树莓派连接MPU9250九轴加速度传感器1,配线方法 树莓派侧 MPU9250侧 3.3V VCC (SDA)GPIO2 SDA (SCL)GPIO3 SCL GND GND 2,I2C有效在树莓派里使用如下命令,打开设定菜单. ＄sudo raspi-config 在设定菜单中设定I2C有效 3,导入I2C工具库在树莓派里使用如下命令,导入I2C工具库. ＄sudo apt-get install i2c-tools 然后树莓派里使用如下命令,查看MPU9250是否连接成功. ＄sudo i2…

1.使用i2c链接到树莓派的scl , sda 接口vcc给3v引脚,gnd接树莓派gnd就ok. 2.要操作mpu必须使用mpu的寄存器实现对参数的设定以及读取,取官方下载资料看了一下,在github上找了一个python代码,运行不了bug太多了,然后精简了一下.终于能读出数据了,读出来的数据都是6个字节的,后来发现这哥们用python 读取mpu没有做字节合并,重写了一下,后来发现数据都是整数,不管我怎么旋转数字都是正的,看了网上的一片文章说寄存器度出来的是一个无符号整数.后来想了半天,用…

本篇内容为,通过 I2C 配置 GY-91 MPU9250+BMP280 里面的 MPU9250 连接 AK8963 磁感应.两个办法,1)MPU9250 设置 Master Mode 通过 AUX I2C 读写,2)Pass Through Mode 由 Host (单片机或者本文的 BBB)直接用 I2C 读写.本文两种方式都会操作一次. 最初看到淘宝上面有卖 GY91 MPU9250+BMP280 时候,它写着九轴,是九个轴.地球上原来除了 X Y Z 之外,还有四五维空间里面的 6 个轴…

这次用 SPI.BBB 有两套 SPI 接口可用,两套都是默认 disable,需要用 overlay 方式启用,即: echo BB-SPIDEV0 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 我的 BBB 当前配置当前配置 /opt/source/Userspace-Arduino/overlay/BB-SPI0-01-00A0.dts /dts-v1/; /plugin/; / {     compatible = "ti,beaglebone"…

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2…

Google Cardboard的九轴融合算法 --基于李群的扩展卡尔曼滤波 极品巧克力 前言 九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计(三轴).陀螺仪(三轴).磁场计(三轴),来获取物体姿态的方法.它是开发VR头显中的一个至关重要的部分.VR头显必须要实时准确地获取用户头部的姿态,然后在屏幕上渲染出在对应的姿态所应该要看到的画面,才能让用户在VR世界里获得沉浸感. 因为人眼是非常精密的器官,如果渲染出来的画面稍微有一点点的延时或者偏差,人眼都能察觉出来,导致用户头晕想吐,再也不相信VR了.所…

在pandas里面,另一种数据何必运算也被称为连接(concatenation).绑定(binding)或堆叠(stacking). Numpy的轴向连接, concatenation Numpy有一个用于合并原始Numpy数组的concatenation函数: In [4]: arr = np.arange(12).reshape((3, 4)) In [5]: arr Out[5]: array([[ 0, 1, 2, 3], [ 4, 5, 6, 7], [ 8, 9, 10, 11]])…

在所有之前解释一下陀螺仪 根据Wiki的定义:「陀螺仪是用于测量角度或维持方向的设备,基于角动量守恒原理.」 这句话的要点是测量角度或维持方向,这是 iPhone 4 为何搭载此类设备的原因.机械陀螺仪–例如下面这只–中间有一转盘,用以侦测方向的改变.iPhone 4 采用了微型的,电子化的振动陀螺仪,也叫微机电陀螺仪.这东西应该就是这个样子一个东西(下图),看起来很像手表里的一个机密零件! 三轴陀螺仪工作原理 注意上图的中间是一个高速旋转的金黄颜色的转子,由于惯性作用它是不会受到外力的影响而改…

数据合并:由于数据可能是不同的格式,且来自不同的数据源,为了方便之后的处理与加工,需要将不同的数据转换成一个DataFrame. Numpy中的concatenate().vstack().hstack()可对数组进行拼接,可参考学习. Pandas提供了pd.concat().pd.merge().join().combine_first()等函数对Pandas数据对象进行合并. 在本节中,仅对pd.concat()进行详细讲解. pd.concat()常用的参数 参数 说明 objs 需连接…

一.有啥用 这里用的是LIS3DH三轴加速计,输出为X.Y.Z轴的加速度,通过串口连接电脑,电脑里运行matlab脚本通过串口实时获取数据并做可视化显示. 这里虽然是针对LIS3DH的,其实稍作修改即可适用其他型号的运动传感器,如:MPU6050,甚至是其他格式的串口数据. 二.具体分析 首先通过串口传来的数据格式为:6位X轴加速计整数+空格+6位Y轴+空格+6位Z轴+换行 printf(, data.AXIS_Y/, data.AXIS_Z/); 那么matlab如何读取串口并对其数据进行可视…