ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统,整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成,这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计.在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息,每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册,然后节点之间就可以直接进行信息传递.ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的. XML-RPC协议是XML Remote Prodecure Call的简称,是一种远程…

ros nodelet能够加快高吞吐量程序运行速度比如点云 基本入门程序可以看 http://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Porting%20nodes%20to%20nodelets http://wiki.ros.org/nodelet 什么是nodelet,nodelet有什么用处 https://answers.ros.org/question/230972/what-is-a-nodelet/ 代码框架: class pcl_process_class…

1.创建一个包,如example_pkg catkin_create_pkg example_pkg 2.创建MyNodeletClass.h文件 cd ~/catkin_ws/src/example_pkg/ mkdir -p include/example_pkg touch include/example_pkg/MyNodeletClass.h vim include/example_pkg/MyNodeletClass.h其内容为 #include <nodelet/nodelet.h…

1.介绍 nodelet包可以为在相同进程中的多个算法之间实现零拷贝的传输方式. 这个包也提供了实现一个nodelet所需的nodelet基类以及用于实例化nodelet的NodeletLoader类. Source: git https://github.com/ros/nodelet_core.git (branch: indigo-devel) Nodelets旨在提供一种在单机器单进程运行多个算法而不会在进程中传递消息时产生复制成本的方法. roscpp具有在同一节点内的发布和订阅调用之…

把rgb摄像头的数据转换为laser的时候使用了Nodelet. pluginlib(插件库) 在ros中有一个plugin的包,下面是一个ROS Plugin Registration的例子 上面包含一个polygon_interface多边形接口,它包含了两个插件,第一个插件是rectangle_plugin(矩形),第二个插件是triangle_plugin(三角形),他们都是通过class list export导出到Polygon_interface中,然后在Polygon plugi…

发现网上许多的例子都是基于官网的例子,还需要做进一步的说明. 1. NODELET_DEBUG 是无法打印的信息的,需要使用NODELET_INFO NODELET_DEBUG("Adding %f to get %f", value_, output->data); 2. cmake 需要添加如下 添加导出设置,因为nodelet 没有main 函数,不需要在build 模块添加可执行的定义,只需要在链接库中添加 if(catkin_EXPORTED_LIBRARIES)  a…

利用turtlebot 的导航配置文件 由于movbase发的速度太不友好了所以使用了ros自带的滤波安装相应的包 apt-get install ros-indigo-yocs-velocity-smoother 我的配置文件 standalone.yaml # Example configuration: # - velocity limits are around a 10% above the physical limits # - acceleration limits are jus…

摘要: 原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 各位博友好长时间又没有写博客了,突然发现上班和在学校是不一样的,在公司的却没有时间写博客了,不过还有好多小伙伴会遇到不一样的问题,今天我在总结的同时,将遇到的问题也汇集一下: 一.首先统一硬件: 1>不过对于ros软件平台下的机器人底盘来说,没有什么是统一的,标准的,只有完成ros层的参数透传和执行就可以了.不过今天我所用的硬件不是我之前博客中提到的两轮差分的. 而是3轮全向的,具体是3个时代…

原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.首先确保你的kinect驱动或者uvc相机驱动能正常启动,如果你没有安装kinect深度相机驱动,请看我前面的博文. 2.PassThrough过滤器,在therbx1_vision/launch目录下的passthrough.launch启动文件内容如下: <launch> <!-- Start the nodelet manager --> <node pkg="…

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 今日多次测设ros indigo install kinect driver ,提示各种失败,然后心情非常不好 ,时不时的吐槽一下没有好的资料,在翻遍近百个贴后终于有初步结果. 1.在ubuntu上安装kinect驱动比较繁琐,需要安装以下3个驱动包, OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10 NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23 Sen…