问题 这其实就是@Autoware与@Resource没有正确的使用,这个错误是因为wmPoiOplogService这个变量装配方式是@Resource,按照@Resource的按名字查找的方式,并没有找到bean id为wmPoiOplogService的bean所以就报出这个错误. 举个栗子…

选择Point cloud.Ref选择.autoware/.data/map/pointcloud_map/里面的全选 点Point cloud加载 vector Map和TF同理…

该部分可参照github Autoware中的 Demo Quick_Start. 1. 建立目录“.autoware”来保存demo数据 mkdir .autoware 2. 下载Demo数据下载demo数据: A script for generating a demo launch file: http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh Map/calibration/path data (Moriyama area): htt…

在 Autoware目录下执行 git checkout 将版本切换到1.10.0 因为最新版驱动有问题然后执行 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu cd ~/Autoware/ros/src catkin_init_workspace cd ../ rosdep…

1. 前言 最近一个项目采用Autoware的无人驾驶系统,在安装工控机的过程中,踩了不少坑,留下记录,造福后人. 相关的下载在我的百度网盘,大家自行下载.链接: https://pan.baidu.com/s/1UFa11d43lqPLuHltG_Sd9A 提取码: rjsc 网盘中的英伟达驱动是linux-64bit的驱动,适合于gtx10系列及以下的英伟达显卡,由于autoware现阶段不支持CUDA10,所以不建议RTX20系列显卡安装. 2. 安装英伟达驱动 去网盘下载:NVIDIA-…

  1.安装readme当中的要求,安装依赖库   52 sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-nmea-msgs ros-indigo-nmea-navsat-driver ros-indigo-sound-play ros-indigo-jsk-visualization ros-indigo-grid-map 953 sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager…

环境: ubuntu 16.04    GPU:GeForce 1070   nvidia 驱动型号:nvidia_driver_390.67 安装参考网址: https://github.com/CPFL/Autoware/wiki/Generic-x86-Docker 遇到的问题: (1)nvidia-docker 测试:sudo nvidia-docker run --rm nvidia/cuda nvidia-smi Use kineticShared directory: /home/…

1.Autoware的地址为https://github.com/CPFL/Autoware2.Install dependencies for Ubuntu 16.04 kinetic安装教程install可能会出现无法安装的提示,按照这个(https://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314)将ros源加入进来. 2.1 设置安装源ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和…

前言 昨天试了一下新版本,发现完全按照官网安装会提示一些问题,所以留下记录. PS,我选择从源码安装Autoware 1.12 配置列表: 系统:Ubuntu 18.04 ROS:Melodic CUDA:10.0以上 Eigen:3.3.7以上 1. 显卡驱动.CUDA安装 这里请参考:https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/10643760.html的显卡驱动安装. 已经将我的显卡驱动以及CUDA上传到网盘:链接: https://pan.baidu.com/s/…

1. 前言 在之前的笔记No.2 中,我们直接采用ndt_matching的方法实现定位,但需要在打开rviz中,通过2D Pose Estimate指定初始位置.加入GNSS后,可以帮助ndt_matching找到初始位置,同时如果ndt_matching在运动过程中匹配失败,GNSS可以帮助重定位. 在/ndt_matching算法中,有两个条件使用GNSS重定位: (1) 如果设置ndt_matching的config中设置了GNSS,而非Initial Pos,那么ndt_matchin…

1. 前言 我们的自动驾驶采用镭神激光雷达,在使用Autoware的时候,需要对镭神激光雷达的底层驱动,进行一些改变以适配Autoware. 2. 修改 (1)首先修改lslidar_c32.launch文件: <launch> <node pkg="lslidar_c32_driver" type="lslidar_c32_driver_node" name="leishen_lslidar_c32_driver" outpu…

1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果,不是说寻迹不好,相反可以证明,寻迹是自动技术开始的第一步. 自动驾驶寻迹:一种能够自动按照给定的路线(通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导)进行移动的汽车. 本章内容有和No. 1.No. 2与No. 3重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 采用寻迹方式,首先要做的就是要确定汽车…

1.前言 航迹点用于知道汽车运行,autoware的每个航迹点包含x, y, z, yaw, velocity信息. 航迹点录制有两种方式,可以开车录制航迹点,也可以采集数据包,线下录制航迹点,我分开介绍(分开介绍的原因——如果有实车跑你就知道了^_^). 录制航迹点非常考验老司机的车技,车要开的稳,尤其是弯道,尽量要开成圆弧,而且要尽量远离马路牙,我们的老司机开车还是很稳的. 本章内容有和No. 1与No. 2重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simu…

1. 前言 构建出地图后,应该测试点云地图定位效果,这里用到ndt的scan_matching方法,这是一种scan-to-map方法.这里用的是我们自己采集的数据进行仿真. 本章内容有和No. 1重复的内容,为了方便调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 2. 点云仿真定位 注意:在开始点云定位之前,请确保No. 1的全部取消(建议直接关闭所有程序). 注意:坐标…

1. 首记 相信许多刚开始玩无人驾驶的人都用过Autoware,对runtime manager都比较熟悉,虽然可以通过各种渠道了解到有些设置,甚至有些设置的app下参数的含义,但是,在真车的使用过程中,不是每个人能将这些配置,以及配置下的参数设置正确.我最近刚刚参加Udacity.PIX以及Autoware三方发起的培训活动,培训针对Autoware最基本的“可以让车跑起来”这件事的最基本设置(包括设置勾选与参数设置)做了详细的讲解,对于Autoware的初学者真的有很大帮助,通过这次培训,我…

一.安装 Autoware & ZED 内参标定 & 外参标定准备 之前的这篇文章:Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定! 记录了我用 Autoware 标定相机和雷达的过程,虽然用的不是 Calibration Tool Kit 工具,但是博客里面的以下章节也适用本次的 Calibration Tool Kit : 一.编译安装 Autoware-1.10.0 二.标定 ZED 相机内参 3.1 联合标定准备 如果你是第一次看这篇 Cali…

项目要标定雷达和相机,这里记录下我标定过程,用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机. 一.编译安装 Autoware-1.10.0 我没有安装最新版本的 Autoware,因为新版本不带雷达和相机的标定工具,我安装的是 1.10.0 版本! 1.1 下载 Autoware-1.10.0 源码 不建议官方的 git check 安装方式,因为不熟悉 git 可能会遇到问题,直接在GitLab 仓库选择 1.10.0 版本下载即可: 1.2 编译 Autoware-1.1…

https://blog.csdn.net/jianxuezixuan/article/details/86015224…

Autoware https://github.com/CPFL/Autoware.git Open-source software for urban autonomous driving "For safe use, we provide a ROSBAG-based simulation method for those who do not own real autonomous vehicles." Repo for Predicting Steering Wheel htt…

@Inject @Inject支持构造函数.方法和字段注解,也可能使用于静态实例成员.可注解成员可以是任意修饰符(private,package-private,protected,public).注入顺序:构造函数.字段,然后是方法.父类的字段和方法注入优先于子类的字段和方法,同一类中的字段和方法是没有顺序的. @Inject注解的构造函数可以是无参或多个参数的构造函数.@Inject每个类中最多注解一个构造函数. 在字段注解: 用@Inject注解 字段不能是final的 拥有一个合法的名称…

Talk NVIDIA at CES 2016 - Self Driving Cars and Deep Learning GPUs Projects Autoware Open-source software for urban autonomous driving Repo for Predicting Steering Wheel TensorFlow implementation based on End to End Learning for Self-Driving Cars. Th…

概述   当使用junit来测试Spring的代码时,为了减少依赖,需要给对象的依赖,设置一个mock对象,但是由于Spring可以使用@Autoware类似的注解方式,对私有的成员进行赋值,此时无法直接对私有的依赖设置mock对象.可以通过引入ReflectionTestUtils,解决依赖注入的问题. 使用简介   在Spring框架中,可以使用注解的方式如:@Autowair.@Inject.@Resource,对私有的方法或属性进行注解赋值,如果需要修改赋值,可以使用Reflection…

有以下接口: public interface EmployeeService { public EmployeeDto getEmployeeById(Long id); } 有两个实现类: @Service("service") public class EmployeeServiceImpl implements EmployeeService { public EmployeeDto getEmployeeById(Long id) { return new EmployeeD…

转载:http://www.jb51.net/article/75460.htm 1. 使用Spring注解来注入属性 1.1. 使用注解以前我们是怎样注入属性的 类的实现: class UserManagerImpl implements UserManager { private UserDao userDao; public void setUserDao(UserDao userDao) { this.userDao = userDao; } ... } 配置文件: <bean id=&qu…

无法自动注入解决了,数据池的连接还有问题: 错误原因1: :数据库用的是Mysql8版本,以前的配置mysql驱动包却是5.1.37版本.只需修改驱动包为8.0.11版本即可. <!-- mysql --> <dependency> <groupId>mysql</groupId> <artifactId>mysql-connector-java</artifactId> <version>5.1.37</versi…

启动spring容器加载bean的方式有两种:最基本的容器BeanFactory和高级容器ApplicationContext.这篇文章介绍使用BeanFactory加载bean时的整个过程,当然,ApplicationContext是基于它进行了高级特性的扩展. 一.BeanFactory的使用方式: public class IocTest { @Test public void testBeanFactory(){ ClassPathResource resource = new Clas…

在java的spring框架中,用Timer和TimerTask来实现定时任务,有时我们要在TimerTask的子类的重写run方法里,调用service层的方法. 但是不管是spring.xml配置的bean还是注解@autoware注入的bean,在执行的时候都会报空指针异常. 刚开始的代码: 代码一:TimerTask的子类 public class AbcTask extends TimerTask { private AaaDAO aaaDAO; public void setAaaD…

1.配置文件形式: <context:component-scan base-package="com.atguigu" /> spring会扫描此包下的@Service @Repository  @Component @Autoware @Resource 等注解 2.注解形式 在配置文件注解类(@Configuration)上声明@ComponentScans,里面包含多个@ComponentScan, 或是只声明@ComponentScan package com.a…

1.类型常规配置: 通过在properties文件中注入键值对的方式,在java代码中通过@Value注解注入值 2.类型安全配置 将要注入的属性包装成一个类,给类加上注解:ConfigrationProperties(prefix="author")<还可以加location指定路径> 这样启动后就可以通过 @Autoware注入进来,截图如下:…

Awesome Object Detection 2018-08-10 09:30:40 This blog is copied from: https://github.com/amusi/awesome-object-detection This is a list of awesome articles about object detection. R-CNN Fast R-CNN Faster R-CNN Light-Head R-CNN Cascade R-CNN SPP-Net Y…