更多内容参考论坛:bphero.com.cn…

之前在上一篇博文中解释过UWB 跟踪小车原理,这里解释下具体实现方法…

蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕,有兴趣的可以申请购买了,更多信息参见 蓝点论坛 UWB 智能跟踪小车:一共三个UWB模块,手持一个,小车上两个. 通过测量小车上两个模块与手持模块之间的距离,通过三角函数,计算出手持模块的相对角度,通过相对角度控制小车转弯. 通过小车上某一个模块与手持模块直接的距离,控制小车是否启动(视频中设定距离为1m) 注意点: 小车上两个模块距离要稍微尽量远一点,这样测距误差对于角度的误差会相对较小. 其它:使用两个模块只能计算角度和距离,但是无法确定手持模块在车…

前言 Rxjava是NetFlix出品的Java框架, 官方描述为 a library for composing asynchronous and event-based programs using observable sequences for the Java VM,翻译过来就是"使用可观察序列组成的一个异步地.基于事件的响应式编程框架".一个典型的使用示范如下: Observable.create(new ObservableOnSubscribe<String>…

本文整理在,我的github上.欢迎Star. 原理 说起ajax,就不得不说他背后的核心对象XMLHttpRequest,而说到XMLHttpRequest我觉得,从它的readyState状态说起是最好的切入点. 个人觉得,只要弄清楚了readyState的这几个状态,其实ajax的原理也就算弄清楚了.为了更方便您理解,笔者特意画了一张状态图. 您只需要看懂这张图ajax原理,您就算通关了:并且很难忘记. 首先let xhr = new XMLHttpRequest();,新建一个XMLHt…

申明 本文首发自公众号:程序员cxuan,此文章为本人投稿文章.已经和cxuan沟通,文章投递公众号,博客平台我自己发布可标记为原创. 此文章肝了很久,图片较多,希望大家喜欢. 另外,感兴趣的小伙伴可关注个人公众号:壹枝花算不算浪漫 公众号刚开始运营,希望与您一同成长. 前言 谈到并发,我们不得不说AQS(AbstractQueuedSynchronizer),所谓的AQS即是抽象的队列式的同步器,内部定义了很多锁相关的方法,我们熟知的ReentrantLock.ReentrantReadWri…

悟空 种树比较好的时间是十年前,其次是现在. 自主开发了Java学习平台.PMP刷题小程序.目前主修Java.多线程.SpringBoot.SpringCloud.k8s. 本公众号不限于分享技术,也会分享工具的使用.人生感悟.读书总结. 夜黑风高的晚上,一名苦逼程序员正在疯狂敲着键盘,突然他老婆带着一副睡眼朦胧的眼神瞟了下电脑桌面.于是有了如下对话: 老婆:这画的图是啥意思,怎么还有三角形,四边形? 我:我在画CAS的原理,要不我跟你讲一遍? 老婆:好呀! 案例:甲看见一个三角形积木,觉得不好…

转载Redis Cluster原理 转载https://blog.csdn.net/yejingtao703/article/details/78484151 redis集群部署方式: 单机 主从 redisCluster模式(一致性hash涵盖16535个slot号) sentinel哨兵模式 Redis集群设计包括2部分:哈希Slot和节点主从,本篇博文通过3张图来搞明白Redis的集群设计. 节点主从: 主从设计不算什么新鲜玩意,在数据库中我们也经常用主从来做读写分离,直接上图: 图上能看…

Flink 在 Flink 中需要端到端精准一次处理的位置有三个: Source 端:数据从上一阶段进入到 Flink 时,需要保证消息精准一次消费. Flink 内部端:这个我们已经了解,利用 Checkpoint 机制,把状态存盘,发生故障的时候可以恢复,保证内部的状态一致性.不了解的小伙伴可以看下我之前的文章: Flink可靠性的基石-checkpoint机制详细解析 Sink 端:将处理完的数据发送到下一阶段时,需要保证数据能够准确无误发送到下一阶段. 在 Flink 1.4 版本之前,…

× 目录 [1]图示 [2]概念 [3]说明[4]总结 前面的话 对于执行环境(execution context)和作用域(scope)并不容易区分,甚至很多人认为它们就是一回事,只是高程和犀牛书关于作用域的两种不同翻译而已.但实际上,它们并不相同,却相互纠缠在一起.本文先用一张图开宗明义,然后进行术语的简单解释,最后根据图示内容进行详细说明 图示 查看大图 概念 [作用域] 作用域是一套规则,用于确定在何处以及如何查找标识符.关于LHS查询和RHS查询详见作用域系列第一篇内部原理. 作用域分…

前言:一条线,竖着放,如果做不到精进至深,那就旋转90°,至少也图个幅度宽广. 通俗解释上面的胡言乱语:还没学会爬,就学起走了?! 继上篇<Nodejs学习笔记(二)——Eclipse中运行调试Nodejs>之后,代码编写环境就从Sublime转战到Eclipse下,感觉顺手多了.于是就跟着Scott老师学起了Nodejs建站的课程(推荐大家点进去看看),踏上了未爬先走的路子. 作为一个白里透白的小白来说,今天主要记录下如何用Nodejs搭建一个小小的网站,以及自己对于这种Nodejs建站的运…

上周利用业余的时间看了看Redux,刚开始有点不适应,一下在有了Action.Reducer.Store和Middleware这么多新的概念. 经过一些了解之后,发现Redux的单向数据里的模式还是比较容易理解的,结合着Redux的单向数据流模型,很多概念就比较清晰了. 下面就按照自己的理解整理出了Redux中相关的内容,如果你也刚开始学习Redux,希望能给你一个直观的认识. Action/Reducer/Store 首先,先看看第一张图,图中展示了Redux的单向数据流,以及Action.R…

Spring Cloud作为当下主流的微服务框架,可以让我们更简单快捷地实现微服务架构.Spring Cloud并没有重复制造轮子,它只是将目前各家公司开发的比较成熟.经得起实际考验的服务框架组合起来,通过Spring Boot风格进行再封装屏蔽掉了复杂的配置和实现原理,最终给开发者留出了一套简单易懂.易部署和易维护的分布式系统开发工具包.Spring Cloud中各个组件在微服务架构中扮演的角色如下图所示,黑线表示注释说明,蓝线由A指向B,表示B从A处获取服务. Spring Cloud组成的…

飞越转弯衔接TF航段时,转弯外边界与旁切转弯相似,只是在拐角位置直接以风螺旋绘制外边界,大部分切点可以精确计算得到. 飞越转弯衔接DF航段时,转弯外边界全部由风螺旋和它的切线构成,又会有哪些神奇的事情发生呢?上一张转大弯的图来看看. 当飞越点后接一个大角度转弯时,从转弯最早点.最晚点分别可以画出三条风螺旋:ws1.ws2.ws3,这三条风螺旋的公切线分别是线段bc与线段de. 和之前的讨论一样,图中a”点是a点按照0.5倍的保护区半宽外扩后的风螺旋与直线的交点,它不是a点的直接外扩点.在计算时可…

作者 | 张皓 引言 RNN是深度学习中用于处理时序数据的关键技术, 目前已在自然语言处理, 语音识别, 视频识别等领域取得重要突破, 然而梯度消失现象制约着RNN的实际应用.LSTM和GRU是两种目前广为使用的RNN变体,它们通过门控机制很大程度上缓解了RNN的梯度消失问题,但是它们的内部结构看上去十分复杂,使得初学者很难理解其中的原理所在.本文介绍”三次简化一张图”的方法,对LSTM和GRU的内部结构进行分析.该方法非常通用,适用于所有门控机制的原理分析. 预备知识: RNN RNN (re…

一张图搞定OAuth2.0   目录 1.引言 2.OAuth2.0是什么 3.OAuth2.0怎么写 回到顶部 1.引言 本篇文章是介绍OAuth2.0中最经典最常用的一种授权模式:授权码模式 非常简单的一件事情,网上一堆神乎其神的讲解,让我不得不写一篇文章来终结它们. 一项新的技术,无非就是了解它是什么,为什么,怎么用.至于为什么,本篇文章不做重点探讨,网上会有各种文章举各种什么丢钥匙.发船票的例子供你去阅读,个人认为还是有些哗众取宠,没有聊到本质. 那我们就重点聊聊OAuth2.0是什么,…

几张图让你看懂WebAssembly https://www.jianshu.com/p/bff8aa23fe4d     (图片来源:giphy.com) 编者按:本文由明非在众成翻译平台上翻译. 最近,WebAssembly 在 JavaScript 圈非常的火!人们都在谈论它多么多么快,怎样怎样改变 Web 开发领域.但是没有人讲他到底为什么那么快.在这篇文章里,我将会帮你了解 WebAssembly 到底为什么那么快. 第一,我们需要知道它到底是什么!WebAssembly 是一种可以使…

前言 学习路线图往往是学习一样技术的入门指南.网上搜到的Java学习路线图也是一抓一大把. 今天我只选一张图,仅此一图,足以包罗Java后端技术的知识点.所谓不求最好,但求最全,学习Java后端的同学完全可以参考这张图进行学习路线安排. 当然,有一些知识点是可选的,并不是说上面有的你都要会啦.我在复习秋招的过程中就是基于此图进行复习的,感觉效果还是不错的. 闲言少叙,我们还是看看这张图上都包含哪些有价值的信息吧.再次说明,本文只对路线图做一个简单地解读,仅供参考.大家可以根据自身情况来指定合理的…

一张图让你看懂InnoDB 2018年05月10日 10:02:34 灵魂自由的忙人 阅读数 299 https://blog.csdn.net/xiaoyi23000/article/details/80263328 原来InnoDB 与 oracle的redo 机制是一样的... 没必要学习最新的版本 用旧的版本 反而更容易学习到内核和本质.   熟悉MySQL的人,都知道InnoDB存储引擎,如大家所知,Redo Log是innodb的核心事务日志之一,innodb写入Redo Log后就…

近日,阿里云全局事务服务GTS正式上线,为微服务架构中的分布式事务提供一站式解决方案.GTS的原理是将分布式事务与具体业务分离,在平台层面开发通用的事务中间件GTS,由事务中间件协调各服务的调用一致性,负责分布式事务的生命周期管理.服务调用失败的自动回滚,性能比XA协议事务快10倍.GTS有哪些功能,相比传统事务的优势在哪呢?我们通过一张图读懂GTS. 5月30日15:00,阿里中间件技术专家寈峰将在线解读GTS[直播报名直通车] 本文作者:中间件小哥…

前言 有时候我们需要在应用启动时执行一些代码片段,这些片段可能是仅仅是为了记录 log,也可能是在启动时检查与安装证书 ,诸如上述业务要求我们可能会经常碰到 Spring Boot 提供了至少 5 种方式用于在应用启动时执行代码.我们应该如何选择?本文将会逐步解释与分析这几种不同方式 CommandLineRunner CommandLineRunner 是一个接口,通过实现它,我们可以在 Spring 应用成功启动之后 执行一些代码片段 @Slf4j @Component @Order(2)…

点击跳转-原文地址 数据类型 - 列表(list) 「目录:」 一张图了解列表 列表是什么 列表长啥样 语法格式 代码示例 格式特征 列表定义 列表操作 - 提取单个:偏移量 什么是偏移量 偏移量提取示例 偏移量值的大小 偏移量提取的结果 列表操作 - 提取多个:切片 切片简介 切片示例 切片作用 切片选中规则 切片提取的结果 列表操作 - 增加:append() append参数 append作用 列表操作 - 删除:del() del参数 删除单个:偏移量 隔段删除(多个元素):偏移量 删除…

文章每周持续更新,各位的「三连」是对我最大的肯定.可以微信搜索公众号「 后端技术学堂 」第一时间阅读(一般比博客早更新一到两篇) 今天来带大家研究一下Linux内存管理.对于精通 CURD 的业务同学,内存管理好像离我们很远,但这个知识点虽然冷门(估计很多人学完根本就没机会用上)但绝对是基础中的基础,这就像武侠中的内功修炼,学完之后看不到立竿见影的效果,但对你日后的开发工作是大有裨益的,因为你站的更高了. 文中所有示例图都是我亲手画的,画图比码字还费时间,但是看图理解比文字更直观,需要高清示例图…

有什么料? 从这篇文章中你能获得这些料: 知道setContentView()之后发生了什么? 知道Android究竟是如何在屏幕上显示我们期望的画面的? 对Android的视图架构有整体把握. 学会从根源处分析画面卡顿的原因. 掌握如何编写一个流畅的App的技巧. 从源码中学习Android的细想. 收获两张自制图,帮助你理解Android的视图架构. 从setContentView()说起 public class AnalyzeViewFrameworkActivity extends A…

JDK1.7 HashMap一探究竟 HashMap很简单,原理一看散列表,实际数组+链表;Hash找索引.索引若为null,while下一个.Hash对对碰,链表依次查.加载因子.75,剩下无脑扩数组. 开局两张图,剩下全靠编 JDK1.7的HashMap public class HashMap<K,V> extends AbstractMap<K,V> implements Map<K,V>, Cloneable, Serializable AbstractMap…

以下文章来源于程序员cxuan ,作者一枝花算不算浪漫 谈到并发,我们不得不说AQS(AbstractQueuedSynchronizer),所谓的AQS即是抽象的队列式的同步器,内部定义了很多锁相关的方法,我们熟知的ReentrantLock.ReentrantReadWriteLock.CountDownLatch.Semaphore等都是基于AQS来实现的. 我们先看下AQS相关的UML图:  1. AQS实现原理 AQS中 维护了一个volatile int state(代表共享资源)和…

在讲<21张图讲解集合的线程不安全>那一篇,我留了一个彩蛋,就是Queue(队列)还没有讲,这次我们重点来看看Java中的Queue家族,总共涉及到18种Queue.这篇恐怕是市面上最全最细 讲解Queue的. 本篇主要内容如下: 帮你总结好的阻塞队列: 一.Queue自我介绍 1.1 Queue自我介绍 hi,大家好,我的英文名叫Queue,中文名叫队列,无论现实生活中还是计算机的世界中,我都是一个很重要的角色哦~ 我是一种数据结构,大家可以把我想象成一个数组,元素从我的一头进入.从另外一头…

Dubbo在众多的微服务框架中脱颖而出,占据RPC服务框架的半壁江山,非常具有普适性,熟练掌握 Dubbo的应用技巧后深刻理解其内部实现原理,让大家能更好的掌控工作,助力职场,特别能让大家在面试中脱颖而出. 那Dubbo内部的设计理念,实现原理是什么呢? 本文将结合官方提供的3张图,从如下三个方面介绍其内部的核心实现.以及如何指导实践. 1.服务注册与发现机制 Dubbo的服务注册与发现机制如下图所示: 在Dubbo中存在4类角色: Registry 注册中心. Consumer 服务调用者.消…

一张图解决ThreadLocal 一.前言 年底梳理知识体系时,研究了一下ThreadLocal的源码,整理了一张核心图. 想着,都走到这一步了,那就写一篇深度解读的文章吧.看过我之前文章的小伙伴都知道,我写博客,就喜欢写点别人没写的.要么就写个结构比别人好的.什么都不行,那就别写了.自己留着看就好了. 然后发现了ThreadLocal源码解读与ThreadLocal可能引起的内存泄露这样的优秀文章(两篇文章合起来,就更完整了),它把我要说的,差不多都说了. 所以,我就决定从精简(一张图)与认知…

欢迎各位大佬访问我的 github ,跪求 star bestJavaer 大家好,我是 cxuan,我之前汇总了一下关于操作系统的面试题,最近又重新翻阅了一下发现不是很全,现在也到了面试季了,所以我又花了一周的时间修订整理了一下这份面试题,这份面试题可以吊打市面上所有的操作系统面试题了,不是我说,是因为我系统查过,如果有不相信的大佬,欢迎狠狠的打我脸. 这份面试题有 43 道题,囊括了校招面试和社招面试,看完这一篇文章,保准你能和面试官侃侃而谈,增加进入大厂的几率! 话不多说,下面我们直接进入…