imu残差公式 我们计算雅可比采用加扰动形式 以下是位置增量偏差对旋转qbk的雅可比推导 对应的雅可比矩阵的代码 jacobian_pose_i.block<, >(O_P, O_R) = Utility::skewSymmetric(Qi.inverse() * (0.5 * G * sum_dt * sum_dt + Pj - Pi - Vi * sum_dt)); 总结: 那么 参考: [1]: Quaternion kinematics for the error-state Kalm…

三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Geneva_An_Efficient_Schmidt-EKF_for_3D_Visual-Inertial_SLAM_CVPR_2019_paper.pdf 摘要 为移动和可穿戴传感器系统实现厘米级精确定位具有重要的实际应用…

SLAM的通用框架:GSLAM GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark 论文链接: http://openaccess.thecvf.com/content_ICCV_2019/papers/Zhao_GSLAM_A_General_SLAM_Framework_and_Benchmark_ICCV_2019_paper.pdf 摘要 SLAM技术最*取得了许多成功,吸引了高科技公司的注意.然而,如何统一现有或新兴算法的接口,有效地进行速度.健…

1. 随时间反向传播BPTT(BackPropagation Through Time, BPTT) RNN(循环神经网络)是一种具有长时记忆能力的神经网络模型,被广泛用于序列标注问题.一个典型的RNN结构图如下所示: 从图中可以看到,一个RNN通常由三小层组成,分别是输入层.隐藏层和输出层.与一般的神经网络不同的是,RNN的隐藏层存在一条有向反馈边,正是这种反馈机制赋予了RNN记忆能力.要理解左边的图可能有点难度,我们将其展开成右边的这种更加直观的形式,其中RNN的每个神经元接受当前时刻的输入…

Paxos算法在分布式领域具有非常重要的地位.但是Paxos算法有两个比较明显的缺点:1.难以理解 2.工程实现更难. 网上有很多讲解Paxos算法的文章,但是质量参差不齐.看了很多关于Paxos的资料后发现,学习Paxos最好的资料是论文<Paxos Made Simple>,其次是中.英文版维基百科对Paxos的介绍.本文试图带大家一步步揭开Paxos神秘的面纱. Paxos是什么 Paxos算法是基于消息传递且具有高度容错特性的一致性算法,是目前公认的解决分布式一致性问题最有效的算法之一…

Tlinux2.2发行版基于CentOS 7.2.1511研发而成,内核版本与Tlinux2.0发行版保持完全一致,更加稳定,并保持对Tlinux2.0的完全兼容.Mono 4版本要求CentOS 7,tLinux 1.2 通过源码编译方式进行安装4.8 有无数错误,主要是Mono 4.8 用了新的Cmake编译,这里介绍tLinux2.2 下源码安装Mono 4.8 . 一.  系统更新的体验和CentOS7一样,运行yum –y update 二.  安装Mono源码安装需要的库 yum -…

最新的Mono 4.4已经支持运行asp.net mvc5项目,有的同学听了这句话就兴高采烈的拿起Visual Studio 2015创建了一个mvc 5的项目,然后部署到Mono上,浏览下发现一堆错误出现,心中一万只草泥马奔腾而来,这也叫支持吗,这个问题是Visual Studio造成的,不相信的话可以使用Xamarin.Studio创建的asp.net项目,部署过程非常顺利,没有遇到什么问题:本文就是为你解开这个结,如何Visual Studio 2015搞定ASP.NET MVC 5项目的…

前言: 其实小匹夫在U3D的开发中一直对U3D的跨平台能力很好奇.到底是什么原理使得U3D可以跨平台呢?后来发现了Mono的作用,并进一步了解到了CIL的存在.所以,作为一个对Unity3D跨平台能力感兴趣的U3D程序猿,小匹夫如何能不关注CIL这个话题呢?那么下面各位看官就拾起语文老师教导我们的作文口诀(Why,What,How),和小匹夫一起走进CIL的世界吧~ Why? 回到本文的题目,U3D或者说Mono的跨平台是如何做到的? 如果换做小匹夫或者看官你来做,应该怎么实现一套代码对应多种平…

准备工作 本篇文章采用Mono+CentOS+Jexus的方式实现部署.Net的Web应用程序(实战,上线项目). 不懂Mono的请移步张善友大神的:国内 Mono 相关文章汇总 不懂Jexus为何物的请移步:Jexus - ASP.NET跨平台从这里开始! 该项目采用标准的MVC5+EF6.1.3+Jquery UI的形式实现,目前运行稳定,略有小瑕疵积极修复中(文章最后会提到). 文章中的Linux系统为:腾讯云 CentOS 7.1 64位 数据库为SQL Server 2008R2(注意…

借助于Mono For Android技术,.Net开发者也可以使用自己熟悉的C#语言以及.Net来开发Android应用.由于Mono For Android把Android SDK中绝大部分类库都已经实现,基本直接参考Java开发Android的书就可以掌握Mono for android技术. 对于有项目技术决策权的团队,如果项目组成员对Java不熟悉,那么可以使用自己熟悉的.Net来开发Android应用,比如我的一个学生使用Mono For Android开发了一款应用(应学生要求,应…