利用vs pcl库将多个PCD文件合并成一张PCD地图

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利用vs pcl库将多个PCD文件合并成一张PCD地图

主机环境:win10系统,pcl库1.11.1, vs2019 pcl库安装以及环境配置如下连接: https://www.jb51.net/article/190710.htm 代码很简单,主要是做个坐标转换,如下: #include <io.h> #include <fstream> #include <string> #include <vector> #include <iostream> #include <iostre…

PCL点云库中怎样读取指定的PCD文件，又一次命名，处理后保存到指定目录

我一直想把处理后的pcd文件重命名,然后放到指定的目录,尝试了好久最终做到了: 比方我想读取 "table_scene_lms400.pcd" 把它进行滤波处理,重命名为 "table_scene_lms400_filter.pcd" ,然后保存到 "C:\PCD_FILTER\"文件夹下. 基本的语句例如以下: <span style="font-family:Microsoft YaHei;font-size:14px;&…

PCD文件格式详解及在PCL下读取PCD文件

一.PCD简介 1.1 PCD版本在点云库PCL 1.0发布之前,PCD文件格式就已经发展更新了许多版本.这些新旧不同的版本用PCD_Vx来编号(例如PCD_V5.PCD_V6和PCD_V7等),分别代表PCD文件的0.5版.0.6版和0.7版.在PCL中,用到的PCD文件格式的正式发布是0.7版,即PCD_V7. 1.2 头文件格式 PCD文由 “头文件 + 点云数据” 构成,头文件声明了该点云数据集的基本特性.下面以PCD_V7版本的PCD文件为例,对头文件进行介绍.打开经典的兔子模型(用…

PCL Save VTK File With Texture Coordinates 使用PCL库来保存带纹理坐标的VTK文件

我之前有一篇博客Convert PLY to VTK Using PCL 1.6.0 or PCL 1.8.0 使用PCL库将PLY格式转为VTK格式展示了如何将PLY格式文件转化为VTK格式的文件,在文章的最后提到了VTK文件保存纹理的两种方式,第一种是需要有texture的图片,然后每个点存储上该点在图片中的x,y坐标,一般会normalize到[0,1]之间.第二种方法是直接存每个点的rgb值,上面的方法用的是第二种,因为导入的PLY格式就直接存储的texture的rgb值,并没有额外提供…

利用私有的库MobileCoreServices检测正在安装的应用

利用的私有库检测正在安装的app 分为两步:第一,通过placeholderApplications获得所有的正在安装的app的信息第二,遍历正在安装的app的信息,根据名称获得你想检测的app是否正在安装一旦使用了私有的接口你的app便不能再上架了利用私有的库MobileCoreServices检测正在安装的应用 NSMutableArray *app = [NSMutableArray array]; //获得私有的类 Class LSApplicationWorkspace_clas…

Convert PLY to VTK Using PCL 1.6.0 使用PCL库将PLY格式转为VTK格式

PLY格式是比较流行的保存点云Point Cloud的格式,可以用MeshLab等软件打开,而VTK是医学图像处理中比较常用的格式,可以使用VTK库和ITK库进行更加复杂的运算处理.我们可以使用ParaView软件对VTK格式文件进行预览和简单处理,ParaView也可以打开PLY格式,但是就没有texture了,而且我们如果直接用ParaView导出VTK格式也没有texture的,这不是我们想要的结果.MeshLab虽然可以打开有texture的PLY文件,但是却不支持导出VTK格式,那么我…