三维重建PCL：点云单侧面正射投影

终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了,为一个阶段,主要使用平面插值方法,且只以XOY平面作为的正射投影面.有些凑合的地方,待改进. 方法思路:使用Mesh模型,对每一个表面进行表面重建.借助OpenCV Mat类型对投影平面进行内点判断,对内点位置进行插值. OpenCV cv::polylines 和lines 进行画图的时候都会出现问题,因此在某些时刻无法使用连通域查找的方法进行内点检测,应该重写line方法. 1.使用Mesh载入ply模型,和同步载入点云,也可以从mesh直接Copy…

PCL点云库：ICP算法

ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法.在VTK.PCL.MRPT.MeshLab等C++库或软件中都有实现,可以参见维基百科中的ICP Algorithm Implementations. ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵,原理简单且具有较好的精度,但是由于采用了迭代计算,导致算法计算速度较慢,而且采用ICP进行配准计算时,其对待配准点云的初始位置有一定要求,若所选初始位置不合理,则会导致算法陷入局部最优.PCL点云库已经实现了多种…

恒天云单节点部署指南--OpenStack H版本虚拟机单节点部署解决方案

本帖是openstack单节点在虚拟机上部署的实践.想要玩玩和学习openstack的小伙伴都看过来,尤其是那些部署openstack失败的小伙伴.本帖可以让你先领略一下openstack的魅力.本ISO由恒天云团队基于openstackH版本制作. ISO介绍恒天云 All In One ISO是一个简单.易用.高效的恒天云部署工具.能够帮助用户快速部署恒天云单节点基础版本,从而更好的体验恒天云.本文档重点讲解在虚拟机中安装部署恒天云 All In One ISO,不包含物理机安装.物理机…

PCL中点云数据格式之间的转化

(1) 关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据结构的区别 pcl::PointXYZ::PointXYZ ( float_x, float_y, float_z ) 区别: struct PCLPointCloud2 { PCLPointCloud2 () : header (), height (), width (), fields (), is_bigendian (), row_step (), dat…

PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem）

博客转载自:https://blog.csdn.net/qq_33624918/article/details/80488590 引言世上本没有坐标系,用的人多了,便定义了坐标系统用来定位.地理坐标系统用于定位地球上的位置,PCL点云库可视化窗口中的坐标系统用于定位其三维世界中的位置.本人刚开始接触学习PCL点云库,计算机图形学基础为零,以下内容基于自己的理解,如有错误,欢迎指出. 正文首先介绍一下PCL点云库visualization模块中的PCLVisualizer类,它是PCL可视化3…

Windows下安装PCL点云库

原文链接:http://blog.csdn.net/u012337034/article/details/38270109 简介: 在Windows下安装PCL点云库的方法大概有两种:其一,all-in-one-installer,这个只有两个版本1.5.1和1.6.0,而且顾名思义,安装方法极其简单,这里就不多做介绍了:其二,build PCL out of source,这里我们可以使用PCL的各种版本,而且随着PCL的更新,我们也可以不断的update.接下来我将会详细介绍…

Windows 8 64位系统在VS2010 32位软件上搭建 PCL点云库开发环境

Windows 8 64位系统在VS2010 32位软件上搭建 PCL点云库开发环境下载PCL For windows 软件包到这个网站下载PCL-All-In-One Installer:http://pointclouds.org/downloads/windows.html 为什么要使用Windows MSVC 2010 (32bit)?因为我们使用的是VS2010软件,所以我们使用MSVC 2010,又因为,我用的VS2010软件是32位版的Visual Studio,所以我们…

PCL学习之：将超声数据按照PCL点云方式发布出去

前言:基于2D激光雷达的机器人,想让它跑自动导航,众所周知有2个比较明显的缺陷,1,那就是普通的激光雷达无法对玻璃或是镜面物体有反映; 2,机器人避障时只能对某一个平面的物体有反映,超过或者低于这个平面就不行,类似桌面等悬空的物体就无法检测. 基于这个缺陷,大部分的做法是使用廉价的超声雷达来辅助激光雷达,达到改善这个缺陷的目地.而且超声波模块很便宜,大部分在5-15元之间.测距误差在<3cm,用于机器人效果上还是不错的.之前的做法是,直接读取超声然后判断障碍物是否在安全距离,在安全距离以内就急停…

PCL点云特征描述与提取（1）

3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分,点云的识别.分割,重采样,配准曲面重建等处理大部分算法,都严重依赖特征描述与提取的结果.从尺度上来分,一般分为局部特征的描述和全局特征的描述,例如局部的法线等几何形状特征的描述,全局的拓朴特征的描述,都属于3D点云特征描述与提取的范畴, 特征描述与提取相关的概念与算法 1.3D形状内容描述子(3D shape contexts) 利用描述子建立曲面间的对应点在3D物体识别领域有广发的应用,采用一个向量描述曲面上指定点及邻域的形状特征…

PCL—点云分割（最小割算法）低层次点云处理

1.点云分割的精度在之前的两个章节里介绍了基于采样一致的点云分割和基于临近搜索的点云分割算法.基于采样一致的点云分割算法显然是意识流的,它只能割出大概的点云(可能是杯子的一部分,但杯把儿肯定没分割出来).基于欧式算法的点云分割面对有牵连的点云就无力了(比如风筝和人,在不用三维形态学去掉中间的线之前,是无法分割风筝和人的).基于法线等信息的区域生长算法则对平面更有效,没法靠它来分割桌上的碗和杯子.也就是说,上述算法更关注能不能分割,除此之外,我们还需要一个方法来解决分割的“好不好”这个问题.也就…

在c++MFC下用PCL显示操作点云文件 MFC对话框显示操作PCL点云

原文作者:aircraft 原文地址:https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/13115873.html 第一步下载PCL库我的版本是1.8.1的你都要MFC下跑PCL了你不会不知道怎么下载吧 ( 不会吧不会吧不会有人真的不知道怎么下载吧...) 第二步新建一个MFC对话框程序(这个不要人教的把 ) 打开VS2017 新建项目-MFC应用程序-基于对话框第三步配置PCL 点开属性管理器 debugx64下新建一个属性页命名PCL_ALLINONE …

[PCL]点云渐进形态学滤波

PCL支持点云的形态学滤波,四种操作:侵蚀.膨胀.开(先侵蚀后膨胀).闭(先膨胀后侵蚀) 在#include <pcl/filters/morphological_filter.h>中定义了枚举类型 enum MorphologicalOperators { MORPH_OPEN, MORPH_CLOSE, MORPH_DILATE, MORPH_ERODE }; 具体实现: template <typename PointT> void pcl::applyMorphologic…

pcl点云文件格式

PCD版本在点云库(PCL)1.0版本发布之前,PCD文件格式有不同的修订号.这些修订号用PCD_Vx来编号(例如,PCD_V5.PCD_V6.PCD_V7等等),代表PCD文件的0.x版本号.然而PCL中PCD文件格式的正式发布是0.7版本(PCD_V7). 文件头格式每一个PCD文件包含一个文件头,它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性.PCD文件头必须用ASCII码来编码.PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ascii点数据都用一个新行(\n)分开了,从0.7版本开始,PCD文件…

[PCL]1 PCL点云库安装

1.安装文件下载:官网,我还是比较喜欢别人编译好的安装包啊,哈哈. http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html 2.傻瓜式安装(下面的依赖项都集成进来了) 写入环境变量,这个很不错,可选. 中间安装了Boost.VTK.Kinect驱动什么的.反正是一路下一步,当然我的机器是Win7系统,之前没有安装过PCL,比较纯净. 之后又单独安装了QT4.8.2的sdk. 3.测试在安装目录下有share/doc/pcl-1.6/tutorials…

PCL点云库：对点云进行变换（Using a matrix to transform a point cloud）

点云数据可以用ASCII码的形式存储在PCD文件中(关于该格式的描述可以参考链接:The PCD (Point Cloud Data) file format).为了生成三维点云数据,在excel中用rand()函数生成200行0-1的小数,ABC三列分别代表空间点的xyz坐标. # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format VERSION .7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 200…

解决蛋疼的阿里云单CPU使用率的问题。

工作中涉及到阿里云的应用.在性能测试阶段,压测过程中只要一个CPU未使用满,第二个CPU以至于第三个和第四个CPU完全用不到. 后来和阿里云的同事沟通他们现在用的是单队列的网卡,只能靠RPS/RFS这种伪多队列来均衡CPU的使用情况. 2个CPU:echo '3' >/sys/class/net/eth0/queues/rx-0/rps_cpusecho '32768' >/proc/sys/net/core/rps_sock_flow_entriesecho '32768' >/sys…

PCL点云分割（3）

(1)Euclidean分割欧几里德分割法是最简单的.检查两点之间的距离.如果小于阈值,则两者被认为属于同一簇.它的工作原理就像一个洪水填充算法:在点云中的一个点被“标记”则表示为选择在一个的集群中.然后,它像病毒一样扩散到其他足够近的点,从这些点到更多点,直到没有新的添加为止.这样,就是一个初始化的新的群集,并且该过程将以剩余的无标记点再次进行. 在PCL中,Euclidean分割法如下: #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/segmen…

PCL点云分割（1）

点云分割是根据空间,几何和纹理等特征对点云进行划分,使得同一划分内的点云拥有相似的特征,点云的有效分割往往是许多应用的前提,例如逆向工作,CAD领域对零件的不同扫描表面进行分割,然后才能更好的进行空洞修复曲面重建,特征描述和提取,进而进行基于3D内容的检索,组合重用等. 案例分析用一组点云数据做简单的平面的分割: planar_segmentation.cpp #include <iostream> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #incl…

PCL点云分割（2）

关于点云的分割算是我想做的机械臂抓取中十分重要的俄一部分,所以首先学习如果使用点云库处理我用kinect获取的点云的数据,本例程也是我自己慢慢修改程序并结合官方API 的解说实现的,其中有很多细节如果直接更改源程序,可能会因为数据类型,或者头文件等各种原因编译不过,会导致我们比较难得找出其中的错误,首先我们看一下我自己设定的一个场景,然后我用kinect获取数据观察到kinect获取的原始图像的,然后使用简单的滤波,把在其中的NANS点移除,因为很多的算法要求不能出现NANS点,我们可以看见这…

PCL点云配准（2）

(1)正态分布变换进行配准(normal Distributions Transform) 介绍关于如何使用正态分布算法来确定两个大型点云之间的刚体变换,正态分布变换算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优匹配,因为其在配准的过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法比较快, 对于代码的解析 /* 使用正态分布变换进行配准的实验 .其中room_scan1.pcd room_scan2.pcd这些点云包含同一房间360不同视角的扫描数据…

PCL点云配准（1）

在逆向工程,计算机视觉,文物数字化等领域中,由于点云的不完整,旋转错位,平移错位等,使得要得到的完整的点云就需要对局部点云进行配准,为了得到被测物体的完整数据模型,需要确定一个合适的坐标系,将从各个视角得到的点集合并到统一的坐标系下形成一个完整的点云,然后就可以方便进行可视化的操作,这就是点云数据的配准.点云的配准有手动配准依赖仪器的配准,和自动配准,点云的自动配准技术是通过一定的算法或者统计学规律利用计算机计算两块点云之间错位,从而达到两块点云自动配准的效果,其实质就是把不同的坐标系中测得到的…