一.概述 官方定义:两个图形A,B的闵可夫斯基和C={a+b|a∈A,b∈B}通俗一点:从原点向图形A内部的每一个点做向量,将图形B沿每个向量移动,所有的最终位置的并便是闵可夫斯基和(具有交换律) 例如,平面上有两个三角形,其坐标分别为A={(1,0),(0,1),(0,-1)}及B = {(0, 0), (1, 1), (1, −1)},则其闵可夫斯基和为A + B = {(1, 0), (2, 1), (2, −1), (0, 1), (1, 2), (1, 0), (0, −1), (1,…