【多视图几何】TUM 课程第4章同名点匹配

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【多视图几何】TUM 课程第4章同名点匹配

课程的 YouTube 地址为:https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f-EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 .视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址. 课程第4章介绍了如何在两幅影像上匹配同名点,匹配同名点是计算影像相对姿态的第一步.用光流.特征点提取方法进行同名点匹配. 1. 从影像到几何影像呈现的是色彩与亮度,但 MVG 使用匹配点或线进行三维重建,所以从影像的色彩信息中提取点或线是传统 MVG 的第一步.…

【多视图几何】TUM 课程第6章多视图重建

课程的 YouTube 地址为:https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f-EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 .视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址. 课程第6章介绍从多张影像重建同名点三维空间坐标的方法,详细讲解线性系统的秩与现实世界的对应关系. 1. 从双视图到多视图双视图对一个空间点只能提供四个测量值(左右影像的 $x, y$),三视图能够提供六个测量值,多视图能够提供更多的测量值,对空间点的三维坐标有…

【多视图几何】TUM 课程第3章透视投影

课程的 YouTube 地址为:https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f-EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 .视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址. 第3章介绍了透视投影.相机内参.畸变矫正.原像与余像的概念. 1. 数学表示 1.1 从相似三角形开始用一张图表示相机成像的光学过程(小孔成像). 图中 $F_l$ 与 $ F_r $ 是焦点,焦点即垂直通过透镜的光线的汇集点. 图中蓝色标明的三角形与红色标明…

【多视图几何】TUM 课程第5章双视图重建：线性方法

课程的 YouTube 地址为:https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f-EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 .视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址. 课程第5章介绍了如何从两张影像重建同名点的三维空间坐标,其中涉及到本征矩阵.基础矩阵.八点法恢复.四点法恢复. 1. 重建问题重建问题是指通过影像重建场景中三维点的空间位置,在重建场景中三维点的空间位置之前需要获得影像的空间位置与姿态.故,重建问题涉及两方面的问题…

【多视图几何】TUM 课程第2章刚体运动

课程的 YouTube 地址为:https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f-EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 .视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址. 课程第2章从李群与李代数的角度介绍三维空间的刚体运动.李群即常见的旋转矩阵.变换矩阵,李代数与李群对应,李代数 $se(3)$ 是所有三维反对称阵的集合. 将李代数映射到李群,使得旋转与变换可微,并且消除了旋转矩阵的约束条件($ R^TR = I, det(R)…

【多视图几何】TUM 课程第1章数学基础：线性代数

在 YouTube 上找到了慕尼黑工业大学(Technische Universitaet München)计算机视觉组 Daniel Cremers 教授的 Multiple View Geometry 课程.容易理解,收获颇多,写下笔记以巩固所学. 课程的 YouTube 地址为:https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f-EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 .视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址. 课程第1章介…