SLAM是一个工程问题,再次复习一下工程中可能用到的名词解释. 还是不要看了,高翔的科普读物已经出版了,读他的<slam十四讲>就可以了. 一.度量相关: 世界坐标系:描述图像的平面坐标系延伸出z轴,可对应描述三维实体,视为世界坐标系. 深度图像:给出了图像描述的世界坐标系的三维相对位置映射信息,其中Z轴信息为深度.选取深度信息的必要性:图像描述:各种维度图像的逻辑描述形式 二.深度获得 双目匹配:双目匹配通过视差算法.参考     参考双目匹配与视差计算 视差/视差算法:双目观测同一物体或者…

CAS 相关的内容好久没写了,可能下周会继续更新一些内容吧. 在上一篇中的单点流程序列图由于是从官网直接下载来的,上面都是英文,可能有的朋友看不懂,因此修改成中文的. PS:只修改了一个,第二个图明天在加... 在这之前,先解释几个CAS 相关的术语解释吧: 1.概念相关 ①.术语解释 TGT.ST.PGT.PGTIOU.PT,其中CAS1.0协议中就有的票据,PGT.PGTIOU.PT是CAS2.0协议中有的票据. CAS为用户签发的登录票据,拥有了CAS成功登录过.CAS认证成功后,TGT对…

Having said that, the remainder of this tutorial uses the following general guidelines when discussing fields and variables. If we are talking about "fields in general" (excluding local variables and parameters), we may simply say "fields&q…

文章参考:https://www.kubernetes.org.cn 简介 Kubernetes是一个开源的,用于管理云平台中多个主机上的容器化的应用,Kubernetes的目标是让部署容器化的应用简单并且高效(powerful),Kubernetes提供了应用部署,规划,更新,维护的一种机制. Kubernetes一个核心的特点就是能够自主的管理容器来保证云平台中的容器按照用户的期望状态运行着(比如用户想让apache一直运行,用户不需要关心怎么去做,Kubernetes会自动去监控,然后去重…

话说,越来越感觉有些人解释概念真的是晦涩难懂,我刚开始学习Spring aop时,对那些切入点,连接点,引入等概念搞得头疼.太多人就直接照搬定义,让我们这些初学者如何理解啊.下面是我找了大量的博客,终于找到一个大神,把概念解释的通俗易懂. 原博客地址:Spring AOP那些学术概念-通知.增强处理连接点(JoinPoint)切面(Aspect) 术语解释: 通知(Advice) :就是你想要的功能,用方法实现的功能,也就是上说的安全.事物.日子等.你先把功能用方法给先定义好,然后再想用的地方用…

Listening-lecture: Major topic: SP1---detail---detail---detail SP2---detail---detail---detail Crash course 哔哩哔哩 主旨题GIST QUESTION,考查目的(Purpose)or 概括性内容(mainly). 开头时学生/老师提出目的,考查其提及的目的. 直接展开时,时间状语today now ,时态指将来时现在时. 间接展开时,使用寒暄时间状语last time.last class,…

☞ ░ 前往老猿Python博文目录 ░ Alpha预乘(Premultiplied Alpha)和PRGBA 一般来说四通道图像数据保存的都是ARGB或RGBA,其R.G.B值还没有进行任何透明化处理,但这种格式在图像合成时会存在两个问题: 由于对有Alpha通道的图片进行合成处理时,先要获取原始图像RGB的值,这个原始图像真正的RGB值必须考虑Alpha通道,因此会进行一次计算:源图像像素颜色 X alpha.如果这种计算都在合成时进行处理,性能处理压力就会集中在合成阶段: 在图像合成时,有…

第六单元(vue的实例和组件-vue实例的相关属性和方法-解释vue的原理-创建vue的组件) #课程目标 掌握vue实例的相关属性和方法的含义和使用 了解vue的数据响应原理 熟悉创建组件,了解全局组件与局部组件的区别,掌握组件的相关注意事项 #知识点 #1.vue实例的相关属性和方法ß #1.1 属性 Vue实例就是通过new Vue()得到的对象. 我们可以在先在控制台中打印一下vue的实例,如图: app.$data 对应组件中data的值 app.$props 对应组件中props的值…

gate服务器 一个应用的gate服务器,一般不参与rpc调用,也就是说其配置项里可以没有port字段,仅仅有clientPort字段,它的作用是做前端的负载均衡.客户端往往首先向gate服务器发出请求,gate会给客户端分配具体的connector服务器.具体的分配策略一般是根据客户端的某一个key做hash得到connector的id,这样就可以实现各个connector服务器的负载均衡. connector服务器 connector服务器接收客户端的连接请求,创建与客户端的连接,维护客户端…

简介: Storm是一个免费开源.分布式.高容错的实时计算系统.它与其他大数据解决方案的不同之处在于它的处理方式.Hadoop 在本质上是一个批处理系统,数据被引入 Hadoop 文件系统 (HDFS) 并分发到各个节点进行处理.当处理完成时,结果数据返回到 HDFS 供始发者使用.Hadoop的高吞吐,海量数据处理的能力使得人们可以方便地处理海量数据.但是,Hadoop的缺点也和它的优点同样鲜明——延迟大,响应缓慢,运维复杂.Storm就是为了弥补Hadoop的实时性为目标而被创造出来.Sto…