY“嵌入式编程”: 4 of 6 本连载讲解作为嵌入式系统开发技术人员所必需具备的单片机的基础知识. 在<单片机入门(1)-(3)>中,我们一起学习了单片机的硬件和编程语言以及开发环境等. 本期让我们一起来学习单片机的外围功能电路控制的基础知识吧. (SFR) Special Function Registers 控制外围功能电路的基础知识 (SFR) Special Function Registers 单片机中有象箱子功能一样的地方,我们称为寄存器,用来暂…

先进音频编码(AAC)的后继格式到MP3,和以MPEG-4部分3(ISO / IEC 14496-3)被定义.它通常用于MP4容器格式; 对于音乐,通常使用.m4a扩展名.第二最常见的用途是在MKV(Matroska)文件内,因为它比MP4更好地支持嵌入式基于文本的软字幕.本指南中的示例将使用扩展MP4和M4A. FFmpeg的可支持两个AAC-LC编码器(AAC&libfdk_aac)和一个HE-AAC(V1 / 2)编码器(libfdk_aac).的许可证libfdk_aac不与GPL兼容,…

IO口操作是单片机实践中最基本最重要的一个知识,本篇花了比較长的篇幅介绍IO口的原理. 也是查阅了不少资料,确保内容正确无误,花了非常长时间写的. IO口原理原本须要涉及非常多深入的知识,而这里尽最大可能做了简化方便理解.这样对于以后解决各种IO口相关的问题会有非常大的帮助. IO口等效模型是本人独创的方法.通过此模型,能有效的减少对IO口内部结构理解的难度.而且经查阅资料确认,这样的模型和实际工作原理基本一致. =========================================…

写在前面 本文不涉及过多的Spring aop基本概念以及基本用法介绍,以实际场景使用为主. 场景 我们通常有这样一个需求:打印后台接口请求的具体参数,打印接口请求的最终响应结果,以及记录哪个用户在什么时间点,访问了哪些接口,接口响应耗时多长时间等等.这样做的目的是为了记录用户的访问行为,同时便于跟踪接口调用情况,以便于出现问题时能够快速定位问题所在. 最简单的做法是这样的: 1    @GetMapping(value = "/info")2    public BaseResult…

对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home.   HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点.然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多少就将当前位置设置为多少)   在虚拟的轴测试中,可以做一个按钮,按下为TRUE,松开为FALSE.当点击HOME之后,该轴的位置马上变成很小的…

首先确认驱动器没有报错(如果驱动器报错,请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题) 报错一般上使能就会报错,没法测试运转,而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果   请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件(可能就是这个XML文件的问题)   然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明(只是不放XML文件,重新扫描一遍出来),虽然扫出来的Drive1是问号,但是是能用的.   对于已有的项目,可以删除所有的Devices的东西和Mappin…

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax…

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN…

出现这种错误的时候,我把一套测试完好的电机和驱动器,直接把跟电机连接的线拔掉换另一个电机,驱动器所有参数不变,这样由于是绝对值编码器的,所以驱动器已经记住了上一个电机的圈数,换了新的电机之后圈数不对了所以报错.   打开监视器,然后右下角有一个清除多圈数据,完成之后点击清除警告即可   网上还有一个说法是用控制面板来操作,但是我用的驱动器面板都没法用 http://zhidao.baidu.com/link?url=LJPmu7FoQzXLC9wfJzqEifGlzkFRw0a_KTfKwAIt…

最近在做一个项目调试,用的是西门子的PLC,416-2 DP,下面挂了几个DP子网,在进行现场网络测试的时候,有几个走的DP网络的 绝对值编码器,无论怎么弄DP网络不能联通. 一开始我以为DP网线接的不好引起的.因为现场施工都是施工队伍接的,不能保证这种需要良好安装的通讯设备线接的好,所以我就 自己将所有的DP网线全部重新接了一次. 接完后,发现还是不能正常通讯,因此我就感觉奇怪了, 当天搞到很晚了,于是我就下班了没有 继续搞了. 第二天,上班后,我就问同事,这几个绝对值编码器前面的DP站上电了…

本人所在行业属于3D视觉方向,因此最近也是学习了很多3D视觉的知识,这次专门总结一下. 传统工业机器视觉中,2D指的是X方向加Y方向,那么3D视觉自然就是加了一个Z方向.目前我接触到的公司产品是3D激光轮廓仪,也叫3D激光传感器,线激光传感器,采用的是激光三角测距法. 3D相机的工作原理 在传统的2D视觉中,一套详细的解决方案最基础的是相机.镜头.和光源.根据客户的需求以及现场的生产环境,通过一些公式计算出符合要求的相机和镜头,最后根据客户的成本需求来选出最合适的相机加镜头.最后的光源是整套解决…

EmbeddedChannel 概述 ChannelHandler 是 Netty 程序的关键元素,所以彻底地测试它们应该是你的开发过程中的一个标准部分,EmbeddedChannel 是 Netty 专门为改进针对 ChannelHandler 的单元测试而提供的.Netty 提供了它所谓的 Embedded 传输,这个传输是 EmbeddedChannel 的功能,提供了通过 ChannelPipeline 传播事件的简便方法 这个方法是:将入站数据或者出站数据写入到 EmbeddedCha…

本文参考 本篇文章是对<Netty In Action>一书第九章"单元测试"的学习摘记,主要内容为使用特殊的 Channel 实现--EmbeddedChannel来测试ChannelHandler EmbeddedChannel概述 将入站数据或者出站数据写入到 EmbeddedChannel 中,然后检查是否有任何东西到达了 ChannelPipeline 的尾端.以这种方式,你便可以确定消息是否已经被编码或者被解码过了,以及是否触发了任何的ChannelHandle…

环境: 系统       硬盘 IP hostname redhat 7 sda 20G 192.168.0.70 openstack.com 64位 sdb 20G 配置网卡 [root@openstack ~]# vim /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-ens192 TYPE="Ethernet" BOOTPROTO=static NAME="ens192" ONBOOT="yes" IPADDR=1…

V90 1FL6 增量型电机 The configured fine resolution for Gx_XIST1 (Encoder_N.absEncoder.absResolutionMultiplierCyclic, Encoder_N.incEncoder.incResolutionMultiplierCyclic, Encoder_N.Resolution.multiplierCyclic) is not consistent with the fine resolution conf…

背景 买了个Arduino的旋转编码器模块,配合STM32定时器的编码器模式实现了旋转角度以及圈数的计数.这种旋转编码器我能想到的实际应用场景暂时只有实体音量旋钮,鼠标的滚轮等,所以只实现了计数.阅读Arduino关于该编码器的介绍,该编码器还可以实现旋转的速度.加速度的计算.应该算是算法层级的吧,还没做到实际应用,暂时不深究,本篇仅仅对旋转编码器的原理以及STM32编码器接口模式的配置使用方法做个简介. 正文 编码器分类: 按工作原理:光电式.磁电式和触点电刷式: 按码盘的刻孔方式:增量式和绝…