上一节介绍和测试了cartographer的官方demo. 本节会编写ros系统中,最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布,方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位.(作者使用的是SICK-NAV350) 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 目录 1:sensor_msgs/LaserScan消息类型 2:发布LaserScan消息 3:订阅LaserScan消息…

上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布. 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅.Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失. 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据.它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体. 在cartographer中,通常是用反光柱或者二维码做landmark,实际上反光柱用的更多,因为反光柱同样可以使用激光雷达识别,不需要添加多的传感器. 对于用反光板构建landma…

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion…

上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1:nav_msgs/Odometry消息类型 2:发布Odometry消息 3:订阅Odometry消息 1:nav_msgs/Odometry消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show…

发布/订阅 在上篇第二部分教程中,我们搭建了一个工作队列.每个任务之分发给一个工作者(worker).在本篇教程中,我们要做的之前完全不一样——分发一个消息给多个消费者(consumers).这种模式被称为“发布/订阅”. 为了描述这种模式,我们将会构建一个简单的日志系统.它包括两个程序——第一个程序负责发送日志消息,第二个程序负责获取消息并输出内容. 在我们的这个日志系统中,所有正在运行的接收方程序都会接受消息.我们用其中一个接收者(receiver)把日志写入硬盘中,另外一个接受者(rece…

发布/订阅 在上篇教程中,我们搭建了一个工作队列.每个任务之分发给一个工作者(worker).在本篇教程中,我们要做的之前完全不一样——分发一个消息给多个消费者(consumers).这种模式被称为“发布/订阅”. 为了描述这种模式,我们将会构建一个简单的日志系统.它包括两个程序——第一个程序负责发送日志消息,第二个程序负责获取消息并输出内容. 在我们的这个日志系统中,所有正在运行的接收方程序都会接受消息.我们用其中一个接收者(receiver)把日志写入硬盘中,另外一个接受者(receiver…

发布与订阅 在我们使用手机发送消息的时候,即可以选择给单个手机号码发送消息,也可以选择多个手机号码,群发消息. 前面学习工作队列的时候,我们使用的场景是一个消息只能被一个消费者程序实例接收并处理,但是如果想要群发消息,仅凭之前学到的东西是实现不了的. 所以这里需要引入RabbitMQ的发布与订阅模式. Exchange 什么是Exchange? RabbitMQ通信模型的核心思想是消息生产者不会直接发送消息到消息队列,生产者程序也不知道他产生的消息是否发送到了一个消息队列中. 实际上消息生产者只…

一.环境 发布服务器 O S: Windows servier 2003 64位 Soft: Microsoft SqlServer 2008 R2 I P: 192.168.3.70 HOST-NAME:wxl-PC 分发服务器 O S: Windows servier 2003 64位 Soft: Microsoft SqlServer 2008 R2 I P: 192.168.23.130 HOST-NAME:wxl-pc-vm2 订阅: O S: Windows servier 2003…

发布与订阅 1. 服务器状态在pubsub_channels字典保存了所有频道的订阅关系:SUBSCRIBE命令负责将客户端和被订阅的频道关联到这个字典里面,而UNSUBSCRIBE命令则负责 解除客户端和被退订频道之间的关联. 2. 服务器状态在pubsub_patterns链表保存了所有模式的订阅关系:PSUBSCRIBLE命令负责将客户端和被订阅的模式记录到这个链表中,而PUNSBUSCRIBLE命令则负 责移除客户端和被退订模式在链表中的记录. 3. PUBLISH命令通过访问pubsu…

Redis命令中的Pub/Sub Redis在 2.0之后的版本中 实现了 事件推送的  发布订阅命令 以下是Redis关于发布和订阅提供的相关命令 SUBSCRIBE channel [channel ...] 订阅给定的一个或多个频道的信息. PSUBSCRIBE pattern [pattern ...] 订阅一个或多个符合给定模式的频道. PUBLISH channel message 将信息 message 发送到指定的频道 channel . PUBSUB <subcommand>…

发布与订阅 除了实现任务队列外, Redis还提供了一组命令可以让开发者实现"发布/订阅"(publish/subscribe)模式. "发布/订阅"模式同样可以实现进程间的消息传递,其原理是这样的: "发布/订阅"模式中包含两种角色,分别是发布者和订阅者. 订阅者可以订阅一个或若干个频道(channel),而发布者可以向指定的频道发送消息,所有订阅此频道的订阅者都会收到此消息. SUBSCRIBE . UNSUBSCRIBE 和 PUBLISH…

"发布/订阅"可以实现进程间的消息传递 发布的消息不会持久化,只能收到订阅后的消息,执行subscribe命令后客户端会进入"订阅"状态,处于此状态下的客户端不能使用除 subscribe.unsubscribe.psubscribe和punsubscribe这4个属于"发布/订阅"模式命令之外的命令,否则会报错 进入订阅状态后,客户端可能会收到3种类型的回复.每种类型都包含3个值. subscribe.表示订阅成功的反馈消息,第二个值时订阅成功…

EventAggregator是Prism中专门处理ViewModel与ViewModel之间事件传递的类对象,它提供了针对事件的发布方法和订阅方法,所以可以非常方便的来管理事件.下面分几步来实现相关介绍. 第一步:首先需要编写自定义事件的消息函数功能. /// <summary> /// 自定义的事件,一定要继承自CompositePresentationEvent类,不做任何实现 /// </summary> public class GetInputMessages:Comp…

python 目录 (一).交换 (Exchanges) -- 1.1 武sir 经典 Exchanges 案例展示. (二).临时队列( Temporary queues ) (三).绑定(Bindings) (四).汇总(Putting it all together) python系列之 RabbitMQ -- Publish/Subscribe [发布和订阅] >>前面的部分我们创建了一个工作队列(work queue). 设想是每个任务都能分发到一个 worker[queue],这一…

三.事务处理 Redis的事务处理比较简单.只能保证client发起的事务中的命令可以连续的执行,而且不会插入其他的client命令,当一个client在连接 中发出multi命令时,这个连接就进入一个事务的上下文,该连接后续的命令不会执行,而是存放到一个队列中,当执行exec命令时,redis会顺序的 执行队列中的所有命令.如果其中执行出现错去,执行正确的不会回滚,次不同于关系型数据库的事务.         回滚后age的值已经改变. 取消一个事务用discard,取消事务队列,数据全部回滚…

前言:用了redis也有一段时间了,但是发布与订阅的使用频率也不高,趁着这次空闲,深究下redis的发布与订阅模式. 一.订阅频道和信息发布 功能说明:Redis 的 SUBSCRIBE 命令可以让客户端订阅任意数量的频道, 每当有新信息发送到被订阅的频道时, 信息就会被发送给所有订阅指定频道的客户端. 订阅例子示意图:下图展示了频道 channel1 , 以及订阅这个频道的三个客户端 —— client2 . client5 和 client1 之间的关系: 发布例子示意图:当有新消息通过 P…

Redis的发布与订阅功能,由SUBSCRIBE,PSUBSCRIBE,UNSUBSCRIBE,PUNSUBSCRIBE,以及PUBLISH等命令实现. 通过执行SUBSCRIBE命令,客户端可以订阅一个或多个频道.当有客户端通过PUBLISH命令向某个频道发布消息时,频道的所有订阅者都会收到这条消息. 除了订阅具体的频道之外,客户端还可以通过执行PSUBSCRIBE命令订阅一个或多个频道模式.当有客户端通过PUBLISH命令向某个频道发布消息时,消息不仅会被发送给这个频道的所有订阅者,它还会发…

redis学习教程三<发送订阅.事务.连接>  一:发送订阅      Redis发布订阅(pub/sub)是一种消息通信模式:发送者(pub)发送消息,订阅者(sub)接收消息.Redis 发布订阅(pub/sub)实现了消息系统,发送者(在redis术语中称为发布者)在接收者(订阅者)接收消息时发送消息.传送消息的链路称为信道. 示例 以下示例说明了发布用户概念的工作原理. 在以下示例中,一个客户端订阅名为"redisChat"的信道. 1 redis 127.0.0.…

01.前言 发布订阅系统在我们日常的工作中经常会使用到,这种场景大部分情况我们都是使用消息队列的,常用的消息队列有 Kafka,RocketMQ,RabbitMQ,每一种消息队列都有其特性,关于 Kafka 的使用和源码分析,公号前面有相关的文章,大家可以前往回顾一下,另外两款消息队列大家有需要可以自行研究,后续我们会出相应的介绍文章.这篇文章主要是给大家介绍 Redis 的发布订阅系统,很多时候我们可能不需要独立部署相应的消息队列,只是简单的使用,而且数据量也不会太大,这种情况下,我们就可以使…

最近在琢磨主从数据库之间的同步,公司正好也需要,在园子里找了一下,看到这篇博文比较详细,比较简单,本人亲自按步骤来过,现在分享给大家. 在这里要提醒大家的是(为了更好的理解,以下是本人自己理解,如有错误,请指出):主数据库一般是把数据发布出去,然后在连接从数据库对发布的数据进行订阅,同步到从数据库中. 1.发布.发布需要用实际的服务器名称,不能使用服务器的IP地址进行.能发布的信息包括[表].[存储过程].[用户函数]如果使用IP会有错误,如下图: 具体发布过程如下: 1.找到数据库服务器下的[…

本文为原创文章,转载请注明出处,谢谢 数据的发布与订阅 1.应用 服务端监听数据改变,客户端创建/更新节点数据,客户端提供数据,服务端处理 2.原理 客户端监控节点数据改变事件(例如配置信息,下图的config节点),启动时在服务器节点下创建临时节点(图中servers下节点) 服务端监听工作服务器的子节点更新,触发自身存储的工作服务器列表,同时监听订阅节点的数据改变事件(下图中command节点) 3.架构图 config:配置信息节点 servers:服务器列表父节点 command:数据订…

准备条件 1.2台服务器 2.WINDOWS SERVER 2008 64bit + 3.SQL SERVER 2008 R2 + 4.MSSQLSERVER服务与MSSQLAGENT服务正常运行中 三步曲 第一步 配置分发服务器 第二步 配置发布服务器 第三步 配置订阅服务器 小技巧 1.一般来说,分发服务器与发布服务器在同一个服务器上的同一个实例,也可不同实例,同样也可不同服务器,而订阅服务器存在于单独的服务器上.发布与订阅存在1对多关系,1个发布可以同时存在多个订阅. 2.配置订阅服务器可…

回到目录 作用:完成数据库与数据库的数据同步 原理:源数据库发布需要同时的表,存储过程,或者函数:目标数据库去订阅它,当源发生变化时,目标数据库自己同步,注意,由于这个过程是SQL自动完成的,所以要求“启动SQL代理服务”. 一 源数据库建立一个本地发布:…

一.概述 1). 发布和订阅是一种消息通信模式. 2). 优点:使消息订阅者和消息发布者耦合度降低,类似设计模式中的观察者模式. 二.发布和订阅 订阅命令: // 订阅一个或多个频道 // 返回值:value_1 为 “subcribe” 表示订阅成功,value_2 为订阅的频道名称,value_3 表示当前订阅的频道个数 subscribe channel1 channel2 channel3 ... // 模式订阅 // 返回值:value_1 为 “psubcribe” 表示订阅成功,v…

SQL2005删除复制数据库的发布与订阅的方法 --在测试环境中恢复从正式数据库服务器 上备份下来的bak文件后,正式环境里数据库复制的发布.订阅也被带进来了,结果恢复的数据库无法更改表结构,直接删除这些错误的发布会提示订阅没有清 理,但删除订阅时又提示订阅服务器不存在. master执行语句:sp_removedbreplication ‘复制的数据库名’.刷新本地发布后该数据库不应存在的复制就消失了. sp_removedbreplication 系统存储过程而不更新在分发服务器上的将数据从…

一.配置分发 1.配置分发服务器,注:配置发布与订阅,连接SQLSERVER必须用服务器名登录 2.配置分发 3.选择分发服务器 4.选择快照文件夹 5.设置此文件夹的读写权限为everyone 6.选择分发数据库路径 7.配置分发 8.配置分发 9.配置分发完成 二.新建发布 1．新建发布 2．选择发布数据库 3．选择发布类型 4．选择发布对象 5．指定何时运行快照代理 6．代理安全性 7．创建发布 8．填写发布名称 9．新建发布完成 三.新建订阅 1. 新建订阅 2. 查找sqlserver…

发布和订阅 发布(Publication)和订阅(Subscription)是 Meteor 的最基本最重要的概念之一,但是如果你是刚刚开始接触 Meteor 的话,也是有些难度的. 这已经导致不少误解,比如认为 Meteor 是不安全的,或者说 Meteor 应用无法处理大量数据等等. 人们起初会感觉这些概念很迷惑很大程度上是因为 Meteor 像变魔法一样替你做了很多事儿.尽管这些魔法最终看起来很有效,但是它们掩盖了后台真正做的工作(好像魔术一样).所以让我们剥去魔法的外衣来看看究竟发生了什…

redis中实现发布与订阅相对于zookeeper非常简单.直接使用publish和subscribe就行. subscrible news; 订阅news这个channel publish news  a-dog-eat-a-pig 在news这个channel就接受到信息…

发布和订阅 (使用java 客户端) 在先前的指南中,我们创建了一个工作队列.这工作队列后面的假想是每一个任务都被准确的传递给工作者.在这部分我们将会做一些完全不同的事情–我们将一个消息传递给多个消费者.这部分被认知为“发布和订阅”. 为了说明这个部分,我们会建立一个简单德日志系统,它是由两个程序组成–第一个发出日志消息,第二个接收和打印它们. 在我们的日志系统中,每一个运行的接收者拷贝程序将会获得信息.通过这个方式我们可以运行一个接收者,直接的把日志记录到硬盘中:在同一时间我们可以运行另一个接…

上篇中说了通过SQL JOB的方式对数据库的同步,这一节作为上一节的延续介绍通过发布订阅的方式实现数据库之间的同步操作.发布订阅份为两个步骤:1.发布.2订阅.首先在数据源数据库服务器上对需要同步的数据进行发布,然后在目标数据库服务器上对上述发布进行订阅.发布可以发布一张表的部分数据,也可以对整张表进行发布.下面分别介绍发布.订阅的过程. 1.发布.发布需要用实际的服务器名称,不能使用服务器的IP地址进行.能发布的信息包括[表].[存储过程].[用户函数]如果使用IP会有错误,如下图: 具体发布…